一种改进的大曲率半径曲面零件法向测量与调整方法

摘要

本发明提出一种改进的大曲率半径曲面零件法向测量与调整方法，将四个传感器的安装方向改为向内倾斜锥度安装，从而缩小壁板上激光测量区域，采用位移传感器测量壁板曲面上四个点的距离，计算工具坐标系相对于壁板探测区域平面的偏差角度，然后驱动机器人末端相对于工具坐标系原点转动相应的角度，通过迭代调整满足精度要求。本方法依次调整两轴的角度误差，由于第一个轴的角度偏差调整后，传感器系统的坐标系相对于壁板平面相对位置发生变化，在调整第二个轴角度偏差之前，需再次采集测距信息，依据更新后的测距信息，进行第二轴与平面的偏差计算与调整控制。本发明能够提高大曲率曲面零件自动加工和装配的精度和质量。