一种分数相位超前补偿重复控制器及控制方法

摘要

本发明公开了一种分数相位超前补偿重复控制器及控制方法，该控制器包括重复控制增益模块、正反馈增益模块、加法环、内模常数模块或内模低通滤波器、内模延时模块、分数相位超前补偿模块、补偿器模块。方法为通过一条正反馈路径构成重复控制器内模，设计重复控制器中重复控制增益、内模低通滤波器、分数相位超前补偿模块和补偿器来实现对参考信号的无误差跟踪或消除各次谐波。本发明引入的分数相位超前补偿环节将相位超前补偿拍数由传统只能为整数的情况扩大至分数，扩大了重复控制增益的选择范围，加快了误差收敛速度，提高系统在低采样频率时的稳定性和抗干扰能力，能够对各次谐波进行无差跟踪或消除，提高了重复控制器其他参数设计的灵活性。