用于提供触觉反馈的呈现的方法，工业机器人系统和便携式操作人员控制设备

摘要

一种用于在工业机器人系统(6)中提供触觉反馈的呈现的方法，该工业机器人系统(6)包括：便携式操作人员控制设备(4)，至少一个操控器(1)以及用于控制该至少一个操控器的机器人控制单元(2)，所述机器人控制单元包括处理器(20)和用于与该操作人员控制设备进行通信的第一通信模块(24)，所述操作人员控制设备包括处理器(40)，用于与该机器人控制单元进行通信的第二通信模块(44)，和用于向与该操作人员控制设备(4)进行物理接触的用户提供触觉反馈的呈现设备(52)。该方法包括对该操作人员控制设备(4)的处理器(40)和/或该机器人控制单元(2)的处理器(20)进行配置而使得能够在出现事件集合时在呈现设备(52)上进行触觉反馈只是，对该操作人员控制设备(4)的处理器(40)进行配置以控制该呈现设备(52)以在出现事件集合时提供触觉反馈指示，和/或对该机器人控制单元(2)的处理器(20)进行配置以控制该操作人员控制设备(4)以控制该呈现设备(52)在出现事件集合时提供触觉反馈指示，并且选择用于操作人员控制设备(4)中的触觉反馈指示的呈现的事件子集。还公开了相对应的工业机器人系统和便携式操作人员控制设备。

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于在工业机器人系统中提供触觉反馈的呈现 的方法、一种工业机器人系统、一种便携式操作人员控制设备，以 及一种用于实施该方法的计算机程序产品。

背景技术

工业机器人系统通常包括能够关于多条轴线进行移动的操控 器，被配置为控制该操控器的机器人控制单元，并且其还可以包括 便携式操作人员控制设备。该便携式操作人员控制设备可以被配置 为能够与多于一个的机器人控制单元通信，并且机器人控制单元可 以被配置为对多于一个的操控器进行控制。通常，术语工业机器人 被用于机器人控制单元和被编程以沿预定的操作路径执行工作的至 少一个操控器。

为了对机器人进行编程或者教导机器人执行工作或工作周期， 操控器被手动移动至沿所期望的操作路径的位置。这些位置被存储 为机器人控制单元的存储器中的指令并且机器人程序基于这些位置 而生成。在机器人的操作期间，机器人程序被执行并且因此使得操 控器如所指示的进行操作。

今天，机器人的在线编程涉及到通过利用便携式用户操作的客 户端设备沿路径手动移动操控器而教导机器人操作路径，上述客户 端设备通常被称作示教器单元(TPU)。至于手动移动操控器则通 常被称作对操控器进行慢进。操作TPU的人员通常被称作用户或操 作人员。

TPU包括操作人员控制器件，诸如操纵杆、球体、按钮集合， 它们能够被操作人员用来指示机器人进行移动。TPU通常具有控制 面板并且还可以包括视觉显示单元、触摸屏、使能设备、紧急停止 按钮，并且有时包括模式切换设备。所有这些操作人员控制器件都 可能是用户接口的部分。

机器人通常可以被置于至少两种模式—手动模式和自动模式。 操作模式的选择可以在机器人控制单元上的控制面板或TPU上的控 制面板上进行。当机器人处于手动模式时，机器人的移动由TPU所 控制，并且当机器人处于自动模式时，操控器的移动依据在机器人 控制单元上运行的控制程序来控制。

利用不同的操作人员控制器件，TPU还能够被用于监视机器人 程序，改变某些变量，开始、停止和编辑程序，或者在不同控制器 模式之间进行切换。

在下文中，使用术语便携式操作人员控制设备来指定TPU或者 具有相对应功能的任意其它类型的便携式用户操作的客户端设备。

在WO03035335中公开了一种工业机器人系统，其包括操控器， 用于控制该操控器的控制单元，以及用于教导并手动操作机器人的 TPU，该TPU经由数据链路与该控制单元进行通信。该TPU包括指 示器件，其被配置为通过被触觉所感知的触觉反馈向操作期间携带 该操作人员控制设备的操作人员的身体指示断开的数据链路。通过 振动来指示断开的数据链路的类似TPU设备还从US7933667所获 知。

在WO2012143053中公开了一种具有安全功能装置的TPU，该 安全功能装置可以包括使能功能或紧急停止功能。该安全功能的激 活被TPU上的压力传感器所控制并且用户在其上施加以压力，并且 可以响应于该安全功能的激活而获得触觉反馈。

发明内容

本发明的目标是研发触觉反馈作为工业机器人系统和用户之间 的通信手段的使用。该目标通过这里所公开的不同发明方面所实现。

因此定义了一种用于在工业机器人系统中提供触觉反馈的呈现 的方法，该工业机器人系统包括便携式操作人员控制设备、至少一 个操控器以及用于控制该至少一个操控器的机器人控制单元，所述 机器人控制单元包括处理器以及用于与该操作人员控制设备进行通 信的第一通信模块，并且所述操作人员控制设备包括处理器，用于 与该机器人控制单元进行通信的第二通信模块，以及用于向与该操 作人员控制设备形成物理接触的用户提供触觉反馈的呈现设备。该 方法包括：

-对该操作人员控制设备的处理器和/或该机器人控制单元的处 理器进行配置从而在出现事件集合时在该呈现设备上使能进行触觉 反馈指示，

-对该操作人员控制设备的处理器进行配置以控制该呈现设备 在出现事件集合时提供触觉反馈指示，和/或对该机器人控制单元的 处理器进行配置以控制该操作人员控制设备对该呈现设备进行控制 从而在事件集合出现时提供触觉反馈指示，并且

-选择事件子集以便在该操作人员控制设备中进行触觉反馈指 示的呈现。

根据本发明的概念，还定义了一种工业机器人系统，包括便携 式操作人员控制设备、至少一个操控器以及用于控制该至少一个操 控器的机器人控制单元，所述机器人控制单元包括处理器以及用于 与该操作人员控制设备进行通信的第一通信模块，所述操作人员控 制设备包括处理器和用于与该机器人控制单元进行通信的第二通信 模块，以及用于向与该操作人员控制设备形成物理接触的用户提供 触觉反馈的呈现设备，其特征在于该操作人员控制设备的处理器和/ 或该机器人控制单元的处理器被配置为针对事件集合在该呈现设备 上使能进行触觉反馈的呈现，该操作人员控制设备和/或机器人控制 单元包括被配置为从该事件集合中选择事件子集的用户接口，并且 该操作人员控制设备的处理器和/或该机器人控制单元的处理器被配 置为控制该呈现设备以提供与所选择的事件子集相关联的触觉反 馈。

通过该方法和该工业机器人系统所实现的优势在于，利用向便 携式操作人员控制设备的操作人员/用户提供触觉反馈指示，操作人 员/用户能够主动选择哪个或哪些事件应当作为触觉反馈的对象。在 现有技术中，触觉反馈仅被用作机器人系统和操作人员之间的被动 通信手段，其中仅有预先编程的情况才会导致触觉反馈。另外，在 现有技术中，预先编程的发起触觉反馈的情况已经被局限于与错误 和安全功能相关的信息。然而，利用本方法以及该工业机器人系统， 用户有可能选择可以为任意类型的事件或多种事件，包括简单信息 性字符的事件。例如，针对某些事件选择触觉反馈的目的可能仅是 使得用户了解到应当观看便携式操作人员控制设备的显示器，更多 的信息在那里进行呈现。该事件本身可以是与工业机器人系统或者 其多个部分相关的并且可能在这样的系统中—例如，在这样的系统 或者其多个部分的操作期间—发生的任意类型的事件。

这样的触觉反馈被呈现为触觉反馈指示，其通常将采用某种振 动的形式。该触觉反馈指示因此可以是短振动或长振动，在振动之 间具有不同间隔的一系列长或短的振动，或者它们的组合。

根据一个实施例，该方法可以包括为操作人员控制设备提供至 少一个用于提供触觉反馈的呈现设备，该至少一个呈现设备能够针 对不同事件给出不同的触觉反馈指示。以相对应的方式，该工业机 器人系统可以包括用于提供触觉反馈的呈现设备，其能够针对不同 事件给出不同的触觉反馈指示。这样的优势在于使得用户可能通过 体验到诸如不同振动的不同触觉反馈指示而简单地在不同事件之间 加以区分。

可替换地或者作为补充，在该方法中所能够获得的相对应的优 势可以包括为该操作人员控制设备提供多个用于提供触觉反馈的呈 现设备以便能够针对不同事件给出不同的触觉反馈指示。同样，该 工业机器人系统可以包括，该操作人员控制设备包括多个用于提供 触觉反馈的呈现设备以便针对不同事件给出不同的触觉反馈指示。

另外，该方法可以包括对该操作人员控制设备的处理器进行配 置以控制一个或多个用于提供触觉反馈的呈现设备从而根据哪个或 哪些事件被选择为用于触觉反馈的呈现的事件子集而给出不同的触 觉反馈指示。这将要求呈现设备中的每一个都应当能够给出至少一 种类型的触觉反馈指示。同样，该工业机器人系统可以包括，该操 作人员控制设备的处理器被配置为控制一个或多个用于提供触觉反 馈的呈现设备从而根据哪个或哪些事件被选择为所述事件子集而给 出不同的触觉反馈指示。这同样具有的优势在于，使得用户可能针 对不同事件选择不同的触觉反馈指示以便在不同事件之间加以区 分。

可替换地或者作为补充，该方法可以包括对该机器人控制单元 的处理器进行配置以控制一个或多个用于提供触觉反馈的呈现设备 以便根据哪个或哪些事件被选择为用于触觉反馈的呈现的事件子集 而给出不同的触觉反馈指示。同样，该机器人控制单元的处理器可 以被配置为控制一个或多个用于提供触觉反馈的呈现设备以便根据 哪个或哪些事件被选择为所述事件子集而给出不同的触觉反馈指 示。

另外，该方法可以包括选择与至少一个操控器的移动相关的事 件作为所述事件子集。可替换地或除此之外，该方法可以包括选择 与用于至少一个操控器的程序相关的事件作为所述事件子集。该方 法还可以包括选择与至少一个操控器的慢进相关的事件作为所述事 件子集。同样，该工业机器人系统可以包括，该事件集合存储在该 操作人员控制设备和/或该机器人控制单元中并且能够经由用户接口 进行选择，并且该事件集合可以包括与至少一个操控器的移动相关 的一个或多个事件，和/或与用于至少一个操控器的程序相关的一个 或多个事件，和/或与操控器的慢进相关的一个或多个事件。还将能 够想到的是，对该机器人控制单元和/或该操作人员控制设备进行配 置以针对与该操作人员控制设备的移动相关并且因此与持有该操作 人员控制设备的操作人员的移动相关的事件提供触觉反馈。

作为继续，该方法可以包括针对所选择的事件子集中的每个事 件选择专用触觉反馈指示。同样，该用户接口可以被配置为针对所 选择的事件子集中的每个事件选择专用触觉反馈指示。

根据本发明的另一个方面，限定了一种用于对工业机器人系统 中的至少一个操控器进行编程和/或教导和/或手动操作的便携式操 作人员控制设备，该操作人员控制设备适于与用于控制该至少一个 操控器的机器人控制单元进行往复通信，并且包括用于在用户与该 操作人员控制设备形成物理接触时对其提供触觉反馈的呈现设备， 其特征在于该操作人员控制设备被配置为在出现属于从事件集合中 所选择的事件子集的一个或多个事件时给出触觉反馈指示。该便携 式操作人员控制设备可以包括用户接口，其被配置为从所述事件集 合中选择用于在该操作人员控制设备中给出触觉反馈的事件子集。 其可以进一步包括，该用于提供触觉反馈的呈现设备能够针对不同 事件给出不同的触觉反馈指示，和/或其可以包括多个用于提供触觉 反馈的呈现设备以便能够针对不同事件给出不同的触觉反馈。

另外，该便携式操作人员控制设备可以包括处理器，其被配置 为控制一个或多个用于提供触觉反馈的呈现设备根据哪个或哪些事 件被选择为所述事件子集而给出不同的触觉反馈指示。可替换地或 除此之外，其可以被配置为由机器人控制单元进行控制以便控制该 一个或多个用于提供触觉反馈的呈现设备根据哪个或哪些事件被选 择为所述事件子集而给出不同的触觉反馈指示。

而且，该便携式操作人员控制设备包括，该事件集合存储在该 操作人员控制设备中并且能够经由该用户接口进行选择，并且该事 件集合可以包括与至少一个操控器的移动相关的一个或多个事件， 和/或与用于至少一个操控器的程序相关的一个或多个事件，和/或与 至少一个操控器的慢进相关的一个或多个事件。

此外，该便携式操作人员控制设备可以具有用户接口，其被配 置为针对所选择的事件子集中的每个事件选择专用触觉反馈指示。

该便携式操作人员控制设备具有与已经关于该方法和工业机器 人系统所描述的相同或相对应的优势。

最后，依据另一个方面，限定了一种包括指令的计算机程序产 品，该指令要被处理器所执行以便依据根据任一项方法权利要求的 方法对工业机器人系统进行控制。

本发明另外的特征和优势将由于以下对实施例的详细描述而也 变为显而易见的。

附图说明

现在将参考附图对本发明及其仅作为示例给出的实施例进行详 细描述，其中：

图1示出了示意性图示出根据一个实施例的工业机器人系统的 框图，

图2示出了示意性图示出根据一个实施例的工业机器人的框图，

图3示出了示意性图示出根据一个实施例的便携式操作人员控 制设备的框图，

图4示出了图示出方法的框图，和

图5示出了示意性图示出工业机器人系统的变化形式的框图。

具体实施方式

在图1中，框图图示了工业机器人系统6，其包括至少一个操控 器1、用于控制该操控器的机器人控制单元2，以及便携式操作人员 控制设备4。机器人控制单元2被配置为与操作人员控制设备4进行 通信。操作人员控制设备被配置为向操作人员控制设备的用户提供 触觉反馈的呈现。另外，该操作人员控制设备和/或机器人控制单元 被配置为使得能够针对事件集合来进行触觉反馈呈现。用户能够经 由操作人员控制设备和/或机器人控制单元上的用户接口从事件集合 中选择事件的子集。该操作人员控制设备和/或机器人控制单元被配 置为对呈现进行控制以呈现与所选择事件子集相关联的触觉反馈。

机器人控制单元2和操作人员控制设备4已经被图示为具有无 限通信，但是它们在自然情况下可以可替换地被配置为经由线路/线 缆进行通信。

在图2的框图中示出了工业机器人的实施例，其包括机器人控 制单元2和操控器1。机器人控制单元2包括诸如处理器20—例如 CPU—以及数据存储模块22的硬件，以便运行对连接至机器人控制 单元2的操控器的移动进行控制的控制程序。该数据存储模块可以 是单独模块或集成在处理器中。来自机器人控制单元2的控制信号 经由线路/线缆被发送至操控器1。该机器人控制单元进一步包括用 于与便携式操作人员控制设备进行通信的第一通信模块24。该机器 人控制单元被配置为从操作人员控制设备接收慢进命令从而在手动 模式期间基于从操作人员控制设备所接收到的慢进命令控制操控器 的移动。其还可以接收和发送其他命令。表达形式慢进(jog和 jogging)依据之前已经解释的来使用。如之前已经解释过的，机器 人控制单元2还可以包括用户接口28。此外，依据现有技术(未示 出)，机器人控制设备2可以包括带有使能和紧急停止功能的常见 安全模块、认证模块等。

在图3的框图中示出了便携操作人员控制设备4的实施例。便 携操作人员控制设备4包括诸如处理器40—例如CPU—以及数据存 储模块42的硬件。该数据存储模块可以是单独模块或集成在处理器 中。操作人员控制设备4进一步包括用于与机器人控制单元2进行 通信的第二通信模块44。操作人员控制设备4进一步包括慢进模块 46，其被配置为向机器人控制单元发送慢进命令以便在手动模式期 间控制操控器的移动。如以下进一步解释的，操作人员控制设备4 还包括用户接口4。操作人员控制设备4进一步包括呈现模块50， 后者包括用于向用户提供触觉反馈的呈现设备52。自然情况下，还 可能具有多于一个的呈现设备。此外，依据现有技术(未示出)， 操作人员控制设备4包括带有使能和紧急停止功能的常见安全模块、 认证模块等。

操作人员控制设备4的处理器40被配置为使得能够针对事件集 合而在呈现设备52上进行触觉反馈的呈现，并且其被配置为控制呈 现设备以提供与所选择的事件子集相关联的触觉反馈。可替换地， 机器人控制单元2的处理器20可以被配置为使得能够在呈现设备52 上进行触觉反馈的呈现，并且随后控制该呈现设备以提供与所选择 的事件子集相关联的触觉反馈。

呈现设备52被配置为通过给出触觉反馈指示而在发生某些事件 时向拿着便携式操作人员控制单元的用户提供触觉反馈。该触觉反 馈指示被配置为包括不同类型的振动，其为较短或较长持续时间的 一次振动或多次振动、每次振动之间具有较短或较长间隔的振动序 列、其间具有不同间隔的振动组合等的形式。

对于生成触觉反馈指示而言可能感兴趣的事件示例为：

-与至少一个操控器的移动相关的事件，诸如当操控器沿移动路 径通过某个位置时，其例如可以生成I/O信号，

-与控制至少一个操控器的程序相关的事件，诸如当机器人控制 单元进入程序中的预定状态时；如今经常在显示器上示出的I/O信号 或系统输入/输出(例如，显示器上的I变为O)；错误和警告，进 入使能模式；程序的测试，等等。

–与至少一个操控器的慢进或编程相关的事件，诸如当机器人 工具的工具中心点进入预定区域，例如工作区时；当操控器或工具 到达末端位置时；操控器进入某物时；对编程位置的更新时，例如 在操控器已经移动到被保存的新位置时，可以使用振动来确认已经 保存了新位置等。

根据本发明，定义能够被选择作为用于触觉反馈的可能事件的 事件数据被作为事件集合存储在机器人控制单元2的数据存储模块 22和/或操作人员控制设备4的数据存储模块42中。从该事件集合 选择用于给定的触觉反馈的事件子集。这样的子集可以包括一个事 件或若干事件，并且甚至是该事件集合中的所有事件。作为示例， 事件数据包括与事件相关的信息以及被触发动作的类型，诸如当机 器人通过某个位置时生成I/O信号，后者进而生成触觉反馈指示；当 发生错误时，机器人被停止并且在显示器上显示错误信息，后者生 成触觉反馈指示。

每个事件可以具有其自己具体的触觉反馈指示，或者一些事件 可以具有相同的触觉反馈指示。显然，触觉反馈指示也可能无论事 件如何都是相同的。另外，组合事件的序列可能导致触觉反馈指示， 但是并未针对作为该序列中的一部分的任何单一事件给予触觉反馈 事件。

如果操作人员控制设备4被提供以多于一个的用于触觉反馈的 呈现设备52，则根据以上所给出的示例，不同呈现设备可以被配置 为提供不同类型的触觉反馈指示。

操作人员控制设备4的处理器40被配置为在发生任何属于所述 事件集合的事件时使能进行呈现设备52上的触觉反馈指示。可替换 地或除此之外，机器人控制单元2的处理器20可以被配置为在发生 任何属于所述事件集合的事件时使能进行操作人员控制设备4的呈 现设备52上的触觉反馈指示。

另外，操作人员控制设备4的处理器40被配置为在发生任何属 于所述事件集合的事件时在呈现设备52上提供触觉反馈指示。可替 换地或除此之外，机器人控制单元2的处理器20可以被配置为控制 操作人员控制设备2以在发生任何属于所述事件集合的事件时提供 触觉反馈指示。

相应处理器的配置例如可以利用单独计算机(PC、膝上计算机、 平板计算机、板式计算机等)经由网络来进行，上述计算机能够提 供所需软件并且还利用事件数据向数据存储模块提供事件集合，或 者可替换地通过使用USB存储器或类似的便携式计算机可读介质， 或者甚至诸如通过云服务而经由互联网来进行。可替换地，机器人 控制单元2的处理器20可以通过使用操作人员控制设备4进行配置。

机器人控制单元2还具有第一通信模块24以便能够与操作人员 控制设备4进行通信，后者还被提供有第二通信模块44。如现有技 术中普遍使用的，机器人控制单元2在自然情况下还具有必要的模 块和设备以便控制操控器并且与之进行通信。

便携式操作人员控制设备4还包括用户接口48，除其它之外， 后者被配置为使得用户能够从事件集合中选择他希望针对其具有触 觉反馈的事件的子集。该用户接口例如可以包括视觉显示设备、触 摸屏、键盘、鼠标等，它们使得用户可能与操作人员控制设备进行 通信并且用户可以利用它们来选择事件子集。可选地，机器人控制 单元2也可以被提供以用户接口28以便使得可能从其进行事件子集 的选择。

用户接口可选地可以被配置为使得其还可能选择用户想要针对 所选择事件所具有的触觉反馈指示。例如，用户可以选择较长振动 作为针对于程序中有关工具中心点进入工作区时的事件的触觉反馈 指示，并且选择三个短震动的序列作为要由操控器所执行的任务完 成时的触觉反馈指示。因此，针对特定事件可能具有专门的触觉反 馈指示。

便携式操作人员控制设备4例如可以是通常被称作示教器单元 TPU的便携式用户操作的客户端设备的类型，后者通常被配置为对 操控器进行慢进和/或编程并且这已经在上文中进行了描述。然而， 其并不局限于这种类型的用户操作的客户端设备。其它可能设备的 示例是平板计算、智能电话等。

在示出了本发明实施方式的示例的图3中，操作人员控制设备4 被示为包括慢进模块46，但是应当注意的是，这对于本发明的思想 而言并非是所必需的。然而，如以上所指出的，本发明被认为对于 同样包括慢进模块的便携式操作人员控制设备中的实施方式而言是 非常有用的，因为似乎用户可能将会选择在慢进期间发生的事件以 提供触觉反馈。因此，特别地，本发明可以在被配置为对工业机器 人系统中的操控器进行编程和/或教导和/或手动操作的便携式操作 人员控制设备中实施。

在图4中图示了用于在工业机器人系统中提供触觉反馈的呈现 的方法，如以上所描述的，该方法可以由处理器所执行的计算机程 序产品中的指令来实施。该方法包括：

-对操作人员控制设备4的处理器40和/或该机器人控制单元2 的处理器20进行配置从而在出现事件集合时使能进行在呈现设备 52上的触觉反馈指示，

-对操作人员控制设备4的处理器40进行配置以在出现事件集 合时在呈现设备52上提供触觉反馈指示，和/或对机器人控制单元2 的处理器20进行配置以控制操作人员控制设备4从而在事件集合发 生时提供触觉反馈指示，

-选择用于在操作人员控制设备4中进行触觉反馈指示的呈现 的事件子集，并且

-可选地，针对所选择的事件子集中的每个事件选择专用触觉反 馈指示。

在针对上述步骤的准备中，该方法可以进一步包括为操作人员 控制设备4提供至少一个用于提供触觉反馈的呈现设备52，该至少 一个呈现设备能够针对不同事件给出不同的触觉反馈指示。可替换 地，该方法可以包括为操作人员控制设备4提供多个用于提供触觉 反馈的呈现设备52以便能够针对不同事件给出不同的触觉反馈指 示。

而且，在准备中，该方法可以包括对操作人员控制设备4的处 理器40进行配置以控制一个或多个用于提供反馈的呈现设备52从 而根据哪个或哪些事件被选择为用于触觉反馈的呈现的事件子集而 给出不同的触觉反馈指示。

另外，该方法可以包括对机器人控制单元2的处理器20进行配 置以控制一个或多个用于提供触觉反馈的呈现设备52从而根据哪个 或哪些事件被选择为用于触觉反馈的呈现的所述事件子集而给出不 同的触觉反馈指示。

该方法还可以包括选择与至少一个操控器1或操作人员控制设 备4的移动相关的事件作为所述事件子集，和/或选择与用于至少一 个操控器的程序相关的事件作为所述事件子集，和/或选择与至少一 个操控器的慢进相关的事件作为所述事件子集。

当执行操控器的慢进时，应当可能在开始该慢进之前选择事件 子集，和/或在该操控器的慢进期间进行该选择。在后者的情况下， 所选择的事件可以是与这样的慢进相关的事件或者是与作为慢进的 结果的程序相关的事件。还应当可能在任意时间取消对之前所选择 事件的选择。

从用户的观点来看，该方法和工业机器人系统的实施方式的示 例可以如下进行工作。首先，操作人员控制设备4的处理器40和/ 或机器人控制单元2的处理器20被如以上所描述的进行配置，包括 存储事件集合。随后，操作人员控制设备上例如显示屏的用户接口 48将示出能够针对触觉反馈进行选择的事件集合。持有该操作人员 控制设备4的用户随后将选择他针对其想要有触觉反馈的事件子集。 接下来，在可选步骤中，该用户接口将示出触觉反馈指示的不同替 换形式并且用户随后可以针对所选择的事件子集中的每个事件选择 具体的触觉反馈指示。在此之后，用户可以开始利用机器人进行工 作。作为示例，用户开始通过经由从操作人员控制设备4向机器人 控制单元2所发送的信号沿一条路径手动移动操控器而对操控器1 进行慢进，以便对该操控器进行编程从而在例如焊接操作中遵循该 路径。该慢进例如可以利用操纵杆、触摸屏或者形成操作人员控制 设备4的用户接口48的一部分的其它类似设备来进行。作为一个示 例，用户已经选择了以下事件来给出触觉反馈指示，其中所选择的 触觉反馈指示处于括号之中：

-进入操控器的工作区域(一次长振动)

-用户每次给出有关位置或活动的保存命令(一次短振动)

一旦操控器已经进入该操控器的工作区域，并且在该操控器的 连续慢进期间，用户选择以下事件以给出触觉反馈：

-离开操控器的工作区域(重复的三次短振动的序列)

当用户继续继续慢进操控器时，他随后将在每次他保存路径上 的位置或者保存活动时—诸如在焊接设备被启动时，在其被关闭时 等—得到肯定的短振动形式的触觉反馈指示。

图5简单地图示了工业机器人系统6可以包括多于一个的机器 人控制单元2并且每个机器人控制单元2可以控制多于一个的操控 器1。自然情况下，工业机器人系统可以包括所有组合形式的任意数 量的操作人员控制设备4、机器人控制单元2以及操控器1。

本发明将并不被认为被局限于所说明的实施例，而是如本领域技术 人员所预见到的，能够在并不背离所附权利要求所限定的范围的情 况下以许多方式进行修改和改变。