基于STM32F407六轮灭火机器人伺服控制器

摘要

本发明公开了一种基于STM32F407六轮灭火机器人伺服控制器，所述的处理器采用STM32F407，其中，所述的第一电机、第二电机、第三电机、第五电机、第六电机和第七电机采用直流无刷电机，所述的第四电机采用直流电机。通过上述方式，本发明采用六轮结构替代了原有的两轮和四轮结构，由于采用六轮驱动技术，灭火机器人前后中轮都有动力，可按探索地面和周围环境状态不同而将需求扭矩按不同比例分布在前后所有的轮子上，以提高灭火机器人的行驶能力，真空吸附技术的引入彻底消除了灭火机器人行走打滑现象的发生，有效提高了灭火机器人搜寻房间位置的精确性。