用于控制电动车辆中电动机的装置和防止牵引电动机过热的方法

摘要

提供一种用于控制电动车辆中电动机的装置和防止牵引电动机过热的方法。用于防止电动车辆中的牵引电动机过热的方法包括：确认电动机的输出负载的大小；基于确认的输出负载的大小来确认电动机的负载时间；比较确认的负载时间与预设的临界时间；以及依照比较结果控制电动机的输出转矩。

说明书

相关申请的交叉引用

本申请根据35 U.S.C.119和35 U.S.C.365要求申请号为10-2014- 0030953(于2014年3月17日提交)的韩国专利申请的优先权，其全部内容 通过引用合并于此。

技术领域

本公开涉及电动车辆，且更具体地，涉及用于防止电动车辆中的牵引电 动机过热的方法，其考虑温度、负载大小、施加负载的时间以及温度变化来 判定牵引电动机的驱动状态从而防止牵引电动机过热。

背景技术

环保型车辆包括纯电动车辆和燃料电动混合车辆。

这种燃料电动混合车辆代表通过有效地组合两种彼此不同的动力源来 驱动的车辆，即，由通过燃烧燃料(化石燃料，例如汽油)来获得旋转力的 发动机和通过使用蓄电池电源来获得旋转力的牵引电动机来驱动的车辆。

这种环保型车辆采用牵引电动机作为动力源。而且，该环保型车辆被设 计作为促进减少尾气和提高燃料效率的未来车辆。因此，用于提高燃料效率 和发展环保型产品的研究正积极地进行以即时满足时代的需求。

然而，在如上所述的使用牵引电动机的环保型车辆中，在电动机驱动期 间可能出现电动机的温度增大到预定水平之上的电动机过热情况。

电动机的驱动段可被分为最大瞬时定额段和连续定额段。由于在连续运 行额定值之下时冷却能力大于生热率，所以电动机可持续运行而不增加温度。 然而，当电动机长时间在连续运行额定值之上运行时，电动机温度会增加。

当电动机温度被实时确认出增加到预定水平之上时，为了防止电动机过 热，应用用于限制电动机在驱动段的运行的技术以防止系统由于过热而损坏。

即，当电动机温度超过临界点时，最大转矩可以逐渐减小以进入额定输 出降低的降额段。由于在进入降额段的状态下电动机的驱动量显著降低，所 以可防止额外的升温。

图1和2是示出了依照现有技术的当超过临界温度时在最大转矩逐渐减 小的降额段中的转矩限制的线图。

参照图1，电动机的输出转矩依照正常运行段中的正常最大转矩值而受 到控制，在正常运行段中，电动机的温度低于临界点。然而，电动机的最大 转矩被设置为在电动机温度超过临界点的降额段中逐渐减小，因而限制电动 机的驱动量。

另外，当电动机的最大转矩减小时，电动机的可用驱动段可能会改变从 而显著降低车辆的动力性能。结果是，这可能会引起驾驶员的不满意。

因此，近年来，使用如图2所示的一种降额方法，在该方法中另外设置 电动机保护临界温度，在高于电动机保护临界温度和低于临界温度的、车辆 动力性能不降低的范围内电动机的驱动量减小，从而防止电动机过热。

然而，牵引电动机的温度传感器附接至牵引电动机的特定位置。在此， 要花费预定时间才能将牵引电动机的热量完全传递至温度传感器。

因此，通过仅利用牵引电动机的温度难以确认牵引电动机的过热状态。

(专利文献1)KR2008-0026609A

发明内容

实施例提供了一种用于防止车辆中的牵引电动机过热的方法，其考虑负 载的大小和施加负载的时间来确定牵引电动机的驱动状态。

实施例还提供了一种用于防止车辆中的牵引电动机过热的方法，其考虑 负载的大小以及在牵引电动机的运行受限的情况下的转矩值来确定牵引电动 机的驱动状态。

实施例还提供了一种用于防止车辆中的牵引电动机过热的方法，其当依 照负载的大小和施加负载的时间来确定牵引电动机的驱动状态时，另外考虑 了牵引电动机的温度来确定牵引电动机的驱动状态。

实施例提供了一种用于防止车辆中的牵引电动机过热的方法，其考虑牵 引电动机的温度变化来确定牵引电动机的驱动状态。

本公开的目的并不限于如前所述，而是本领域技术人员将从下面的描述 中清楚地理解未在此描述的其它目的。

在一个实施例中，用于防止电动车辆中的牵引电动机过热的方法包括： 确认电动机的输出负载的大小；基于所确认的输出负载的大小确认电动机的 负载时间；比较所确认的负载时间与预设的临界时间；以及依照比较结果控 制电动机的输出转矩。

可依照所确认的输出负载的大小改变临界时间。

所述控制电动机的输出转矩可包括：判定负载时间是否超过临界时间； 以及当负载时间超过临界时间时，减小电动机的输出转矩值。

该方法可进一步包括基于流进依照减小的输出转矩值来驱动的电动机 中的电流的强度来重设输出转矩值，其中，所述重设输出转矩值可包括：比 较在先前时间点的电流强度与在当前时间点的电流强度以确认电流强度的减 小程度；确认减小的输出转矩的减小率；以及当确认的输出转矩值的减小率 和确认的电流强度的减小程度之间有差出现时，依照所述差另外地减小输出 转矩值。

该方法可进一步包括检测电动机的温度，其中，临界时间可依照检测到 的温度而改变。

临界时间可与检测到的温度成反比例地增加或减小。

该方法可进一步包括基于在先前时间点检测到的电动机的温度以及在 当前时间点检测到的电动机的温度来确认电动机的温度变化，其中，临界时 间可依照在当前时间点检测到的温度和确认的温度变化而变化。

在另一个实施例中，一种用于控制电动车辆的电动机的装置包括：电动 机；检测供至电动机的电流的电流传感器；以及控制单元，其基于检测到的 电流来确认电动机的负载的大小，基于所确认的负载大小来确认电动机的负 载时间，比较所确认的负载时间与预设的临界时间，以及依照比较结果来控 制电动机的输出转矩。

控制单元可依照确认的负载大小改变临界时间。

控制单元可判定负载时间是否超过临界时间，以及当判定负载时间超过 临界时间时，控制单元可减小电动机的输出转矩值。

控制单元可基于流进依照减小的输出转矩值来驱动的电动机中的电流 的强度来重设输出转矩值。

控制单元可比较在先前时间点的电流强度与在当前时间点的电流强度 以确认电流强度的减小程度，确认减小的输出转矩的减小率，以及当确认的 输出转矩值的减小率和所确认的电流强度的减小程度之间有差出现时，依照 所述差另外地减小输出转矩值。

该装置可进一步包括检测电动机的温度的温度传感器，其中，控制单元 可依照检测到的温度改变临界时间。

控制单元可使临界时间与检测到的温度成反比例地增加或减小。

控制单元可基于在先前时间点检测到的电动机的温度以及在当前时间 点检测到的电动机的温度来确认电动机的温度变化，从而依照在当前时间点 检测到的温度和所确认的温度变化而改变临界时间。

在下面的附图和说明中阐述了一个或多个实施例的细节。从说明书和附 图，以及从权利要求书中其它特征将是显而易见的。

附图说明

图1和图2是示出了依照现有技术的当超过临界温度时在最大转矩逐渐 减小的降额段中的转矩限制的线图。

图3是依照实施例的电动车辆的视图。

图4是用于阐述依照第一实施例的用于防止电动车辆中的牵引电动机在 各阶段中过热的方法的流程图。

图5是示出了依照第一实施例的在最大转矩逐渐减小的输出限制段中的 转矩限制的线图。

图6是示出了依照第一实施例的用于判定转矩递减的电流条件的视图。

图7是用于阐述用于判定在图6的各阶段中的驱动状态的方法的流程图。

图8是用于阐述依照第二实施例的用于防止电动车辆中的牵引电动机在 各阶段中过热的方法的流程图。

图9和图10示出了依照第二实施例的在最大转矩逐渐减小的输出限制段 中的转矩限制的线图。

图11是示出了依照第二实施例的电动机温度和临界时间之间关系的视 图。

图12是用于阐述依照另一实施例的用于判定临界时间的方法的流程图。

图13是临界时间依照温度变化而改变的图形。

具体实施方式

下面的描述将举例说明本发明的原理。因此，虽然未在本说明书中清晰 地描述和示出，但是可以体现本发明的原理且本领域技术人员可想象出包括 在本发明的概念和范围内的各种装置。在本说明书中列举出的条件术语和实 施例仅清楚地旨在使本发明的概念得到理解。此外，应理解的是，本发明并 不限于所列举的实施例和陈述。

此外，应理解的是，其中列举有特定实施例和本发明的原理、观点和实 施例的所有详细描述，旨在包括结构和功能的等同方案。此外，应理解的是， 这样的等同方案包括被开发以实行与未来待发明的等同方案和当前已知的等 同方案相同功能的所有元件，即与结构无关。

图3是依照实施例的电动车辆的视图。

参照图3，电动车辆包括电池110、主继电器120、逆变器130、电动机 140、温度传感器150和控制单元160。

在此，虽然在附图中示出了温度传感器150，但温度传感器150可以是 设置在电动车辆中的多个传感器之一。因此，电动车辆可以包括除了温度传 感器以外的其它另外的传感器。例如，电动车辆可进一步包括电流传感器(未 示出)，用于检测供到电动机140中的电流的强度。

电池110可向电驱动移动体(例如，电动车辆)提供驱动动力。

特别地，电池110可向布置在逆变器130中的DC终端电容器提供DC 电流。电池110可以是高压电池。电池可被设置为多个单元电池的组件。

多个单元电池可由电子控制单元(例如，电池管理系统(BMS))管理 以维持预定电压。电池110可在电子控制单元(未示出)的控制下发出预定 DC电力。

另外，电子控制单元可检测电池110的电压以将检测到的电压值发送至 将要在后面描述的控制单元160。

电池110可被设置为二次电池，二次电池依照其工作状态可改变为充电 状态和放电状态。

主继电器120布置在连接至电池110的预定电力线上以中断通过电池 110输出的DC电力。

在附图中，虽然仅有一个主继电器布置在电力线上，但本公开并不限于 此。例如，可以增加布置在电力线上的主继电器120的数量。

例如，主继电器可包括连接至正极端子以中断DC电力的第一主继电器 和连接至负极端子以中断DC电力的第二主继电器。

逆变器130可依照主继电器120的开关状态从电池110接收DC电力。

另外，逆变器130可将从电池110供应的DC电力转换为AC电力，从 而将转换后的AC电力供给电动机140。

由逆变器130转换的AC电力可以是3相AC电力。

特别地，逆变器130可包括绝缘栅双极晶体管。逆变器130可依照施加 给将在后面描述的逆变器控制单元160的控制信号而实行脉宽调制(PWM) 切换从而对从电池110提供的DC电力进行相位转换，由此将转换后的DC 电力提供给电动机140。

电动机140包括固定但不旋转的定子(未示出)以及旋转的转子(未示 出)。电动机接收通过逆变器130提供的AC电力。

电动机140可以是例如3相电动机。当电压可变/频率可变的AC电力被 施加给每一相的定子线圈时，转子的旋转速率可依照应用的频率而可变。

电动机140可包括感应电动机、无刷DC(BLDC)电动机、磁阻电动机 等。

传动齿轮(未示出)可布置在电动机140的一侧。传动齿轮依照其传动 比而转换电动机的旋转能。从传动齿轮输出的旋转能可被传递给前轮和/或后 轮以允许电动车辆移动。

虽然未示出，但是电动车辆可进一步包括电子控制器，用于控制电动车 辆的全部电子装置。电子控制器(未示出)可控制每个装置以便运行或显示 每个装置。另外，电子控制器可控制上述的电池管理系统。

另外，电子控制器可基于从用于检测电动车辆倾角的倾角检测单元(未 示出)、用于电动车辆速度的速度检测单元(未示出)、用于检测制动踏板操 作的制动检测单元(未示出)以及用于检测加速器操作的加速器检测单元(未 示出)发送的检测信号，依照各种操作模式(驱动模式、倒车模式、怠速模 式以及停车模式)而产生操作命令值。在此，操作命令值可以是，例如，转 矩命令值或速度命令值。

依照实施例的电动车辆可包括使用电池和电动机的纯电动车辆，以及使 用电池和电动机以及发动机的混合电动车辆。

在此，混合电动车辆可进一步包括切换单元，其用于选择电池和发动机 中的至少一个以及变速器。混合电动车辆可分类为串联式电动车辆以及并联 式电动车辆，在串联式电动车辆中，从发动机输出的机械能被转换为电能以 驱动电动机，而在并联式电动车辆中，同时使用从发动机输出的机械能和从 电池输出的电能。

温度传感器150获取与电动机140的驱动状态对应的信息。

特别地，温度传感器150可附接至电动机140的至少一侧以检测因电动 机140的发热而增加的温度。

也就是说，温度传感器150检测电动机140的温度。

另外，虽然未示出，但是电动车辆可如上所述地进一步包括电流传感器， 用于检测依照电动机140的驱动状态而供给电动机140的电流。

电流传感器可检测供给电动机140的3相电流值(也就是，u相电流值、 v相电流值和w相电流值)以将3相电流值发送给控制单元160。

控制单元160控制逆变器130的全部操作。

例如，控制单元160可判定电动机140的驱动状态且依照所判定的驱动 状态计算用于驱动电动机140的驱动值，从而依照计算出的驱动值产生用于 控制逆变器130(优选地，用于构成逆变器的IGBT的切换控制)的切换信 号。

因此，逆变器130依照通过控制单元160所产生的切换信号选择性地实 行ON/OFF操作，以将从电池110供应的DC电力转换为AC电力。

控制单元160可通过利用依照供给电动机140的电力的量值(例如，转 矩值)和在负载下供给电动机电力的时间(施加了负载的时间)而改变电动 机140的驱动状态。

另外，当电动机140的驱动状态改变时，控制单元160不能仅考虑转矩 值来改变电动机140的驱动状态，而是可依照转矩值的改变来确认电流强度， 从而基于确认的电流强度改变转矩值。

另外，当转矩值进入对应于转矩值的减小条件的输出限制状态时，控制 单元160可依照电动机140的温度而改变关于负载时间的进入输出限制状态 的临界时间。

另外，控制单元160可依照电动机140温度的变化而改变临界时间以与 负载时间相比较，从而改变电动机的驱动状态，由此与当前的外部环境相匹 配。

在下文，将参照附图详细描述控制单元160的操作。

图4是用于阐述依照第一实施例的用于防止电动车辆中的牵引电动机在 各阶段中过热的方法的流程图，图5是示出了依照第一实施例的在最大转矩 逐渐减小的输出限制段中的转矩限制的线图，图6是示出了依照第一实施例 的用于判定转矩的递减的电流条件的视图，以及图7是用于阐述用于判定在 图6的各阶段中的驱动状态的方法的流程图。

参照图4，在操作S101中，控制单元160确认负载的大小。在此，负载 大小可以是对应于电动机140的驱动状态的信息。

例如，负载大小可以是供给电动机140的电流的强度，即，电动机140 的输出转矩(转矩值)。

也就是，电动机140的运行段可被分为最大瞬时定额段和连续定额段。 电动机140温度的增加率在低于连续运行额定值时会显著减小，而且电动机 也可以在低于连续运行额定值时连续运行而不增加温度。然而，当电动机长 时间运行在高于连续运行额定值时，电动机140的温度会迅速增加。

最大瞬时运行额定值和连续运行额定值可以表示转矩值。

因此，控制单元160可确认对应于电动机140的当前输出状态的转矩值。

在操作S102中，当负载大小被确认时，控制单元160确认电动机140 以确认的负载大小运行了多长时间。也就是，控制单元160确认负载施加的 时间(负载时间)。

之后，在操作S103中，控制单元160判定确认的负载时间是否超过了 预设临界时间。

在此，临界时间可依照负载大小而具有彼此不同的值。也就是，即使电 动机140以特定负载大小连续运行了临界时间，但如果特定负载大小对于电 动机140是合理的，则保持电动机140的温度在正常范围内的条件可被满足。

例如，虽然电动机140以最大瞬时运行额定值连续运行了大约10分钟， 但是电动机的温度可以不增加。然而，如果经过了10分钟，则电动机的温度 可能会显著增加。在此，对应于在最大瞬时运行额定值的负载大小的临界时 间可被设定为大约10分钟。

另外，临界时间可依照转矩值(负载大小)而被不同的确定。例如，当 转矩值增加时，临界时间可减小。另一方面，当转矩值减小时，临界时间可 增加。也就是，临界时间和转矩值可以彼此成反比例。

之后，在操作S104中，如果确认的负载时间超过临界时间，则电动机 140的驱动状态改变。

也就是，当电动机140以当前设定的转矩值连续运行时，由于电动机140 温度的增加是不可避免的并且存在由电动机140的发热所引起的风险，所以 控制单元160减小当前设定的转矩值。

在此，转矩值的减小程度可依照确认的负载时间而改变。例如，如果负 载时间和临界时间之间的差很大(如果负载时间显著超过临界时间)，则转矩 值的减小程度可增加。在另一方面，如果负载时间几乎等于临界时间，则转 矩值的减小程度可减小。

参照图5，如上所述，如果电动机140以最大瞬时运行额定值的大约200％ 运行，则控制单元160可保持电动机140的当前设定的驱动状态达对应于临 界时间的负载时间。

另外，当电动机140在保持的驱动状态下运行了超过临界时间的负载时 间时，控制单元可减小转矩值(例如，从200％到150％)。

如图5所示，可如上所述通过仅使用转矩值来实行驱动状态的改变。在 另一方面，电流的强度可被限制。

也就是，如上所述，具有对应于参考符号A的强度的电流被供给电动机 140。因此，当由于进入输出限制段而需要改变驱动状态时，供给电动机140 的电流的强度可减小(低于参考符号A的值)。

也就是说，转矩值和电流强度可彼此成线性比例。这意味着，即使转矩 值减小了参考符号X，电流的强度也减小参考符号Y(小于参考符号X)。

因此，在当前实施例中，可以确认由于转矩值的减小而引起的电流强度 的变化。如果电流强度的变化对应于转矩值的减小率，则当前正在减小的转 矩值可以象现在这样被保持。另一方面，如果电流强度的变化和转矩值的减 小率之间的差非常大，则可以另外改变转矩值。

这将参照图7描述。

参照图7，在操作S201，当负载时间超过预设临界时间时，控制单元160 基于当前负载大小以及负载时间和临界时间之间的差来减小转矩值。

也就是，控制单元160可减小第一转矩值至小于第一转矩值的第二转矩 值。

在下文，在操作S202中，控制单元160确认由于转矩值减小而引起的 电流强度。也就是，随着转矩值减小，电流强度也会减小。在此，控制单元 160可确认正在减小的电流强度。电流的强度可由电流传感器检测。

在操作S203中，控制单元160基于确认的电流强度来判定电流的强度 是否也减小以对应于转矩值的减小率。

也就是，控制单元160判定第一转矩值和第二转矩值之间的差是否对应 于当施加第一转矩值时的电流值和当施加第二转矩值时的电流值之间的差。

之后，在操作S204中，如果判定电流的强度减小以对应于转矩值的减 小率，则在保持当前驱动状态的同时确认用于限制输出的状态。

在操作S205中，控制单元160依照确认的状态驱动电动机140。

在操作S206中，如果判定正在减小的电流强度不同于转矩值的减小率， 则转矩值可依照电流强度的减小程度而另外地减小。

也就是，如果电流强度在转矩值减小的状态下并未减小，则可另外地减 小转矩值以减小电流强度。

图8是用于阐述依照第二实施例的用于防止电动车辆中的牵引电动机在 各阶段中过热的方法的流程图，图9和图10是示出了依照第二实施例的在最 大转矩逐渐减小的输出限制段中的转矩限制的线图，以及图11是示出了依照 第二实施例的电动机温度和临界时间之间关系的视图。

参照图8，在操作S301中，控制单元160确认负载的大小。在此，负载 大小可以是对应于电动机140的驱动状态的信息。

例如，负载大小可以是供给电动机140的电流的强度，即，电动机140 的输出转矩(转矩值)。

也就是，电动机140的运行段可被分为最大瞬时定额段和连续定额段。 电动机140温度的增加率在低于连续运行额定值时会显著减小，并且电动机 也可在低于连续运行额定值时连续运行而不增加温度。然而，当电动机长时 间运行在高于连续运行额定值时，电动机140的温度会迅速地增加。

最大瞬时运行额定值和连续运行额定值可以表示转矩值。

因此，控制单元160可确认对应于电动机140的当前输出状态的转矩值。

另外，在操作S302中，控制单元160确认通过温度传感器150检测的 电动机140的温度。

在操作S303中，当确认了负载大小和温度时，控制单元160确认电动 机140以确认的负载大小运行了多长时间。也就是，控制单元160确认负载 被施加的时间(负载时间)。

之后，在操作S304中，控制单元160依照确认的负载大小和温度来确 认用于限制电动机140的输出的临界时间。

在此，在第一实施例中，临界时间可由负载大小简单地确定。

然而，在第二实施例中，临界时间可由电动机140的负载大小和当前温 度来确定。

例如，临界时间可通过被分为电动机140的低温和高温而被不同地施加。 也就是，当电动机140具有低温时，即使施加了最大负载，电动机140温度 增加的范围也大于具有高温的电动机140的温度增加的范围。因此，临界时 间可增加。另外，当电动机140具有高温时，即使最大负载被施加了短时间， 电动机140温度增加的范围也会增加从而减小临界时间。

也就是说，如果电动机140在相同负载大小下具有高温，则临界时间会 减小以对应于高温。另一方面，如果电动机140具有低温，则临界时间会增 加以对应于低温。

之后，在操作S305中，控制单元160基于确认的临界时间来判定负载 时间是否超过了临界时间。

另外，临界时间可依照负载大小以及温度而具有彼此不同的值。也就是， 虽然电动机140以特定负载大小连续运行了临界时间，但如果特定负载大小 对于电动机140是合理的，则保持电动机140的温度在正常范围内的条件可 被满足。

之后，在操作S306中，如果确认的负载时间超过临界时间，则电动机 140的驱动状态改变。

也就是，当电动机140以当前设定的转矩值连续运行时，由于电动机140 温度的增加是不可避免的并且存在由于电动机140的发热引起的风险，所以 控制单元160减小当前设定的转矩值。

在此，转矩值的减小程度可依照确认的负载时间而变化。例如，如果负 载时间和临界时间之间的差很大(如果负载时间显著超过临界时间)则，转 矩值的减小程度可增加。在另一方面，如果负载时间几乎等于临界时间，则 转矩值的减小程度可减少。

在操作S307中，控制单元160依照确定的驱动状态来驱动电动机140。

也就是，参照图9和图10，在第二实施例中，不是基于依照负载大小和 负载时间的临界时间来实现转矩限制和电流限制，而是通过比较依照电动机 140的负载大小和温度而改变的临界时间与负载时间来实现转矩限制和电流 限制。

另外，如果在相同负载大小下电动机具有高温，则正在改变的转矩值(由 于最大转矩限制的最大转矩值)可减小以对应于电动机140的高温。

另外，参照附图10，临界时间和电动机温度可以彼此成反比例。

也就是，当电动机温度增加时，临界时间可减小以对应于高温。因此， 即使电动机在相同负载大小下运行了短的负载时间，也可实行转矩限制和电 流限制。

另一方面，当电动机温度减小时，临界时间可减小以对应于正在减小的 温度。因此，即使电动机在相同负载大小下运行了长的负载时间，也不可实 行转矩限制和电流限制。

图12是用于阐述依照另一实施例的用于判定临界时间的方法的流程图， 以及图13是临界时间依照温度变化而变化的图形。

参照图12，在操作S401中，控制单元160依照确认的电动机的温度和 负载大小而确认基准临界时间。

之后，在操作S402中，控制单元160确认电动机140的温度。

在操作S403中，控制单元160判定确认的温度是高还是低。高温条件 和低温条件可由管理者预设。

在操作S404中，控制单元160依照确认的温度而改变基准临界时间。

也就是，当确认的温度为高的时，控制单元减小基准临界时间。在相反 情形中，增加基准临界时间。

在此，在图8中，转矩限制或电流限制可通过依照温度减小的临界时间 来实行。

然而，在图12中，基准临界时间依照另外的条件而最终确定。

也就是，在操作S405中，基于在先前时间点确认的电动机104的温度 以及在当前时间点确认的电动机140的温度来确认温度变化。

在操作S406中，控制单元160依照温度变化而另外增加或减小基准临 界时间。

也就是，如果温度变化显著减小，则控制单元160识别出低的外部温度。 因此，由于满足了电动机140自然冷却的条件，所以临界时间增加。

另一方面，如果温度变化增加，则控制单元160另外地减小临界时间。

另外，如果温度变化非常小，并且电动机140具有高温，则电动机温度 在当前电动机驱动状态下不减小的可能性很高。因此，控制单元160另外地 减小临界时间。

依照这些实施例，可考虑负载的大小和施加负载的时间来改变驱动状态 (转矩值和电流值的减小)。因此，可以有效地防止温度传感器的缓慢响应特 性和由于温度传感器的错误测量而导致的牵引电动机的过热，以更安全地保 护牵引电动机防止过热。

另外，依照这些实施例，由于考虑了电流强度而减小转矩值，所以可防 止由于显著小于转矩值的减小率的电流强度的减小率而导致的牵引电动机的 过热。

另外，依照这些实施例，由于关于负载时间的用于限制牵引电动机输出 的临界时间，依照牵引电动机的温度和温度的变化而改变，所以可以最大限 度地限制动力性能的劣化，并且可改善运行性能以提高驾驶员的满意度。

尽管已经参照数个其示范实施例描述了一些实施例，但应该理解的是， 本领域技术人员能够设想出将落在本公开原理的精神和范围内的许多其他修 改和实施例。更具体地，在本公开、附图及所附权利要求的范围内可以对主 题组合布置的组成部件和/或布置做出各种变化和修改。除了对组成部件和/ 或布置做出的变化和修改以外，对于本领域的技术人员来说，替代使用也将 是显而易见的。