嵌入式视觉引导下仿生机器鱼三维追踪控制方法

摘要

本发明公开了一种嵌入式视觉引导下仿生机器鱼三维追踪控制方法，首先，步骤1，设置人工地标，通过嵌入式视觉系统自主识别人工地标，结合人工地标的尺寸信息，获取目标所在的三维位置信息；步骤2，获取所述目标所在三维位置信息的深度，利用基于模糊滑模的控制方法，引导仿生机器鱼游动到目标深度并保持在目标深度游动；步骤3，所述仿生机器鱼在目标深度保持游动时，通过多阶段的定向控制，保证仿生机器鱼对目标的追踪。本发明在机器鱼运动机动灵活的基础上实现了准确的控制任务。