一种基于RGB-D的SLAM算法的改进方法

摘要

本发明公开了一种基于RGB-D的SLAM算法的改进方法，分为前端和后端两部分，前端的任务分为特征检测与描述符提取、特征匹配、运动变换估计和运动变换优化；后端的任务利用前端得到的6D运动变换关系初始化位姿图进行闭环检测添加闭环约束条件，利用非线性误差函数优化方法进行位姿图优化，得到全局最优相机位姿和相机运动轨迹，并进行三维环境重建。本发明使用ORB方法进行特征检测与描述符提取，并对深度信息不合法的特征点进行过滤；使用基于FLANN的KNN方法进行双向特征匹配，使用单应性矩阵变换对匹配结果进行优化；使用改进RANSAC的运动变换估计方法得到更精确的inliers匹配点对；使用基于GICP的运动变换优化方法提高点云配准的速度和精度。