用于管理跟随空间的方法、主车辆以及跟随空间管理单元

摘要

公开了一种用于管理跟随空间的方法和主车辆(100)的跟随空间管理单元(110)。所述跟随空间管理单元(110)获得参数组，所述参数组包括以下中的一个或多个：差参数，其指示对于所述主车辆(100)的速度与所述主车辆(100)在当前位置处的速度限制之间的差；以及路标参数，其指示是否允许周围车辆(102、103)进入当前车道(130)。此外，所述跟随空间管理单元(110)基于所述参数组来确定所述跟随空间。

说明书

技术领域

本文的实施例涉及汽车技术领域。具体而言，公开了一种用于管理主车辆的跟随空间的方法和跟随空间管理单元。此外，公开了与其对应的主车辆。

背景技术

自适应巡航控制(ACC)早已可用于汽车的销售中。实际上，早在1910年代，离心调速器就被用于汽车中以控制其速度。现代ACC系统被配置为控制车辆速度，使得其匹配驾驶者给定的设定速度。ACC系统通常被配置为控制车辆的速度，使得保持与在前车辆的安全距离。这种控制是基于来自诸如雷达(无线电探测与测距)或激光器(受激辐射的光放大)传感器的车载传感器的传感器输入的，从而允许车辆在接近在前的另一车辆时减速，并在交通允许时再次加速到预设速度。ACC系统有时被认为是未来一代汽车的关键部件，并且对例如驾驶者安全性具有影响。

然而，ACC系统在许多驾驶情况下不能控制主车辆速度以匹配安全和/或舒适的车辆速度。结果，车辆驾驶者在这样的驾驶情况下必须手动控制主车辆速度。这样的驾驶情况的范例是在弯路或山路上驾驶、城市驾驶、在包括路面颠簸、迂回道路、十字路口、多车道高速公路等的道路上驾驶。理想情况下，ACC系统应当能够连续控制速度以匹配驾驶者当在没有ACC系统有效控制速度的情况下驾驶时将选择的速度。

在已知的范例中，驾驶者启动ACC系统并设定到在驾驶者所在车辆前面的车辆的跟随距离。在该范例中，驾驶者能够从许多预设或预定跟随距离中选择。问题在于驾驶者倾向于出于各种原因而改变预设跟随距离。由于驾驶者需要将预设跟随距离改变为另一预设跟随距离，所以驾驶者可能对ACC系统的可用性感到不满意。

US2009/0271084公开了一种巡航控制系统，其包括交通状况获取单元，该交通状况获取单元获取包括车辆行驶的道路上的车辆密度的交通状况。另外，该巡航控制系统包括巡航控制单元，该巡航控制单元执行对车辆的巡航控制，使得跟随距离不太会随着道路变得繁忙而趋向于减小。跟随距离指按照米或秒测得的到在当前车辆前面的车辆的距离。该巡航控制系统存在的问题可能在于跟随距离在一些情况下可能仍不是最佳的。在这些情况下，由于巡航控制系统不太会随着道路变得繁忙而趋向于减小跟随距离，所以周围车辆能够超车到车辆的前面。因此，该车辆可能相对于所提到的超车到该车辆前面的周围车辆而处于不利。

发明内容

目的是减轻或者至少减小以上提到的问题和类似的问题。

根据第一方面，所述目的通过一种由主车辆的跟随空间管理单元执行的方法来实现，所述方法用于管理与所述主车辆到达在前车辆位置的时间相关的跟随空间，在所述主车辆前面的在前车辆当前位于所述在前车辆位置处。所述主车辆正以一定速度行驶，并且具有在道路上的当前位置。所述主车辆正在所述道路的当前车道中行驶。所述跟随空间管理单元获得参数组，所述参数组包括以下中的一个或多个：差参数，其指示所述速度与所述主车辆在所述当前位置处的速度限制之间的差；以及路标参数，其指示在所述道路上的路标是否指示允许周围车辆进入所述当前车道。所述周围车辆正在所述道路的车道中行驶。所述车道与所述当前车道相邻。所述跟随空间管理单元基于所述参数组来确定所述跟随空间。

关于所述差参数，其可以被给出为所述速度与所述速度限制之间的比率，其可以是在所述主车辆正以过大的跟随空间跟随所述在前车辆的情况下当允许时所述周围车辆进入所述当前车道。因此，当所述参数组包括所述差参数时，基于所述参数组对所述跟随空间的确定可以优选地在所述差参数低于一时减小所述跟随空间。由此，防止所述(一个或多个)周围车辆过多超车到所述主车辆前面。这意味着所述差参数可以给出与在所述道路上交通是否通畅有关的指示，例如所述差参数为或高于一，或者与交通是否拥堵或几乎拥堵有关的指示，例如所述差参数低于一。对于当交通拥堵的情况，可以优选地通过使用诸如0.8的小于一的阈值来增加裕量。

关于所述路标参数，其可以是在所述主车辆正以过大的跟随空间跟随所述在前车辆的情况下当允许时所述周围车辆进入所述当前车道。因此，当所述参数组包括所述路标参数时，基于所述参数组对所述跟随空间的确定可以优选地在允许所述周围车辆进入所述当前车道时减小所述跟随空间。由此，实现以上提到的目的。

所述跟随空间可以是跟随时间、跟随距离、时间期间、时间差、时间值、距离值等，其与所述主车辆与所述在前车辆之间的距离和/或所述主车辆到达所述在前车辆位置的时间相关。因此，所述跟随空间可以指的是按照时间的期间或间隔和/或按照长度的距离或间隔。

所述路标参数可以包括以下中的一个或多个，或者可以由以下中的一个或多个指示：第一线参数，其指示在所述道路上的第一条线是否指示允许所述周围车辆从所述主车辆相对于其行驶方向的左侧进入所述当前车道；及第二线参数，其指示在所述道路上的第二条线是否指示允许所述周围车辆从所述主车辆相对于其行驶方向的右侧进入所述当前车道。以这种方式，所述路标参数可以被划分成所述第一线参数和所述第二线参数，其提供了与是否允许所述周围车辆分别从车辆的左侧和右侧进入有关的信息。通常，在汽车在所述道路的右侧行驶的情况下，可以优选的是，相比从左侧，更大方地允许车辆从右侧进入所述当前车道。以这种方式，可以对例如进入多车道高速公路等的车辆给予更多考虑。

所述参数组可以包括以下，或者可以由以下指示：平均跟随空间参数，其与在与所述当前车道相邻的一个或多个所述车道中的多个周围车辆之间的平均时间相关。所述平均跟随空间参数可以与位于与所述当前车道相邻的一个或多个所述车道中的各对车辆的跟随空间的平均值相关。

所述参数组可以包括以下中的一个或多个，或者可以由以下中的一个或多个指示：第一组跟随空间参数，其指示正在相对于所述主车辆的行驶方向的左侧的左侧车道中行驶的多个周围车辆的第一分组；以及第二组跟随空间参数，其用于在相对于所述主车辆的行驶方向的右侧的右侧车道中行驶的多个周围车辆的第二分组。以这种方式，允许对右侧车道和左侧车道中的车辆的不同处理或考虑。

对所述跟随空间的所述确定可以包括以下，或者由以下执行：所述跟随空间管理单元可以通过使用公式根据所述参数组来计算所述跟随空间。在下文详细描述中给出示例性的公式。

所述跟随空间可以是与根据数据库与所述参数组相关联的记录的跟随空间，所述数据库包括与记录的跟随空间相关联的参数组。这可以意味着所述跟随空间可以通过在数据库中查找所述参数组以找到映射到所述参数组或与所述参数组相关联的所述记录的跟随空间来确定。在下文详细描述中描述了生成所述数据库的示例性方式。

当所述跟随空间管理单元根据手动设定的跟随空间对所述主车辆的估计速度的控制有效时，可以获取所述记录的跟随空间和所述相关联的参数组。以这种方式，所述数据库可以从所述主车辆的驾驶者如何调节或调整用于对所述跟随空间的管理的所述参数组来获得信息。因此，由所述跟随空间管理单元执行的对所述跟随空间的管理可以类似于驾驶者的行为。

备选地，当所述跟随空间管理单元对所述跟随空间的管理无效时，可以获取所述记录的跟随空间和所述相关联的参数组。以这种方式，所述跟随空间是完全在驾驶者的控制下的管理。所述跟随空间管理单元仅仅记录各种跟随空间的参数。

在这些方式中，在具有或没有有效的跟随空间管理的情况下，当车辆已经由驾驶者操作时，可以根据已经选择和持有哪个跟随空间来调整跟随空间。因此，可以以期望的方式来确定所述跟随空间，所述方式类似于驾驶者的偏好，同时应当确保这种相关联的参数组位于特定安全裕量内。

根据第二方面，所述目的通过一种用于主车辆的跟随空间管理单元来实现。所述跟随空间管理单元被配置为管理与所述主车辆到达在前车辆位置的时间相关的跟随空间，在所述主车辆前面的在前车辆当前位于所述在前车辆位置。所述主车辆正以一定速度行驶，并且具有在道路上的当前位置。所述主车辆正在所述道路的当前车道中行驶。所述跟随空间管理单元被配置为：获得参数组，所述参数组包括以下中的一个或多个：差参数，其指示所述主车辆的所述速度与所述主车辆在所述当前位置处的速度限制之间的差；以及路标参数，其指示在所述道路上的路标是否指示允许周围车辆进入所述当前车道。所述周围车辆正在所述道路的车道中行驶。所述车道与所述当前车道相邻。此外，所述跟随空间管理单元被配置为基于所述参数组来确定所述跟随空间。

所述路标参数可以包括以下中的一个或多个，或者由以下中的一个或多个指示：第一线参数，其指示在所述道路上的第一条线是否指示允许所述周围车辆从所述主车辆相对于其行驶方向的左侧进入所述当前车道；以及第二线参数，其指示在所述道路上的第二条线是否指示允许所述周围车辆从所述主车辆相对于其行驶方向的右侧进入所述当前车道。

所述参数组可以包括以下，或者可以由以下指示：平均跟随空间参数，其与在与所述当前车道相邻的一个或多个所述车道中的多个周围车辆之间的平均时间相关。

所述参数组可以包括以下中的一个或多个，或者可以由以下中的一个或多个指示：第一组跟随空间参数，其指示正在相对于所述主车辆的行驶方向的左侧的左侧车道中行驶的多个周围车辆的第一分组；以及第二组跟随空间参数，其用于正在相对于所述主车辆的行驶方向的右侧的右侧车道中行驶的多个周围车辆的第二分组。

所述跟随空间管理单元可以被配置为通过使用公式根据所述参数组来计算所述跟随空间。

所述跟随空间可以是根据数据库与所述参数组相关联的记录的跟随空间，所述数据库包括与记录的跟随空间相关联的参数组。

当所述跟随空间管理单元根据手动设定的跟随空间对所述主车辆的估计速度的控制有效时，可以获取所述记录的跟随空间和所述相关联的参数组。

备选地，当所述跟随空间管理单元对所述跟随空间的管理无效时，可以获取所述记录的跟随空间和所述相关联的参数组。

根据第三方面，所述目的通过一种包括以上提到的跟随空间管理单元的主车辆来实现。

以上针对第一方面提到的效果和优点对应地适用于根据第二方面和第三方面的跟随空间管理单元和主车辆。

附图说明

本文公开的实施例的各个方面，包括其特征和优点，将从下文详细描述和附图变得容易理解，在附图中：

图1是图示本文实施例的示意性概图，

图2是图示在跟随空间管理单元中的方法的实施例的流程图，及

图3是图示跟随空间管理单元的实施例的框图。

具体实施方式

在下文描述中，当可适用时，类似的参考标记被用于表示类似的元件、单元、模块、车辆、参数、电路、节点、部分、项目或特征。在附图中，在一些实施例中出现的特征可以由虚线来指示。

图1是图示本文实施例的示例性概图。描绘了主车辆100。主车辆100可以是轮式车辆，例如汽车、轿车、摩托车、三轮车、货车、卡车、公共汽车等。主车辆100包括示例性的跟随空间管理单元110，下文参考图3更详细地描述跟随空间管理单元110。

概图还示出道路120，例如街道、高速公路等，主车辆100正在其上行驶。

道路120可以包括一个或多个车道，例如当前车道130、左车道131和、或右车道132。左车道和/或右车道131、132可以称为车道131、132。

在道路120上，涂上了诸如线、单线、双线等的路标。在主车辆相对于其行驶方向的右侧上观察路标。在第一部分I中，双虚线被示出以指示车辆可以离开或进入当前车道130。在第二部分II中，双实线和虚线被示出以指示车辆仅可以进入当前车道130。在第三部分III中，双虚线被示出以指示车辆不可以离开或进入当前车道130。在第四部分IV中，双虚线和实线被示出以指示车辆仅可以离开当前车道130，但不可以进入当前车道130。在该上下文中，可以值得指出的是，单实线指示不可以从左侧并且不可以从右侧跨越线。因此，不允许车道改变。另外，单虚线指示允许从线的左侧和从线的右侧改变车道。

主车辆100可以跟随在前车辆101，在前车辆位于主车辆100相对于主车辆100行驶方向的前面的当前车道130中。

主车辆100可以由多个周围车辆102、103、104、105围绕。多个周围车辆102、103、104、105中的任何一个都可以称为周围车辆102、103、104、105。在该范例中，多个周围车辆102、103、104、105中的一些在左车道131中行驶，并且多个周围车辆102、103、104、105中的一些在右车道132中行驶。

图2示出了当在图1的跟随空间管理单元110和/或图1的主车辆100中实施时的用于管理主车辆100的跟随空间的示例性方法。因此，主车辆100的跟随空间管理单元110执行用于管理跟随空间的方法，所述跟随空间与主车辆100到达在前车辆位置的时间有关，在主车辆100前面的在前车辆101当前位于所述在前车辆位置处。主车辆100正以一定速度行驶，并且具有在道路120上的当前位置。主车辆100正在道路120的当前车道130中行驶。

在一些实施例中，主车辆100的驾驶者可以以手动模式或自动模式操作跟随空间管理单元110。

在手动模式中，驾驶者可以从许多预设跟随空间中选出一个。在一个范例中，可以存在4个预设跟随空间，例如1、1.5、2或2.5s。在其他范例中，预设跟随空间的数量及其值可以与在此给出的不同。

在自动模式中，驾驶者允许跟随空间管理单元110如下所述的来确定跟随空间。自动模式可以是手动模式的备选或附加。

在以下方法中，假定由跟随空间管理单元110来管理跟随空间，例如控制跟随空间。这意味着以自动模式来操作跟随空间管理单元110。

可以以任何适当的顺序来执行跟随操作。

动作201

跟随空间管理单元110获得参数组，所述参数组包括以下中的一个或多个：

·差参数，其指示所述速度与主车辆在当前位置处的速度限制之间的差；

·路标参数，其指示在道路120上的路标是否指示允许周围车辆102、103进入当前车道130。周围车辆102、103正在道路120的车道131、132中行驶。车道131、132与当前车道130相邻；等等。

所述差参数可以从地图数据或车辆与基础设施(V2X)或者道路与车辆通信来获得。跟随空间管理单元110可以从诸如硬盘(HDD)等的计算机可读介质得到地图数据和/或从服务器获得地图数据。计算机可读介质可以被包含在主车辆100中。服务器可以经由无线通信系统与主车辆100通信，或者更具体地与跟随空间管理单元110通信。无线通信系统可以是标准化电信系统等。

另外，可以通过从V2X通信接收速度限制来获得差参数。作为范例，V2X通信可以借助于交通标志来提供，所述交通标志包括无线通信能力，以便发送与所述交通标志有关的信息。例如，关于适用速度限制的交通标志可以借助于无线通信能力将速度限制的值发送到例如主车辆100或其他车辆。

可以通过由在主车辆100中包含的照相机传感器读取的交通标志速度限制来获得差参数。之后，差参数可以例如被计算为速度与适用速度限制之间的比率。

还可以从在主车辆100中包含的照相机传感器来获得路标参数。照相机传感器因此可以捕获并分析道路120的道路表面的一幅或多幅图像以便识别不同种类的路标。不同种类的路标可以指示是否允许周围车辆102、103、104、105进入当前车道130。路标的精确外观对于不同国家可以是不同的；以上参考图1给出了一些范例。对道路表面的图像的这种捕获与分析有时被称为车道跟踪，即跟踪车道的类型。车道的类型可以指是否允许从左侧和/或右侧进入车道/从车道离开。

在所述参数组包括路标参数的情况下，所述路标参数可以包括以下中的一个或多个，或者由以下中的一个或多个指示：

·第一线参数，其指示在道路120上的第一条线是否指示允许周围车辆102、103从主车辆100相对于其行驶方向的左侧进入当前车道130；

·第二线参数，其指示在道路120上的第二条线是否指示允许周围车辆102、103从主车辆100相对于其行驶方向的右侧进入当前车道130；等等。

如前面所提到的，第一线参数与第二线参数使得能够辨别是否允许周围车辆从车辆的左侧和/或右侧进入。通常，在轿车在道路的右侧行驶的情况下，可以优选的是，相比从左侧，更大方地允许车辆从右侧进入当前车道。以这种方式，可以对例如进入多车道高速公路等的车辆给予更多的考虑。

此外，所述参数组可以包括平均跟随空间参数，所述平均跟随空间参数与在与当前车道130相邻的一个或多个车道131、132中的多个周围车辆102、103、104、105之间的平均时间有关。更具体地，平均时间可以与多个周围车辆102、103、104、105中已经确定了各自的跟随空间的周围车辆的平均值相关。

所述参数组可以包括以下中的一个或多个：

·第一组跟随空间参数，其指示在主车辆100相对于其行驶方向的左侧的左侧车道中行驶的多个周围车辆102、103、104、105的第一分组；

·第二组跟随空间参数，其用于在主车辆100相对于其行驶方向的右侧的右侧车道中行驶的多个周围车辆102、103、104、105的第二分组；等等。

如前面所提到的，第一组跟随空间参数和第二组跟随空间参数允许对在右侧车道和左侧车道中的车辆的不同处理或考虑。例如，让我们假定第一组跟随空间参数的跟随空间指示在左侧车道中的交通比由第二组跟随空间参数给出的右侧车道中的交通更为密集，即小跟随空间。之后，相比允许在右侧车道中的周围车辆中的一个进入当前车道130，跟随空间管理单元110可能更倾向于允许在左侧车道中的周围车辆中的一个进入当前车道130。以这种方式，可以使得在右侧与左侧车道中的跟随空间均等。

动作202

跟随空间管理单元110基于所述参数组来确定所述跟随空间。

作为第一范例，可以通过使用数据库来适应性地确定所述跟随空间，在这个范例中，所述跟随空间可以是根据数据库与参数组相关联的记录的跟随空间，所述数据库包括与记录的跟随空间相关联的参数组。

所述数据库可以在正常驾驶过程中被生成，这意味着跟随空间由驾驶者控制，而不是由跟随空间管理单元110控制。因此，跟随空间管理单元110对跟随空间的管理无效。在该范例中，跟随空间管理单元仅仅获取记录的跟随空间和相关联的参数组。

备选地或者额外地，当跟随空间管理单元110根据手动设定的跟随空间对主车辆100的估计速度的控制有效时，可以生成数据库。通常，驾驶者可以从许多预设跟随空间中选择。记录的跟随空间对应于驾驶者在以手动模式操作跟随空间管理单元110时已经选择的那些预设跟随空间。在该范例中，在允许驾驶者选择跟随空间管理单元维持的跟随空间的同时，跟随空间管理单元110获取记录的跟随空间和相关联的参数组。

备选地或者额外地，可以如在第二范例中如下文在动作203中所述的来确定跟随空间。

动作203

在第二范例中，跟随空间管理单元110可以通过使用公式根据参数组来计算跟随空间。在以下范例中，所述公式由等式1给出，并且所述跟踪空间被给出为按照秒的时间差(TG)。

等式1：TG[s]＝X0+X1+X2+X3

首先应当说明，高、低、大于和小于都是相对术语，应当看到，所述相对术语与以下提到的对应的阈值和/或范围相关。

在等式1中：

TG是时间差值∈[1 3]秒(s)。

X0是根据当前速度的默认时间值∈[1 3]s。较低的主车辆速度v(速度)给出或暗示低X0值。

X1是具有超车可能性的相邻车道的数量的函数∈[-0.3 0.3]s。单个车道给出高X1值，并且多个车道给出低X1值。

X2是主车辆的速度与除以在当前位置的速度限制的主车辆的平均速度的函数∈[-0.3 0.3]s。

低速度和高平均速度/速度限制给出中等的X2值，例如在-0.3到0.3的范围内的零。

低速度和低平均速度/速度限制给出低X2值。

高速度和高平均速度/速度限制给出高X2值。

高速度和低平均速度/速度限制给出低X2值。

X3是由相邻车道中的其他车辆使用的速度和平均时间差的函数∈[-0,3 0,3]s。

低速度中的大时间差给出高X3值。

低速度中的小时间差给出低X3值。

高速度中的大时间差给出高X3值。

高速度中的小时间差给出中等的X3值。

在另一范例中，所述公式由等式2给出，并且所述跟随空间被给出为按照秒的时间差(TG)。

等式2：TG[s]＝(W0×X0+W1×X1+W2×X2+W3×X3)/4

X0、X1、X2和X3如以上被定义。

W0、W1、W2和W3是权重因子，其可以被设定从而通过应用基本上大于至少一个其他权重因子的对应权重因子来强调X0、X1、X2和X3中的一个或多个。

参考图3，示出了用于主车辆100的跟随空间管理单元110的示意性框图。因此，跟随空间单元110可以被包含、被装配、被安装等到主车辆100中。另外，跟随空间管理单元110可以是ACC(在附图中未示出)，可以被包含在ACC中，或者可以通过有线或无线连接被连接到ACC。ACC可以是提供与ACC类似的功能的任何种类的设备。

跟随空间管理单元110被配置为执行图2中的方法。因此，跟随空间管理单元110被配置为管理与主车辆100到达在前车辆位置的时间相关的跟随空间，在主车辆100前面的在前车辆101当前位于所述在前车辆位置处。主车辆100正以一定速度行驶，并且具有在道路上的当前位置。主车辆100正在道路120的当前车道130中行驶。

根据本文的一些实施例，跟随空间管理单元110可以包括处理模块310。在进一步的实施例中，处理模块310可以包括如下所述的获得模块320、确定模块330和计算模块340中的一个或多个。

跟随空间管理单元110、处理模块310和/或获得模块320被配置为获得参数组，所述参数组包括以下中的一个或多个：

差参数，其指示主车辆100的速度与主车辆100在当前位置处的速度限制之间的差；以及

路标参数，其指示在道路120上的路标是否指示允许周围车辆102、103进入当前车道130。周围车辆102、103正在道路120的车道131、132中行驶。车道131、132与当前车道130相邻。另外，跟随空间管理单元110、处理模块310和/或确定模块320被配置为基于所述参数组来确定所述跟随空间。

跟随空间管理单元110、处理模块310和/或计算模块340可以被配置为通过使用公式根据所述参数组来计算所述跟随空间。

如所提到的，当所述参数组包括所述路标参数时，所述路标参数可以包括以下中的一个或多个：

第一线参数，其指示在道路120上的第一条线是否指示允许周围车辆102、103从主车辆100相对于其行驶方向的左侧进入当前车道130；

第二线参数，其指示在道路120上的第二条线是否指示允许周围车辆102、103从主车辆100相对于其行驶方向的右侧进入当前车道130。

如所提到的，所述参数组可以包括：平均跟随空间参数，所述平均跟随空间参数与在与当前车道130相邻的一个或多个车道中的多个周围车辆102、103、104、105之间的平均时间相关。

如所提到的，所述参数组可以包括以下中的一个或多个：第一组跟随空间参数，其指示在相对于主车辆100的行驶方向的左侧的左侧车道中行驶的多个周围车辆102、103、104、105的第一分组；以及第二组跟随空间参数，其用于在相对于主车辆100的行驶方向的右侧的右侧车道中行驶的多个周围车辆102、103、104、105的第二分组。

如所提到的，所述跟随空间可以是根据数据库与所述参数组相关联的记录的跟随空间，所述数据库包括与记录的跟随空间相关联的参数组。

如所提到的，当跟随空间管理单元110根据手动设定的跟随空间对主车辆100的估计速度的控制有效时，可以获取记录的跟随空间和相关联的参数组，或者备选地，当跟随空间管理单元110对跟随空间的管理无效时，可以获取记录的跟随空间和相关联的参数组。

跟随空间管理单元110还可以包括输入/输出单元304，输入/输出单元304被配置为发送和/或接收如本文所描述的参数组和其他消息、值、指示等。I/O单元304可以包括发射器和/或接收器。

另外，跟随空间管理单元110可以包括存储器305，存储器305用于例如在将处理模块实施为包括至少一个处理器等的硬件模块时存储由处理模块执行的软件。

图3还图示了以用于管理跟随空间的计算机程序301形式的软件。计算机程序301包括计算机可读代码单元，所述计算机可读代码单元当在跟随空间管理单元110上执行时，使跟随空间管理单元110执行根据图2的方法。

最后，图3图示了计算机程序产品302，计算机程序产品302包括计算机可读介质303和如刚在上面所述的存储在计算机可读介质303上的计算机程序301。

如本文中所使用的，术语“处理模块”可以指处理电路、处理单元、处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)等。作为范例，处理器、ASIC、FPGA等可以包括一个或多个处理器核。在一些范例中，所述处理模块可以由软件模块或硬件模块来实现。任何这样的模块可以是如本文中所公开的确定单元、估计单元、捕获单元、关联单元、比较单元、识别单元、选择单元、接收单元、发送单元等。作为范例，表述“单元”可以是模块，例如确定模块、选择模块等。

如本文中所使用的，表述“被配置为”可以意味着处理电路借助于软件配置和/或硬件配置被配置为或适于执行本文所述的动作中的一个或多个。

如本文中所使用的，术语“存储器”可以指硬盘、磁性存储介质、便携式计算机磁盘或盘、闪速存储器、随机存取存储器(RAM)等。另外，术语“存储器”可以指处理器的内部寄存器存储器等。

如本文中所使用的，术语“计算机可读介质”可以是通用串行总线(USB)存储器、DVD盘、蓝光盘、被接收为数据流的软件模块、闪速存储器、硬盘驱动器、诸如记忆棒、多媒体卡(MMC)的存储卡等。

如本文中所使用的，术语“计算机可读代码单元”可以是计算机程序的文本、以编译格式表示计算机程序的完整二进制文件的部分，或者其间的任何。

如本文中所使用的，术语“数”、“值”可以是任何种类的数字，例如二进制数、实数、虚数、或有理数等。此外，“数”、“值”可以是一个或多个字符，例如字母或字母串。“数”、“值”还可以由比特串表示。

如本文中所使用的，表述“在一些实施例中”已经被用于指示所述实施例的特征可以与本文公开的任何其他实施例组合。

尽管已经描述了各种方面的实施例，但是其许多不同变化、修改等对于本领域技术人员而言将变得显而易见。因此，所描述的实施例不旨在限制本公开的范围。