一种基于双目立体视觉的排爆机器人空间定位方法

摘要

本发明涉及一种基于双目立体视觉的排爆机器人空间定位方法，其包括：(1)根据实际的图像像素坐标结合摄像机内参数及畸变参数求出理想投影点归一化坐标；(2)根据理想投影点的归一化坐标和摄像机外参数获取左右投影点分别与摄像机光心形成的两射线的方程；(3)计算所述两射线的公垂线；(4)计算公垂线的长度并将公垂线的中点作为目标点的三维坐标。本发明提出的基于双目立体视觉的排爆机器人空间定位方法，能够提高排爆机器人对目标点三维坐标的求取速度和定位精度，有效地解决了目前排爆机器人对目标点三维坐标的求取速度和定位精度较低的技术问题。