基于高斯牛顿的三轴加速度计自动校准方法

摘要

本发明公开了一种基于高斯牛顿最优迭代的三轴加速度计校准方法，该算法考虑了三轴加速度计的零漂误差，比例误差和非正交误差；其包括以下步骤：步骤1、建立校准模型；步骤2、简化校准模型；步骤3、把三轴加速度计静止放置在n个不同朝向的位置进行n次测量，采集三轴加速度计的输出数据；步骤4、采用牛顿迭代法求解；步骤5、通过雅克比矩阵简化牛顿迭代方程，即高斯-牛顿算法；步骤6、设置初始校准参数，获取校准参数以及三轴加速度计校准后的输出数据。本发明的校准过程只需要采集几组不同朝向静止的加速度计数据，具有操作简便，不需要高昂的校准设备和控制系统，是一种可以普遍运用的加速度计校准方法。