能精准完成多车队警卫任务的指挥调度方法及系统

摘要

本发明提供一种精准完成多车队警卫任务的指挥调度方法及系统，在执行多警卫车队同时到达同一目的地的警卫任务整个过程中，均是以精确到秒的时间单位作为指挥调度的依据，实现被指挥调度的警卫车队能按照事先规定的到达时刻、规定的间隔，精确到秒的到达目的地。当多个警卫车队按照规定的出发时刻、要求到达目的地的时间间隔出发后，能够在前导车当前位置与执行时刻表中当前时刻所对应的基准位置不重合，即前导车滞后或超前时，能够提示驾驶员以何种速度行驶才能在预定的时间内保证和执行时刻表保持一致。而当前导车的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，也能够提示驾驶员未来要继续保持重合状态，需要以何种速度行驶。

说明书

技术领域

本发明涉及公安交通管理技术领域，具体是一种能精准完成多车队警卫 任务的指挥调度方法及系统。

背景技术

随着社会的快速发展，各大城市在承办大型国际会议、大型活动时，经 常遇到多个警卫车队从不同驻地出发，同时到达同一会场的情况。如何保证 各警卫车队能按照规定的时间，规定的时间间隔，精确到秒地到达目的地， 最大限度地减小对正常交通的影响，是公安交通指挥人员追求的目标。

为了解决这个问题，本申请的第一发明人申请了一系列专利，现有专利 文献CN 103186981 A公开了一种一种大型警卫任务精确指挥调度系统及方法， 根据预案信息以及车队到达目的地的时刻，得到的执行时刻表，将车队到达 每个基准位置的时刻值都精确到秒的显示出来，而且在执行任务的整个过程 中，以时间作为指挥调度的依据，一旦车队超前或者滞后的时间超过报警阈 值，系统便会发出指挥调度指令，保证车队能够精确到秒的到达目的地。但 是，上述技术方案还存在如下技术问题：

1、当前导车位置与执行时刻表基准位置不同，即前导车滞后或超前时， 只能提示驾驶员加速或减速，不能提示驾驶员加速或减速的值是多少。

2、当前导车的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，不能提示驾 驶员未来要保持重合状态，是维持当前速度不变，还是要加速或减速，其加 减速度的值是多少。

上述两种情况下，驾驶员只能根据自己的经验进行驾驶，依然不能够准 确保证前导车精确到秒的到达每一个基准位置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能精准完成多车队警卫任务的指 挥调度方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供一种能精准完成多车队警卫任务的指挥调度方法，其特征在 于，包括如下步骤：

S1:为警卫任务的全部路线进行编号，针对每一编号的警卫任务路线均生 成一对应的计划时间表，具体包括如下步骤：

S11：事先利用前导车沿着每一条警卫任务路线以实际执行任务时的速 度行驶，在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息 (X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

S12：生成计划时间表，为每一计划时间表编号，每一计划时间表编号 均对应一警卫任务路线的编号；每一计划时间表中记录警卫任务路线的出发 地、目的地、合流点，以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中 所述前导车经纬度信息(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间， 所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应 的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

S2：为执行警卫任务的车队的前导车编号，每一前导车的编号均对应一 条警卫任务路线的编号；针对每一个编号的前导车，生成其对应的执行时刻 表，具体包括如下步骤：

S21：根据前导车编号确定警卫任务路线编号，调取与警卫任务路线编 号相对应的计划时间表；

S22：根据每个警卫车队到达目的地的时刻要求，将每个警卫车队计划 时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，依次确 定每个警卫车队的前导车在出发地的出发时刻以及到达目的地、合流点及其 他每一基准位置的时刻，其中出发地所对应的时刻为出发时刻；

S3：当前时刻等于任一警卫车队的执行时刻表中的出发时刻时，带领该 警卫车队的前导车应出发并按照该执行时刻表中记录的出发速度行驶；

S4：针对每一编号的前导车，均根据与其对应的执行时刻表中所记录的 行驶数据实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：

S41：实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)；

S42：将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基 准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的前导车经纬度信息 (X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D；

S43：比较当前时刻T与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对 应的的基准时刻T_D：

当T＝T_D时，进入步骤S44；

当T≠T_D时，进入步骤S45；

S44：提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准 速度行驶，之后进入步骤S5；

S45：提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬 度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是 以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准 里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对 应的基准里程，之后进入步骤S5；

S5：针对每一编号的前导车，均根据与其对应的执行时刻表中所记录的 行驶数据判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，若不相同 则返回步骤S41，否则结束。

所述步骤S1、S4中，采用设置于前导车上的GPS定位模块获得前导车的经 纬度信息、行驶时间；采用设置于前导车上的OBD模块获得前导车实时的行驶 里程和行驶速度。

所述步骤S44、S45中，采用设置于前导车上的液晶显示屏显示文字的方 式对前导车驾驶员进行提示。

所述步骤S44、S45中，采用设置于前导车上的声音播放器播放语音的方 式对前导车驾驶员进行提示。

本发明还提供一种能精准完成多车队警卫任务的指挥调度系统，包括：

设置于前导车上的车载定位模块：用于实时确定前导车经纬度信息 (X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i，所述车载定位模块能够与指 挥调度处理器进行实时通信；

所述指挥调度处理器，设置于指挥控制中心内部，用于指挥调度每一台执 行警卫任务的车队的前导车；其进一步包括各条警卫任务的计划时间表生成 模块、各个警卫车队执行时刻表生成模块、出发指令输出模块、前导车进程 判断模块和判断模块；其中：

所述计划时间表生成模块，用于为警卫任务的全部路线进行编号，针对每 一编号的警卫任务路线均生成一对应的计划时间表，具体包括：

行驶数据获取单元，事先利用前导车沿着每一条警卫任务路线以实际执行 任务时的速度行驶，在行驶过程中，获取所述车载定位模块每秒钟均记录的 行驶数据：前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度 V_i；

计划时间表生成单元，为每一计划时间表编号，每一计划时间表编号均 对应一警卫任务路线的编号；每一计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、 目的地、合流点，以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述 前导车经纬度信息(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所 述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应的 基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

所述执行时刻表生成模块，为执行警卫任务的车队的前导车编号，每一 前导车的编号均对应一条警卫任务路线的编号；针对每一个编号的前导车， 生成其对应的执行时刻表，具体包括：

数据提取单元，根据前导车编号确定警卫任务路线编号，调取与警卫任 务路线编号相对应的计划时间表；

执行时刻表生成单元，根据每个警卫车队到达目的地的时刻要求，将每 个警卫车队计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行 时刻表，依次确定每个警卫车队的前导车在出发地的出发时刻以及到达目的 地、合流点及其他每一基准位置的时刻，其中出发地所对应的时刻为出发时 刻；

所述出发指令输出模块，当前时刻等于任一警卫车队的执行时刻表中的 出发时刻时，带领该警卫车队的前导车应出发并按照该执行时刻表中记录的 出发速度行驶；

所述前导车进程判断模块，针对每一编号的前导车，均根据与其对应的 执行时刻表中所记录的行驶数据实时判断前导车进程，具体包括：

数据获取单元，从所述车载定位模块中实时获取当前时刻T的前导车经 纬度信息(X_D，Y_D)；

第一比较单元，将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时 刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的前导车 经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D；

第二比较单元，比较当前时刻T与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D， Y_D)所对应的的基准时刻T_D：

信息提示单元，用于在T＝T_D时提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个 基准时刻所对应的基准速度行驶；在T≠T_D时提示前导车按照如下速度进行行 驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经 纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基 准里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所 对应的基准里程；

所述判断模块：针对每一编号的前导车，均根据与其对应的执行时刻表 中所记录的行驶数据判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相 同，当所有前导车经纬度信息均与目的地的经纬度信息相同时结束调度。

所述车载定位模块包括用于获得前导车的经纬度信息、行驶时间的GPS定 位模块；和用于获得前导车的实时的行驶里程和行驶速度的OBD模块。

所述信息提示单元，包括设置于前导车上的液晶显示屏，以显示文字的 方式对前导车驾驶员进行提示。

所述信息提示单元，包括设置于前导车上的声音播放器，以播放语音的 方式对前导车驾驶员进行提示。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本发明所述的精准完成多车队警卫任务的指挥调度方法及系统，根据计 划时间表以及要求每个被警卫的车队到达目的地的时刻，得到每个警卫车队 的执行时刻表，将带领警卫车队的前导车的出发时刻以及到达每个基准位置 的时刻值都精确到秒的显示出来，而且在执行任务的整个过程中，均是以时 间作为指挥调度的依据。当前导车位置与执行时刻表中当前时刻所对应的基 准位置不重合，即前导车滞后或超前时，能够提示驾驶员以何种速度行驶才 能在预定的时间内实现和执行时刻表中前导车的基准位置重合。而当前导车 的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，也能够提示驾驶员未来要继 续保持重合状态，需要以何种速度行驶。采用本发明中的上述方案能够保证 前导车真正实现精确到秒的按照预先设定的时刻表行驶，当要求多个执行警 卫任务的车队从不同驻地出发，到达同一会场时，采用本发明中的方案就能 实现每一个被警卫的车队都能够按照规定的到达时刻及规定的时间间隔精准 到秒的到达目的地。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施 例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中：

图1为本发明一个实施例所述能精准完成多车队警卫任务的指挥调度方 法流程图；

图2为本发明一个实施例所述能精准完成多车队警卫任务的指挥调度系 统的原理框图；

图3为本发明一个实施例所述前导车超前行驶情况下行驶数据示意图；

图4为本发明一个实施例所述前导车滞后行驶情况下行驶数据示意图。

具体实施方式

实施例1

本实施例提供一种能精准完成多车队警卫任务的指挥调度方法，如图1 所示，包括如下步骤：

S1:为警卫任务的全部路线进行编号，针对每一编号的警卫任务路线均生 成一对应的计划时间表，具体包括如下步骤：

S11：事先利用前导车沿着每一条警卫任务路线以实际执行任务时的速 度行驶，在行驶过程中，每秒钟均记录如下行驶数据：前导车经纬度信息 (X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i；

S12：生成计划时间表，为每一计划时间表编号，每一计划时间表编号 均对应一警卫任务路线的编号；每一计划时间表中记录警卫任务路线的出发 地、目的地、合流点，以及所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中 所述前导车经纬度信息(X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间， 所述行驶里程L_i作为基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应 的基准时间为“0s“，出发地所对应的基准速度为出发速度；

S2：为执行警卫任务的车队的前导车编号，每一前导车的编号均对应一 条警卫任务路线的编号；针对每一个编号的前导车，生成其对应的执行时刻 表，具体包括如下步骤：

S21：根据前导车编号确定警卫任务路线编号，调取与警卫任务路线编 号相对应的计划时间表。

S22：根据每个警卫车队到达目的地的时刻要求，将每个警卫车队计划 时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行时刻表，依次确 定每个警卫车队的前导车在出发地的出发时刻以及到达目的地、合流点及其 他每一基准位置的时刻，其中出发地所对应的时刻为出发时刻。

S3：当前时刻等于任一警卫车队的执行时刻表中的出发时刻时，带领该 警卫车队的前导车应出发并按照该执行时刻表中记录的出发速度行驶。

S4：针对每一编号的前导车，均根据与其对应的执行时刻表中所记录的 行驶数据实时判断前导车进程，具体包括如下步骤：

S41：实时读取当前时刻T的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)。

S42：将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时刻表中的基 准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的前导车经纬度信息 (X_D，Y_D)所对应的的基准时刻T_D。

S43：比较当前时刻T与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)所对 应的的基准时刻T_D：

当T＝T_D时，进入步骤S44。

当T≠T_D时，进入步骤S45。

S44：提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个基准时刻所对应的基准 速度行驶，之后进入步骤S5。

S45：提示前导车按照如下速度进行行驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经纬 度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是 以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基准 里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所对 应的基准里程，之后进入步骤S5。

S5：针对每一编号的前导车，均根据与其对应的执行时刻表中所记录的 行驶数据判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相同，若不相同 则返回步骤S41，否则结束。

本实施例中，采用阿拉伯数字为警卫任务路线和执行警卫任务的车队的 前导车、以及计划时间表进行编号，这三个编号均具有对应关系，只要确定 了其中一个编号，就能够关联查找到另外两个编号。这三个编号可以选择相 同的阿拉伯数字，例如n号警卫任务路线对应n号前导车同时对应n号计划 时间表。这三个编号之间也可以选择不同的阿拉伯数字，只需要保证彼此之 间的对应关系即可。本实施例中以三个编号均为相同的阿拉伯数字为例进行 说明。如表1-1和表1-2所示为n号前导车从友谊宾馆出发到达人民大会堂 的计划时间表和m号车队从京西宾馆出发到达人民大会堂的计划时间表，其 中m和n均为阿拉伯数字，且m和n不相等。如前所述，这两个计划时间表 是事先利用前导车沿着警卫任务路线以实际执行任务时的速度行驶，在行驶 过程中，每秒钟记录下来的数据。

表1-1 n号计划时间表

出发地：友谊宾馆 目的地：人民大会堂

表1-2 m号计划时间表

出发地：京西宾馆 目的地：人民大会堂

如表1-1和表1-2所示的计划时间表，前导车的经纬度信息、行驶时间、行 驶里程和行驶速度都是采用设置于前导车上的GPS定位模块和OBD模块获得 的。将n号计划时间表和m号计划时间表的经纬度信息进行比较，可以直观地 观察到n号前导车和m号前导车在“复兴门内大街复兴桥”处合流，之后的行 车路线重叠。

根据要求每一个警卫车队到达目的地的时刻和每个警卫车队之间要保持 的时间间隔得到执行时刻表。例如要求n号前导车到达目的地的时刻为14：30： 00，m号前导车到达目的地的时刻为14:30:30，则根据表1-1和表1-2可得到n 号前导车和m号前导车对应的执行时刻表，直接将到达目的地的时间调整为 14：30：00和14:30:30，然后以此为基准，将之前的基准时间分别进行调整 得到基准时刻。如表2-1和表2-2所示；

表2-1 n号执行时刻表

出发地：友谊宾馆 目的地：人民大会堂

表2-2 m号执行时刻表

出发地：京西宾馆 目的地：人民大会堂

在得到执行时刻表2-1和表2-2之后，带领两个被警卫车队的前导车，在行 进过程就分别依照表2-1和表2-2所记载的基准时刻、基准位置及基准速度行 驶。一旦两个编号的前导车行进过程中偏离了表2-1和表2-2中当前时刻应到 达的基准位置，则立即可以提示驾驶员需要对前导车的速度进行调整，并能 提示驾驶员按照多大的速度行驶，就能够在规定的时间内使每个被警卫车队 的前导车的当前位置分别与表2-1和表2-2中当前时刻所对应的基准位置重 合。

以n号前导车为例进行说明：

设定在当前时刻T为14:09:58，此时检测到前导车经纬度信息为(X_n，Y_n)， 将该经纬度信息与表2-1中的基准位置信息进行一一比对后，查找到与(X_n，Y_n) 相同的基准位置信息为经度值为X_n，纬度值为Y_n，获取该位置对应的基准时间 T_D为14:10:00。则T≠T_D，此时需要使前导车实际的当前位置，在规定的时间内 与执行时刻表中当前时刻所对应的位置相重合。此处所述的规定的时间即为 本实施例中所述的时间调整阈值T_H。根据实际情况进行选取，例如可以选择为 3S，5S等。选择该时间调整阈值时即要考虑保证前导车的行驶位置尽快和执 行时刻表中规定的位置重合，但同时要考虑当前偏差值的大小，当偏差值较 大时该时间调整阈值可以选择较大的值，偏差较小时也可以适当将时间调整 阈值缩小，同时又要考虑到前导车调整后的行驶速度不能超过该路段的限速 值。

为了使本实施例中所描述的上述情况更加清晰，结合图3和图4进行说明， 图3和图4中最右侧箭头表示行驶方向。

如图3所示，每一个点代表一个基准位置，当前时刻T对应的基准位置设定 为(X_I，Y_I),对应的基准里程为S_I；当前时刻T下的实际的前导车经纬度信息 对应的基准位置为(X_D，Y_D)，对应的基准里程为S_D；当前时刻T加上时间调整 阈值T_H对应的基准位置设定为(X_H，Y_H),对应的基准里程为S_H。显然，如图3 所示的情况下，当前时刻T前导车实际位置所对应的基准位置和基准里程比时 刻表中当前时刻应对应的基准位置和基准里程超前。假设要求前导车在6S之 后保证其行驶位置与执行时刻表中的行驶位置重合，则需要前导车在时间T_H内从基准位置(X_D，Y_D)行驶至基准位置(X_H，Y_H)，即其行驶的里程为S_H-S_D。 因此，前导车所需要的行驶速度为V_T＝(S_H-S_D)/T_H。

图4中所示情况与图3所示情况相反，为前导车滞后行驶的情况。但是从图 中可以看出，如果要前导车在时间调整阈值之后与执行时刻表重合，其所需 要的行驶速度依然为V_T＝(S_H-S_D)/T_H。

而一旦前导车的行驶位置能够与执行时刻表中记录的相应行驶位置重合 了，则可以提示令前导车按照下一个基准时刻所对应的基准速度行驶即可。

作为一种可选的方案，所述步骤S1、S4中，采用设置于前导车上的GPS定 位模块获得前导车的经纬度信息、行驶时间、行驶里程和行驶速度。

优选地，所述步骤S44、S45中，采用设置于前导车上的液晶显示屏显示 文字的方式对前导车驾驶员进行提示。如直接通过文字显示“请以35Km/小时 的速度行驶”。

进一步优选地，所述步骤S44、S45中，采用设置于前导车上的声音播放 器播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。如直接播放“请以35Km/小时的 速度行驶”的语音信息。

实施例2

本实施例提供一种能精准完成多车队警卫任务的指挥调度系统，如图2所 示，包括：

设置于前导车上的车载定位模块：用于实时确定前导车经纬度信息 (X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度V_i，所述车载定位模块能够与指 挥调度处理器进行实时通信；

所述指挥调度处理器，设置于指挥控制中心内部，用于指挥调度每一台执 行警卫任务的车队的前导车；其进一步包括各条警卫任务的计划时间表生成 模块、各个警卫车队执行时刻表生成模块、出发指令输出模块、前导车进程 判断模块和判断模块；其中：

所述计划时间表生成模块，用于为警卫任务的全部路线进行编号，针对每 一编号的警卫任务路线均生成一对应的计划时间表，具体包括：

行驶数据获取单元，事先利用前导车沿着每一条警卫任务路线以实际执行 任务时的速度行驶，在行驶过程中，获取所述车载定位模块每秒钟均记录的 行驶数据：前导车经纬度信息(X_i,Y_i)、行驶时间T_i、行驶里程L_i、行驶速度 V_i；

计划时间表生成单元，为每一条警卫路线的计划时间表编号；每一条警 卫任务的计划时间表中记录警卫任务路线的出发地、目的地、合流点，以及 所述步骤S11中每秒钟获取的所述行驶数据，其中所述前导车经纬度信息 (X_i,Y_i)作为基准位置，所述行驶时间T_i作为基准时间，所述行驶里程L_i作为 基准里程，所述行驶速度V_i作为基准速度，出发地所对应的基准时间为“0s “，出发地所对应的基准速度为出发速度；

所述执行时刻表生成模块，为执行每条警卫任务车队的前导车编号，每 一前导车的编号均对应一条警卫任务路线的编号；针对每一个编号的前导车， 生成其对应的执行时刻表，具体包括：

数据提取单元，根据前导车编号确定警卫任务路线编号，调取与警卫任 务路线编号相对应的计划时间表；

执行时刻表生成单元，根据每个警卫车队到达目的地的时刻要求，将每 个警卫车队计划时间表中的基准时间依次调整为相应的基准时刻后得到执行 时刻表，依次确定每个警卫车队的前导车在出发地的出发时刻以及到达目的 地、合流点及其他每一基准位置的时刻，其中出发地所对应的时刻为出发时 刻；

所述出发指令输出模块，当前时刻等于任一警卫车队的执行时刻表中的 出发时刻时，带领该警卫车队的前导车应出发并按照该执行时刻表中记录的 出发速度行驶；

所述前导车进程判断模块，针对每一编号的前导车，均根据与其对应的 执行时刻表中所记录的行驶数据实时判断前导车进程，具体包括：

数据获取单元，从所述车载定位模块中实时获取当前时刻T的前导车经 纬度信息(X_D，Y_D)；

第一比较单元，将当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D，Y_D)与执行时 刻表中的基准位置信息(X_i，Y_i)进行一一比对，确定与当前时刻下的前导车 经纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D；

第二比较单元，比较当前时刻T与当前时刻下的前导车经纬度信息(X_D， Y_D)所对应的基准时刻T_D：

信息提示单元，用于在T＝T_D时提示前导车按照执行时刻表中T_D的下一个 基准时刻所对应的基准速度行驶；在T≠T_D时提示前导车按照如下速度进行行 驶：

V_T＝(S_H-S_D)/T_H,其中T_H是时间调整阈值，即经过时间T_H之后使前导车经 纬度信息(X_D，Y_D)所对应的基准时刻T_D与当前时刻T之间的误差为零；其中S_H是以当前时刻T加上时间调整阈值T_H作为基准时间在执行时刻表中所对应的基 准里程；S_D是以前导车经纬度信息(X_D，Y_D)作为基准位置在执行时刻表中所 对应的基准里程；

所述判断模块：针对每一编号的前导车，均根据与其对应的执行时刻表 中所记录的行驶数据判断前导车经纬度信息是否与目的地的经纬度信息相 同，当所有前导车经纬度信息均与目的地的经纬度信息相同时结束调度。

优选地，所述车载定位模块采用GPS定位模块和OBD模块，所述GPS定位模 块读取前导车经纬度信息和行驶时间，所述OBD模块读取前导车的行驶速度和 行驶里程。所述信息提示单元，包括设置于前导车上的液晶显示屏，以显示 文字的方式对前导车驾驶员进行提示。所述信息提示单元，包括设置于前导 车上的声音播放器，以播放语音的方式对前导车驾驶员进行提示。

上述实施例所述的精准完成多车队警卫任务的指挥调度方法及系统，根 据计划时间表以及要求前导车到达目的地的时刻，得到的执行时刻表，将前 导车到达每个基准位置的时刻值都精确到秒的显示出来，而且在执行任务的 整个过程中，均是以时间作为指挥调度的依据。当前导车位置与执行时刻表 中当前时刻所对应的基准位置不重合，即前导车滞后或超前时，能够提示驾 驶员以何种速度行驶才能在预定的时间内保证和执行时刻表保持一致。而当 前导车的位置与执行时刻表中规定的基准位置重合后，也能够提示驾驶员未 来要继续保持重合状态，需要以何种速度行驶。采用本发明中的上述方案能 够保证多个执行警卫任务的车队从不同驻地出发到达同一会场时，每一个被 指挥调度的警卫车队都能够按照规定的时间和规定的时间间隔精准到秒的到 达目的地。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了 基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权 利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。