基于遗传粒子滤波与模糊神经网络的GPS/INS组合定位方法

摘要

本发明涉及一种基于遗传粒子滤波与模糊神经网络的GPS/INS组合定位方法，属于复杂环境下的组合导航定位技术领域。该方法将模糊神经网络（FNN）作为遗传粒子滤波（GPF）的辅助算法进行应用：在GPS信号有效时，利用FNN算法建立INS导航系统的导航误差模型；在GPS信号失锁时，依靠之前训练得到的FNN误差模型对导航系统误差进行补偿。该方法克服了在城市、峡谷或森林环境下GPS信号失锁时，传统的GPS/INS组合导航系统无法提供持久的高精度实时导航问题。该方法可应用于车辆在城市、隧道等密闭复杂环境下的长距离长时间高精度导航定位。