基于间接测量法的高精度制孔机器人的工具参数标定方法

摘要

本发明公开了一种基于间接测量法的高精度制孔机器人的工具参数标定方法，该方法共涉及两个TCP，其中一个TCP可以通过直接测量来确定，另一个TCP则是制孔装置刀具轴线上的虚拟刀尖点。主要思想是通过控制机器人末端到达一定的位姿后在标定平板上钻孔从而将虚拟刀尖点的位姿固定下来，再运用机器人运动学模型来确定虚拟刀尖点的参数。该发明避免了传统机器人工具参数标定过程中的对尖等精确性不容易保证的环节，从而提高了标定精度；提高了方法的适用范围；解决了虚拟刀尖点无法测量的问题；整个标定过程可以编制成程序固定下来，即使生产任务发生改变也可以通过修改相应的程序参数来适应，从而方便地在工业现场进行应用。