用于模拟器例如结肠镜检查模拟器的触感端口

摘要

装置(1)包括内窥镜端口(2)，该内窥镜端口(2)具有用于引导内窥镜的引导管(4)，所述引导管(4)安装在轴承(5)上移自由旋转，所述管(4)用于允许所述内窥镜和摩擦轮(7，8)接触的窗口，所述摩擦轮(7，8)用于追踪所述内窥镜的轴向位移并在所述内窥镜上施加线性力反馈，其中一个所述摩擦轮(8)连接于电机(12)，以传递由所述电机产生的扭矩，另一个所述摩擦轮(7)连接于编码器(14)，以追踪所述摩擦轮(7)的轴向位移，所述装置还包括轴向制动器(20)，该轴向制动器(20)用于在阻止所述内窥镜的轴向移动的同时允许所述内窥镜旋转，所述轴向制动器(20)包括围绕所述内窥镜设置的两对制动轮(21，22)，一对制动轮(22)相对于另一对制动轮(21)可移动，以实现所述轴向阻止。一个所述摩擦轮(7)通过杆(9)安装在所述引导管上，所述杆(9)通过弹簧部件(10)促动，以允许具有不同尺寸的内窥镜平缓插入并确保内窥镜和制动轮(21，22)上足够的接触力。