一种站在马路上指挥行人和车辆过马路的机器人

摘要

一种站在马路上指挥行人和车辆过马路的机器人。它是横撑、竖撑组成骨架，骨架外面包裹肉身，肉身外面穿上警察服装，肩膀装在骨架的上方左右两侧面，手装在肩膀的末端，头装在骨架的正上方，肩膀的前后面上装红灯，手里提着绿灯，环绕骨架上下有很多摄像头装在托板上，骨架装在转盘上，转盘下面是底座，在转盘上、底座里装有电源转换和信号系统，底座边有驱动机器人转动的装置；在十字路口，机器人转动90度、暂停、伸出肩膀后打开红、绿灯，示意迎面和背面走来的车辆和行人暂停，让侧面的车辆和行人通行；一分钟后，关灯收起肩膀，再转动90度、暂停、伸出肩膀后打开红、绿灯，示意另一方向的车辆和行人通行。

说明书

所属技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其是指站在马路上指挥行人和车辆过马路的机器人。

背景技术

目前，公知警察不能二十四小时连续不停的站在马路上指挥行人和车辆过马路。

发明内容

为了解决警察不能二十四小时连续不停的站在马路上指挥行人和车辆过马路的问题，本发明提供一种 机器人，该机器人不仅能指挥行人和车辆过马路及控制路旁红绿灯，而且还能查看路口周围过马路的行人 和车辆，并通过计算机记录下来。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：在机器人身体的外面穿上警察服装；服装里面隐藏许多 摄像系统；机器人身体由：机器人骨架，机器人肉身，机器人两只肩膀，机器人两只手，机器人头部，几 个主要部件组成；在机器人两只肩膀的前后面上装有长方形红色信号灯，机器人两只手里各提着一盏圆盘 状绿色信号灯；机器人身体里面托板上装有变压稳压器，图像接收器，计算机，机器人肩膀向上升起或者 向下收回的驱动装置；机器人站在转盘上；转盘下面是底座，转盘上面和底座里装有电源转换系统和信号 系统，底座外圆上有固定底座的地脚螺丝孔，底座旁边有驱动机器人身体转动的装置。

机器人在“十”字路口工作时，微处理器控制伺服电机驱动大小齿轮组带动机器人身体转动九十度后 停止转动，然后升起两只肩膀，打开装在肩膀前后面上的长方形红色信号灯，示意向机器人正面和背面驶 来的车辆和行人暂时停止过马路，同时打开机器人两只手里各提着的一盏圆盘状绿色信号灯，示意向机器 人左右两侧面驶来的车辆和行人在给定时间里通过南北方向的马路；然后机器人关掉红色信号灯和绿色信 号灯，向下收回两只肩膀，机器人身体再次转动九十度后停止转动，向上升起两只肩膀，打开红色信号灯 和绿色信号灯，示意南北方向的车辆和行人暂时停止过马路，让东西方向的车辆和行人过马路。不断地循 环重复机器人的身体转动，暂停，升起肩膀，打开信号灯，示意车辆和行人过马路。

环绕机器人骨架的四周并且分成上排，下排，中上排，中上排，布置摄像系统。摄像系统连接图像接 收器，图像接收器连接计算机，计算机将摄像系统所拍摄的情形全部记录下来；

机器人身体装在转盘上，在转盘的外圆上镶嵌一个大齿轮，小齿轮和编码器套在伺服电机轴上，伺服 电机驱动小齿轮，小齿轮驱动大齿轮，大齿轮驱动转盘，转盘驱动装在转盘上的机器人身体；编码器和伺 服电机用电线连接微处理器，由微处理器控制机器人身体转动。

机器人骨架由竖撑和横撑组装成，机器人骨架的横断面为等边六角形。

在机器人骨架的外面包裹弹性柔软材料制成的机器人肉身，机器人肉身的横断面为椭圆形。

机器人肩膀由：肩膀，肩膀根部的肩关节，肩膀的固定部分，肩膀升起收回的驱动装置几个主要部件 组成。机器人肩膀装在机器人骨架的上方左右两侧面；肩关节的端部焊接在肩膀的根部；肩膀的固定部分 用来固定肩膀；肩关节断面为“9”字形状，肩关节是：在一个圆柱体的径向右上角焊接一个长方体，在 圆柱体的轴向两侧面各凸出一个短小圆柱，短小圆柱与圆柱体同轴心线。肩膀的固定部分由：肩关节基座， 连接板，螺丝构成。肩关节上的圆柱体装在肩关节基座的缺口圆里，缺口圆是指在肩关节支座的右下边钻 通一个放肩关节的圆柱体的大孔，然后将大孔右边和下边的材料全部切除掉，产生缺口。在肩关节基座的 前后面上各装一块连接板，连接板前面孔中装入肩关节的短小圆柱，后面两个孔中穿入螺丝，使肩膀固定 在肩关节基座上。肩膀升起收回的驱动装置由：伺服电机，前驱动盘，后驱动盘，可变形的弹性拨杆，不 变形的刚性拨杆，连接套，销子，脉冲编码器几个主要部件构成。前驱动盘套在伺服电机的轴上，然后从 前驱动盘的径向穿过伺服电机轴打通一个小孔，在小孔中穿入销子，依靠销子把伺服电机的转矩传递给前 驱动盘，在前驱动盘的外圆周上焊接可变形的弹性拨杆；后驱动盘套在肩关节的短小圆柱上，后驱动盘的 径向穿过肩关节的短小圆柱打通一个小孔，在小孔中穿入销子，依靠销子把后驱动盘的转矩传递给肩膀， 在后驱动盘的外圆周上焊接不变形的刚性拨杆；前驱动盘在伺服电机的带动下转动，同时前驱动盘上的可 变形的弹性拨杆，拨动后驱动盘上不变形的刚性拨杆，从而推动肩膀向上升起或者伺服电机反转使肩膀向 下收回。在肩膀升起或者收回过程中一旦遇到障碍物，前驱动盘上的可变形的弹性拨杆，产生向后弯曲， 滑过后驱动盘上的不变形的刚性拨杆，这时虽然前驱动盘转动，但后驱动盘和肩膀不动，当移开障碍物， 前驱动盘上的可变形的弹性拨杆在自身弹力的作用下恢复原样，推动后驱动盘使肩膀从身边向上升起九十 度或者向下收回至身边；连接套把脉冲编码器连接在肩关节的另一个短小圆柱上，脉冲编码器的作用是控 制肩膀向上升起或者向下收回的速度和角度。脉冲编码器用电线连接计算机，高低电压用光耦隔开；伺服 电机由计算机控制，伺服电机用电线连接计算机，用光耦隔开高低电压；肩膀向上升起或者向下收回过程 的同时脉冲编码器也把信号连续不停地传递给计算机，计算机用软件编写一个程序：程序每隔0.1秒钟检 测一次脉冲编码器有没有信号传递给计算机，肩膀在升起或者收回过程中遇到障碍物时将暂停不动，同时 脉冲编码器停止把信号传递给计算机，计算机过0.1秒钟后检测不到编码器的信号，程序将自动跳转到时 间等待和关闭伺服电机转动的程序上，过一分钟后程序将自动跳转到打开伺服电机转动的程序上，如果此 时肩膀在升起或者收回过程中没有遇到障碍物，脉冲编码器将连续不断的把信号传递给计算机，计算机程 序一直跳转在打开伺服电机转动的程序上，完成一次肩膀向上升起或者向下收回的过程；机器人启动向上 升起肩膀直到向下收回肩膀的这一时间段里，同时也打开了大齿轮下面的圆环形灯，正对着圆环形灯的下 面是安装在底座边小托板上的传感器，传感器的信号线连接微处理器，打开圆环形灯后，传感器将得到信 号传递给微处理器，微处理器控制转动机器人的伺服电机，使机器人不得转动，只有在机器人肩膀完全收 回到身边的情况下，才关闭圆环形灯，关闭圆环形灯后，底座边的传感器无信号传递给微处理器，这时微 处理器才启动转动机器人的伺服电机，使机器人转动。

机器人两只手分别仿制真人紧握拳头的手；机器人两只手分别焊接在机器人两只肩膀的末端；机器人 两只手里各提着一盏圆盘状绿色信号灯，绿色信号灯的工作面，正对着机器人身体的侧面。

机器人头部仿制真人的头部及脸部，机器人头部焊接在机器人骨架的正上方。

转盘上面和底座里装有电源转换系统和信号系统，其中电源转换系统由：空心厚绝缘套，空心正极电 棒，空心负极电棒，正极触点电极基座，绝缘板，负极触点电极基座，罩壳，正极电源线，负极电源线， 几个主要部件组成。在转盘中间的孔里装入轴承，轴承内孔装入空心厚绝缘套，在空心厚绝缘套内再装入 空心正极电棒，空心正极电棒的下端有螺纹，在螺纹上装上螺母来压紧正极电源线，空心正极电棒内装入 空心负极电棒，用空心厚绝缘套将空心正极电棒与空心负极电棒隔离开，空心负极电棒的长度超过空心正 极电棒，空心负极电棒的上下两端都凸出空心正极电棒，空心负极电棒的下端有螺纹，在螺纹上装上螺母 来压紧负极电源线；正极触点电极基座由：正极触点电极，刚性套，绝缘套，垫块，螺丝，弹簧，绝缘板 组成。绝缘套装在刚性套内，刚性套的底下是垫块，正极触点电极装在绝缘套内，弹簧装在正极触点电极 的圆弧工作面的背面的中间位置上，依靠弹簧的推力始终将正极触点电极的圆弧工作面抵靠在正极电棒 上，在正极触点电极的背面焊接上正极电线，绝缘板装在有正极触点电极的刚性套的上面，绝缘板上的孔 套在空心负极电棒外面的空心厚绝缘套的外圆上，用于遮挡正极触点电极基座上面的负极触点电极基座， 正极触点电极基座用螺丝固定在转盘上；负极触点电极基座由：刚性套，绝缘套，厚垫块，螺丝，弹簧组 成。绝缘套装在刚性套内，刚性套的底下是厚垫块，负极触点电极装在绝缘套内，弹簧装在负极触点电极 的背面，依靠弹簧的张力将负极触点电极的圆弧工作面抵靠在负极电棒上，在负极触点电极的背面焊接上 负极电线，负极触点电极基座用螺丝固定在转盘上，负极触点电极基座在正极触点电极基座的上面；绝缘 的罩壳盖住装在转盘上的电源转换系统，正极触点电极上的电线和负极触点电极上的电线分别从罩壳的左 右边穿出，直接连接在变压稳压器上；正极触点电极基座和基座内的正极触点电极一起随转盘转动，转动 时正极触点电极在电极背面上弹簧的推力下，始终贴着空心正极电棒转动，接收空心正极电棒下的正极电 源线上外接的220伏电源，因为空心正极电棒外面是空心厚绝缘套，空心厚绝缘套与转盘之间装有轴承， 所以空心正极电棒和空心厚绝缘套不会转动；负极触点电极接收电源的工作方式与正极触点电极一样；正 极触点电极和负极触点电极接收到的电源虽然有波动，但是经过变压稳压器变压稳定后再传输给机器人身 体里的图像接收器，计算机，机器人骨架上的摄像头，肩膀上信号灯，肩膀驱动的伺服电机和脉冲编码器， 转盘上的信号系统。信号系统由：多个光源管，多个传感器，自制光栅板，光源管固定法兰及螺栓几个主 要部件组成。光源管是将灯安装在细空心管内，管的细小内孔将灯射出的光源变成细小光源；一号、二号、 三号光源管的光源是向下照射的，光源管以一条直线横向排列在罩壳的外面，光源管与光源管之间隔开一 段距离，用光源管固定法兰及螺栓固定在转盘上；转盘下面中间部位是推力球轴承，推力球轴承下面是自 制光栅板，自制光栅板由一块圆形绝缘板加工成，正对着二号光源管光源下面和三号光源管光源下面在自 制光栅板平面上各打通第一个大于光源直径的圆形光源穿过孔，然后在自制光栅板平面上划大“十”字线， 第一个圆形光源穿过孔的中心线位于大“十”字线的右端，第二个圆形光源穿过孔的中心线位于大“十” 字线的上端，第三个圆形光源穿过孔的中心线位于大“十”字线上左端，第四个圆形光源穿过孔的中心线 位于大“十”字线的下端，在每个圆形光源穿过孔的后面也就是在自制光栅板的背面装有传感器，正对着 二号光源管射出光源的下面，装在自制光栅板背面的传感器，称为二道传感器；正对着三号光源管射出 源的下面，装在自制光栅板背面的传感器，称为三道传感器；转盘下面用推力球轴承将光栅板隔开，所 自制光栅板不会转动；当安装在转盘上的机器人转动90°，同样安装在转盘上的二号光源管，三号光源 也转动90度，因为自制光栅板上圆形光源穿过孔和圆形光源穿过孔下面的传感器也同样是按照90°排 的，所以机器人每次转动90°后，光源正好穿过自制光栅板上的圆形光源穿过孔，被自制光栅板背面的 感器接收到，传感器将信号传递给微处理器，微处理器使用这个信号去打开路旁的绿灯和红灯；正对着 号光源管光源下面在自制光栅板平面上打通第一条窄长圆弧形光源穿过孔，然后在自制光栅板平面上划 “十”字线，第一条窄长圆弧形光源穿过孔位于大“十”字线的右下角，第二条窄长圆弧形光源穿过孔 于大“十”字线的右上角，第三条窄长圆弧形光源穿过孔位于大“十”字线的左上角，第四条窄长圆弧 光源穿过孔位于大“十”字线的左下角，每一条窄长圆弧形光源穿过孔位于在两个二号光源管，三号光 管下的自制光栅板上光源穿过孔的中间，在每条窄长圆弧形光源穿过孔的后面也就是在自制光栅板的背 装有传感器，称为一道传感器，一道传感器接收从自制光栅板上窄长圆弧形光源穿过孔穿过来的光源， 光源转换成信号，再将信号传递给微处理器，微处理器使用这个信号去控制路旁的黄灯，装在转盘上的 器人在按照每次90°转动时，装在转盘上的一号光源管也转动90°，因为一号光源管下的自制光栅板 窄长圆弧形光源穿过孔的圆弧长度也接近90°，所以机器人在每次90°转动时，路旁的黄灯一直亮着 四号光源管，五号光源管，六号光源管，七号光源管的光源是向上照射的，四号，五号，六号，七号光 管分别安装在自制光栅板上的三道传感器的边上，每个光源管的中心线间隔90°，每个光源管安装的中 线与二号光源管的每个圆形光源穿过孔的中心线对齐，三号光源管的每个圆形光源穿过孔的中心线对齐 并在每个光源管的光源正对面的转盘上，各打通一个圆形光源穿过孔，再在每个圆形光源穿过孔的背面 装一个传感器，当安装在转盘上的机器人转动90度，转盘上圆形光源穿过孔和圆形光源穿过孔后面的 感器也转过90°，而自制光栅板上的光源管也同样是按照90°排列的，在机器人每次转动90度后，刚 使自制光栅板上光源管发出的光源穿过转盘上圆形光源穿过孔，被转盘上的传感器接收到，传感器将信 传递给计算机，计算机用这个信号去启动机器人的肩膀向上升起；转盘外圆的下面是大推力球轴承，大 力球轴承的内孔直径大于自制光栅板的外圆直径，大推力球轴承的下面是底座，因为转盘与底座之间用 推力球轴承隔开，所以转盘转动而底座不转动；在底座的外圆上，按照每个相隔90°焊接四只穿地脚螺 的底座耳环，底座的背面装有一个底座盖，在马路上挖坑后用混凝土浇筑机器人地基，地基内放入地脚 丝，将底座的耳环套入地脚螺丝内，用螺母旋紧，从而将机器人固定在地基上。

本发明的有益效果是，能代替警察站在马路上指挥行人和车辆过马路。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明机器人的正视图。

图中：1-机器人头部    2-机器人肉身      3-机器人肩膀    4-长方形信号灯

      5-机器人手      6-圆盘信号灯支架  7-圆盘信号灯    8-安装摄像系统的孔

      9-齿轮          10-伺服电机       11-光栅板       12-底座

      13-底座耳环     14-地脚螺丝       15-转盘         16-机器人骨架

      26-微处理器     35-大齿轮         49-大推力球轴承

图2是图1的A-A剖视图。

图中：17-竖撑         18-横撑           19-摄像系统     20-计算机

      21-图像接收器   22-变压稳压器     23-托板

图3是图2的D-D剖视图。

图中：24-肩关节       25-肩关节基座

图4是图3的E-E剖视图。

图5是图4的F-F剖视图。

图6是图5上标记“J”所指示的部位进行绘制的局部放大图。

图中：27-空心厚绝缘套 28-空心正极电棒   29-空心负极电棒 30-绝缘板

      31-罩壳         32-正极电源线     33-负极电源线   34-正极触点电极

      36-圆环形灯     37-螺母           38-刚性套       39-绝缘套

      40-负极触点电极 41-垫块           42-螺丝         43-弹簧

      44-正极电线   45-厚垫块            46-推力球轴承    47-轴套

      48-中间轴     50-轴承              75-传感器        76-小托板

      67-自制光栅板 51-负极电线

图7是图1上标记“C”所指示的方位进行绘制的半剖视图。

图8是图7上标记“H”所指示的部位进行绘制的局部放大图。

图中：52-连接板     53-螺丝              54-伺服电机      55-前驱动盘

      56-后驱动盘   57-可变形的弹性拨杆  58-不变形的刚性拨杆

      59-连接套     60-销子              61-脉冲编码器

图9是图8的W-W剖视图。

图10是图9上标记“Y”所指示的部位进行绘制的局部放大图。

图11是图1的B-B剖视图。

图12是图11上标记“L”所指示的部位进行绘制的局部放大图。

图中：62--号光源管  63-二号光源管        64-三号光源管    65-光源管固定法兰

      66-螺栓       68-三道传感器        69-二道传感器    70-一道传感器

      71-四号光源管 72-六号光源管        73-四号传感器    74-六号传感器

      80-底座盖

图13是图1的左视图。

图14是自制光栅板的正视图。

图中：77-一道窄长圆弧形光源穿过孔        78-二道圆形光源穿过孔

      79-三道圆形光源穿过孔              81--安装六号光源管的圆孔

图15是可变形的弹性拨杆焊接在前驱动盘上的三视图。

图中：82-穿销子的孔

图16是不变形的刚性拨杆焊接在后驱动盘上的三视图。

图17是图4的F-F剖视图。图中绘制出简易线路连接。

图中：83、84、85、86、87、88-电线

具体实施方式

在图1中，机器人头部1焊接在机器人骨架16的正上方，机器人肉身2包裹在机器人骨架16的外面， 在机器人肉身2的外面穿上警察服装，机器人肩膀3装在机器人骨架16的上方左右两侧面，四只长方形 信号灯4分别安装在机器人两只肩膀3的前后面上，机器人手5焊接在机器人肩膀3的末端，机器人两只 手5里各提着一盏圆盘信号灯支架6，圆盘信号灯支架6内装有圆盘信号灯7；在机器人肉身2上钻出安 装摄像系统的孔8；机器人骨架16用螺丝固定在转盘15上，转盘15的下面是大推力球轴承49，大推力 球轴承49的下面是底座12，在底座12的外圆上，按照每个相隔90°焊接四只穿地脚螺丝14的底座耳环 13；大齿轮35镶嵌在转盘15的外圆上，与大齿轮35配对的是装在伺服电机10上的齿轮9，伺服电机10 上装有光栅板11，伺服电机10装在底座12的旁边，微处理器26也装在伺服电机10的旁边。伺服电机10 带动齿轮9和大齿轮35使机器人转动，光栅板11控制转动的速度和角度。

在图2中，竖撑17和横撑18组装成机器人骨架16后装在转盘15上；摄像系统19装在托板23上面， 托板23用螺丝安装在机器人骨架16上，计算机20和图像接收器21以及变压稳压器22也都装在托板23 上。

在图3中，肩关节24焊接在机器人肩膀3的末端，肩关节24上的圆柱体装在肩关节基座25的缺口 圆内。

在图4中，绘制出机器人肉身2的横断面为椭圆形，机器人骨架16的横断面由横撑18按照等边六角 形组装成。

在图6中，轴承50的下端伸入推力球轴承46的孔入，轴承50的上端放在转盘15中间的大内孔中， 推力球轴承46的下面是自制光栅板67；空心厚绝缘套27装在轴承50的内孔中，空心正极电棒28装在空 心厚绝缘套27内，在第二根空心厚绝缘套27的内孔中装入空心负极电棒29，在第三根空心厚绝缘套27 的内孔中装入中间轴48；轴套47套在中间轴48的下轴头上，在空心正极电棒28的下端用螺母37来压紧 正极电源线32，正极电源线32外接220伏电源的正极；在空心负极电棒29的下端用螺母37来压紧负极 电源线33，负极电源线33外接220伏电源的负极；正极触点电极34装在绝缘套39内，再将绝缘套39装 在刚性套38内，用螺丝42将在刚性套38固定在转盘15上，在刚性套38的底下添加垫块41，弹簧43装 在正极触点电极34的圆弧工作面的背面的中间位置上，将正极电线44穿过弹簧43的内孔，焊接在正极 触点电极34的背面后，正极电线44穿过罩壳31的侧面后直接连接变压稳压器22；绝缘板30装在有正极 触点电极34的刚性套38的上面，绝缘板30上的孔套在空心厚绝缘套27的外圆上；负极触点电极40装 在绝缘套39内，再将绝缘套39装在刚性套38内，用螺丝42将在刚性套38固定在转盘15上，在刚性套 38的底下添加厚垫块45，弹簧43装在负极触点电极40的圆弧工作面的背面的中间位置上，将负极电线 51穿过弹簧43的内孔，焊接在负极触点电极40的背面后，负极电线51穿过罩壳31的另一个侧面后直接 连接变压稳压器22；绝缘的罩壳31盖在转盘15上的左右两组刚性套38及刚性套38内的组件和暴露在转 盘15上的空心厚绝缘套27，空心负极电棒29，空心正极电棒28；圆环形灯36装在大齿轮35的下面，正 对着圆环形灯36的下面是安装在底座12边小托板76上的传感器75。随转盘15转动的圆环形灯36在从 肩膀3向上升起直到向下收回的这一时间段内开灯发出光源，光源被传感器75接收到，传感器75输出信 号给微处理器26使伺服电机10不得转动，这样只要机器人伸出肩膀3，机器人就将无法转动。

图8中，肩关节24的圆柱体部分装在肩关节基座25的缺口圆内；肩关节基座25的前后面上各装一 块连接板52，连接板52前面孔中装入肩关节24的短小圆柱，后面两个孔中穿入螺丝53；前驱动盘55套 在伺服电机54的轴上，在前驱动盘55的径向穿过伺服电机54轴打通一个小孔，在小孔中穿入销子60， 可变形的弹性拨杆57焊接在前驱动盘55的外圆周上；后驱动盘套在肩关节的短小圆柱上，后驱动盘56 的径向穿过肩关节24的短小圆柱打通一个小孔，在小孔中穿入销子60，不变形的刚性拨杆58焊接在后驱 动盘56的外圆周上；在伺服电机54的带动下前驱动盘55上的可变形的弹性拨杆57拨动后驱动盘56上 的不变形的刚性拨杆58，从而使机器人肩膀3向上升起或者向下收回；连接套59把脉冲编码器61连接在 肩关节24的另一个短小圆柱上，在连接套59的径向穿过肩关节24的短小圆柱和脉冲编码器61的轴各打 通一个小孔，在小孔中穿入销子60。

图10中，肩关节24断面为“9”字形状，肩关节24上的圆柱体装在肩关节基座25的缺口圆内。

图12中，一号光源管62、二号光源管63、三号光源管64以一条直线横向排列在罩壳31的外面，用 光源管固定法兰65及螺栓(66)固定在转盘15上；一道传感器70、二道传感器69、三道传感器68装在 自制光栅板67的背面并且正对着一号光源管62、二号光源管63、三号光源管64射出光源的上方；四号 光源管71和六号光源管72用光源管固定法兰65及螺栓66装在一道传感器70的旁边，四号传感器73和 六号传感器74装在转盘15上并且正对着四号光源管71和六号光源管72射出光源的上方；光源管是将灯 安装在细空心管内，管内射出的细小光源通过自制光栅板67上的光源穿过孔被安装在自制光栅板67背面 的传感器接收到，传感器立即输出电信号；一道传感器70输出信号给微处理器26控制路旁的黄灯，二道 传感器69、三道传感器68输出信号给微处理器26控制路旁的绿灯和红灯；四号传感器73和六号传感器 74及五号传感器和七号传感器输出信号给计算机20，计算机20用这个信号去启动机器人的肩膀3向上升 起；底座盖80是安装在底座12下面的盖子。

图13中，绘制出机器人手5里提着的圆盘信号灯7的工作面正对着机器人头部1的侧面。

图15中，可变形的弹性拨杆57焊接在前驱动盘55外圆周上；在穿销子的孔82中插入销子60。

图16中，不变形的刚性拨杆58焊接在后驱动盘56外圆周上；在穿销子的孔82中插入销子60。

图17中，绘制出简易线路连接。空心正极电棒28下的正极电源线32外接220伏电源的正极，空心 负极电棒29下的负极电源线33外接220伏电源的负极；正极电线44连接变压稳压器22，负极电线51连 接变压稳压器22；变压稳压器22用电线83连接图像接收器21；变压稳压器22用电线84连接计算机20； 变压稳压器22用电线85连接在肩关节基座25上，给伺服电机54、长方形信号灯4和圆盘信号灯7提供 电源；计算机20连接在肩关节基座25上去控制伺服电机54、长方形信号灯4和圆盘信号灯7；图像接收 器21连接摄像系统19；计算机20连接图像接收器21；因为从正极触点电极34和负极触点电极40得到 的电源极不稳定，所以先用正极电线44和负极电线51连接变压稳压器22，再通过变压稳压器22稳定变 压后再给机器人各个用电单元供电。