双向adhoc网络无线电通信中的控制器

摘要

本发明描述了一种用于在双向adhoc网络无线电通信中进行数据处理的控制器(1)，所述控制器(1)具有用于进行数据处理的计算单元以及用于数据输入和输出的端口。所述计算单元被设置为根据ITS标准来处理所述数据，其中所述数据处理被限制为ITS设备层的处理步骤，该ITS设备层执行面向内容的估计，和/或对通过所述双向adhoc网络无线电通信接收或需要发送的数据进行调整，并且其中还提供第一宽带通信端口(3)至少用于接收来自ITS通信单元(9)的数据，以达到进行双向adhoc网络无线电通信的目的。

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于在双向adhoc网络无线电通信中进行数据处理的 控制器，特别是在车辆间(C2C)或车辆与周边(C2X)通信过程中，C2X 通信中还包含C2C通信作为特例。所述控制器通常包含用于数据处理的计 算单元以及用于数据输入和输出的端口。

背景技术

在实践中使用这种类型的控制器以便在双向adhoc(自组织)网络无 线电通信中接收数据，对数据进行估计或调节，以及传送数据。关于这一 点，WO2009/074655A1公开了一种中央控制单元，所述中央控制单元向多 个连接的传感器和应用提供计算能力。该控制单元还具有提供与控制单元 相连接的天线的通信单元，该通信单元可以被安排为加入不同的数据网络。 然而，该方案存在缺点，即所述控制单元属于大规模集成设计，并且需要 具有非常高的计算能力。而且，倘若所述中央控制单元发生故障，则整个 板载电子设备和通信设备都将被破坏。

一种类似的通信系统设计可以从WO2009/030522得知，其中，具有天 线的通信单元分别与车辆中的中央计算单元相连接，所述中央计算单元作 为用于车辆的中央计算单元。所述通信单元被安排用于车辆到车辆的通信 或车辆到周边的通信。所述中央计算单元使用从车辆到车辆的通信或车辆 到周边的通信中获得的数据，以便将它们与位置数据(例如，来自卫星定 位系统或其它车辆传感器)进行比较，并且通过校准这些获得的数据以便 更新车辆中所管理的地图。这也涉及在车辆到车辆的通信中为通信伙伴使 用位置值。

关于这一点，WO2009/133185A1也公开了一种自学习地图以及一种用 于创建和存储这种类型的地图的装置，以环境传感器、车辆到周边通信和 卫星导航系统(没有这个则需要使用导航地图数据)为基础创建所述类型 的地图。数字地图经过反复地改进，并且可以用来为驾驶员辅助系统检查 已有数字地图的有效性。在这种情况下，也需要提供一个中央计算单元， 该中央计算单元具有与不同传感器连接的端口。

这种中央计算单元的一个问题就是对计算能力的较高需求，其需要使 用复杂的处理器。因此这些计算单元也比较昂贵。在实践中，这会导致大 量汽车买家决定不使用这种高端通信系统。因此，需要提供一种系统，该 系统能够在需要时提供必要的计算能力，并且可以视情况在车辆中进行改 装。

发明内容

因此，本发明的一个目标是一种用于在双向自组织网络无线电通信中 进行数据处理的控制器，该控制器通过廉价的方式改善了所述系统的可伸 缩性和相关信息的估计。

本发明通过使用根据权利要求1的特征所述的控制器实现了上述目 标。在这点上，在开头所引证的这种类型的控制器，对于控制器的计算单 元有特别规定，即被设置为根据智能运输系统ITS标准处理数据，其中， 根据ITS标准的数据处理被限制为面向内容的估计和/或数据调整，所述数 据通过所述双向自组织网络无线电通信(特别是专用短距离通信DSRC和 /或ITS-G5)来接收或需要通过所述双向自组织网络无线电通信来发送。 本发明没有打算执行任何与实际通信性能相关联的任务，比如，在具有双 向自组织网络无线电通信期间，网络中的应用以及数据的发送与接收。

这些任务预留给ITS通信单元，这些通信单元被提供在根据本发明所 述的控制器的之外。为了允许与这些ITS通信单元进行可靠的并且快速的 数据交换，根据本发明所述的控制器还具有宽带第一通信端口(例如USB， 以太网，MOST数据总线，Flexray，CAN或者其它类似的接口)至少用 于从ITS通信单元接收数据以达到双向adhoc网络无线电通信的目的。该 ITS通信单元可以集成在智能天线中，例如，该智能天线以中央车辆单元 的形式存在于车辆中用于执行无线电通信，并且具有通过DSRC(专用短 距离通信)或IST-G5实现双向adhoc网络无线电通信的天线；具有用于 卫星无线电通信的天线，特别是用于接收卫星位置信号的天线；并且还可 能具有用于在公共移动无线电网络中进行蜂窝无线电通信的天线。然后， 将根据本发明的控制器与该智能天线相连接，并且通过宽带通信端口在其 中提供所述ITS通信单元。

作为ITS标准的一部分，所述ITS通信单元特别地具有需要用于实现 无线电通信的模块：ITS接入模块，ITS网络模块和ITS传输模块，所述 模块最好是能够通过与其它用户的无线电通信直接地组织成双向自组织网 络，并执行数据交换。作为所述DSRC和ITS-G5通信的一部分的这些ITS 模块，优先地可以在单个处理器中实现。在这种情况下，根据本发明的用 于在双向自组织网络无线电通信中处理数据的控制器执行预处理步骤，特 别是，用于实现预处理的目的。

另外，ITS设备层还可以与ITS应用层和/或应用一起集成在根据本发 明的控制单元中，以便于处理与车辆有关的数据和与安全有关的数据。所 述处理包含了在双向自组织网络无线电通信期间接收的数据的估计，以及 通过该双向自组织网络无线电通信进行传输的数据的准备。

这些面向应用的数据，则意味着代表了ITS标准中顶层的ITS设备层 和ITS应用层，所述层能够允许ITS系统与车辆之间的接口，并且提供可 由其它车辆设备(特别是驾驶员辅助系统和其它与安全有关的设备)使用 的数据。对比起来，所述ITS通信单元特别包含了对用于实际传输或通信 (即，数据发送与接收)的数据进行调整。这通常是在ITS协议的底层中 作为ITS配置的一部分来执行。依据本发明，这些通信任务不是专门地为 了通过控制器的计算单元来执行以达到数据处理的目的。根据本发明的控 制器随后也被称作ITS传感器。基于ITS标准的准确协议设计可以在 www.standards.its.com.gov中找到。

因此优选地，将ITS通信单元结合地集成在天线单元中，或者再一次 与后者(天线单元)的上行数据流相连接，如此使得天线单元特别地与天 线相连接，以用于通过ITS通信单元与ITS传感器和集成在计算单元中的 ITS元件进行双向自组织网络无线电通信。

自然而然地，所述宽带通信端口可能以并行方式来使用，不仅用于从 ITS通信单元接收数据，而且用于向所述ITS通信单元传送数据，然后该 ITS通信单元通过无线电通信将这些数据传送给双向自组织网络。然而， 这也需要一部分带宽来传送数据，这意味着通过所述宽带通信端口的数据 接收在某些时候会在时间上被延迟。因此，本发明可能提供用于发送数据 给ITS通信单元的第二通信端口以达到双向自组织网络无线电通信的目 的。该ITS通信单元然后确保数据被传送给所述自组织网络，例如，传送 给通信网络中的订户，所述订户临时位于接收范围之内。因为通常需要尽 可能快地接收和处理大量的数据所以用于发送和接收的通信端口的这种分 离是非常有好处的。通过根据本发明的宽带端口的功能，这些都是可能的。 被发送的数据通常要少得多，这意味着第二通信端口可以用简单车辆通信 网络的形式来提供，例如具有Flexray的总线，CAN总线或类似形式。

另外，本发明可以提供用于从基于卫星的定位系统接收位置数据的卫 星数据端口。这些位置数据可以自然地被提供作为数字化数据，然后该数 字化数据还可能通过使用依据本发明所提供的宽带第一通信端口来传送。 在这种情况下，卫星原始数据通过具有专用卫星计算单元的独立卫星接收 器来接收，以进行卫星原始信号的估计。

然而，如果根据本发明所述的控制器的卫星数据端口被提供用于接收 卫星原始数据，并且例如通过天线线缆与用于接收卫星无线电数据的天线 设备直接连接，则将获得更大的灵活性。在这种情况下，控制器具有用于 估计所述卫星原始数据的计算单元或处理器，所述计算单元或处理器可以 被连带地集成在所述控制器的计算单元中或者以独立芯片的形式存在。后 者是有利的，这是因为用于卫星数据估计的芯片已经有很多种可以使用并 且也很廉价。

另外，根据本发明，基于一个优选实施方式的控制器还具有至少一个 端口，其用于捕捉动态车辆数据的驾驶传感器和/或用于捕捉车辆周边环境 的环境传感器，作为这些的结果，使得这些传感器中的一个或多个被连带 地集成在所述控制器中，并且使得所述控制器的计算单元同时被安排为启 动这些传感器。根据本发明，于是同时在控制器中估计所接收的传感器数 据，作为结果，对于所述车辆来说，该控制器可以作为ITS传感器的一部 分来使用，或作为中央安全控制单元或设备，所有与车辆安全有关的数据 被集合在车辆中并进行估计。

就此而言，根据本发明的控制器或者其计算单元也可以被安排为将卫 星位置数据与来自车辆传感器和/或环境传感器的数据组合起来。这允许实 现改进的驾驶动态状态和改进的车辆定位。当使用卫星原始数据时，卫星 位置数据与来自其它车辆传感器或环境传感器的这种组合能够特别灵活和 快速地完成，这是因为这些数据能够特别迅速地得以利用，而且为了从卫 星信号中提取所需的信息，将按照面向目标的方式来执行所述估计。

将所述ITS设备层作为所述DSRC或ITS-G5通信的一部分集成到独 立的控制器中还有一个特别的优势，就是具有集成计算单元的所述控制器 能够，与本发明相一致地，以高SIL(安全完整性级别)或更高安全完整 性SIL级别进行设置，并且因此具有高安全级别。对于根据本发明所述的 作为驾驶员辅助系统的一部分来承担安全相关的功能的控制器(ITS传感 器)来说，这是必要且适宜的，其中，所述驾驶员辅助系统执行自动刹车 操作或其它驾驶干涉操作以增加交通安全性。对于通信应用，特别是双向 adhoc网络无线电通信来说，这种高SIL级别是无法达到的，这是因为这 些系统都频繁的基于随机出现的新设备，并且无法将功能可靠性保证在较 高的级别。

为了能够将依据本发明所述的控制器的数据处理结果呈现给单个车辆 的驾驶员，并且向他提供影响数据处理的机会，所述控制器还可以包含到 多媒体单元的端口，所述多媒体单元可以作为普通车辆通信网络的一部分 来实现。

就这一点来说，根据本发明所述的控制器的计算单元可以被设置为把 来自多媒体单元、车辆传感器、环境传感器和/或通过双向adhoc网络接收 的数据进行合并，并且还被设置为由此根据所述ITS标准产生预处理数据， 所述数据能够被发送给ITS通信单元，然后所述ITS通信单元通过无线电 通信将其发送给双向adhoc网络，使得这些信息对于道路上的其它用户是 可用的。这些信息可以是与安全有关的信息。然而，这些信息可以很简单 地用来实现信息用途，或者用来作智能交通管理。与本发明相一致地，计 算单元还可以被设置为在ITS标准之外执行预处理，即对通信数据专有预 处理。

进一步的关于本发明的应用的优点，特征和机会将在下面的实施例说 明书和附图中体现。在这种情况下，所描述的特征和/或所图示的特征以独 立的形式或任意组合的形式构成了本发明的主题，包含了在权利要求中与 其无关的组合或者其中的反向引用。

附图说明

在图例中：

图1示出了在车辆通信网络中根据本发明的控制器的示意性设计；以 及

图2示意性地示出了创造性的数据预处理的流程图，在ITS设备层中 根据ITS标准使用控制器中所合并的多种信息来进行所述数据预处理。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的用于在双向adhoc网络无线电通信中进行数 据处理的控制器1，所述控制器集成到车辆通信网络2中。

控制器1具有用于数据处理的计算单元(未在图1中单独示出)，以及 还具有用于数据输入和数据输出的端口3。端口3作为逻辑性连接在图1 中示意性的示出，而不在任何情况下被限制为某种确切的端口。相反，通 信端口3(在图中作为线群示出)可以包括不同的端口，可以包含技术上 不同的端口以用于不同的任务。

尤其是，将控制器1的计算单元设置为根据ITS标准来处理数据，根 据ITS标准进行数据处理被限制为面向内容的估计和/或对通过所述双向 adhoc网络无线电通信(特别是通过DSRC或ITS-G5)接收的或需要发送 的数据进行调整。这已被ITS-DSRC组件中的部分4示出，其特别包含了 ITS设备层的处理步骤和数据预处理(ITS设备和预处理)，所述ITS设备 层还能够包含来自ITS应用层的ITS应用。这部分的更多详细信息可以在 www.standards.its.com.gov中找到。其中给出了智能运输系统ITS标准的 标准化综述。

为了能够实际地参与到双向adhoc网络无线电通信中，所述控制器1 与智能天线设备5相连接，该智能天线设备5具有用于蜂窝无线电通信的 天线6、用于卫星无线电通信的天线7和用于双向adhoc无线电通信的天 线8。如果不同的通信数据能够被合并到一个天线中，则智能天线设备5 不必拥有三个独立天线5、6和7的。天线6至8于是还可以被合并为一个 或两个天线。

所述智能天线5装配了用于执行各自通信类型的驱动器元件以及计算 单元。如示例中所示，智能天线设备5的计算单元合并了另外的ITS-DSRC 或ITS-G5元件9，所述ITS-DSRC或ITS-G5元件9形成了ITS通信单元， 该ITS通信单元承担了根据所述DSRC或ITS-G5标准进行实际通信的技 术实现，即合并到网络中以及数据的发送和接收。

所述智能天线设备5还合并了紧急呼叫单元10，该紧急呼叫单元10 优选地含有移动无线电单元，如果遇到严重的事故，会通过蜂窝移动无线 电网络来传送紧急呼叫。为此，所述紧急呼叫单元10接收气囊触发信号 11和/或来自人/机界面12的触发信号，其中车辆驾驶员可以通过该人/机界 面12来手动发送紧急呼叫。因此，所述紧急呼叫单元10通过天线线缆13 与用于蜂窝无线电通信的天线6连接，该天线线缆13通过破折号线段 (dash)示出。

通过端口3和去往另外车辆组件的线缆13，将根据本发明的控制器1 与所述用于蜂窝无线电通信的天线6相互连接，所述另外的车辆组件特别 地可以包含在车辆具有人机接口的多媒体单元中。这些另外的车辆单元以 车上参考符号14的形式完整提供，特别地，还可以具有通过车辆通信网络 相互连接的多个车辆单元。

以所建议的车辆通信网络2中的结构为基础，其所能达到的效果是所 述ITS设备层被容纳在专用控制器1中，这意味着控制器1可以被特别地 用于对与安全有关的数据进行估计。因此，该控制器1优选地还具有用于 车辆传感器和/或环境传感器的端口15，其中车辆传感器用于捕捉车辆动 态，环境传感器用于捕捉车辆环境，来自所述传感器的数据在所述控制器 1的计算单元中进行并发处理。另外，所述控制器1还可以通过端口3与 用于卫星无线电通信的天线7相连接，所述天线7特别地将卫星原始数据 传送给所述控制器1中的定位单元16。这些原始数据可能已经经过数字化， 即天线7具有收发器，所述收发器包括简单处理单元与其相连。

因此，以独立单元形式存在的所述控制器1(也称作ITS传感器)具 有来自双向adhoc网络无线电通信的、来自卫星无线电通信的和来自专用 车辆传感器的所有可用信息和数据，以便于进行控制和向车辆中所有的与 安全有关的应用供应数据。因此所述控制器1优选地在高SIL级别执行 (即，在高安全级别)，特别是在比智能天线设备更高的SIL级别执行， 并且其中，智能天线设备具有ITS通信单元和通信所需要的ITS接入组件、 ITS网络组件、ITS传送组件，对于这些组件来说，通常不可能达到如此 高的故障安全级别。

特别地，与控制器1的车辆传感器的端口15相连接的驾驶动态传感器， 用来测量车轮转速、偏航角速度、横向加速度、方向盘角度和其它类似参 数。来自这些驾驶动态传感器的数据能够与来自卫星定位系统的GPS原始 数据一起使用，以便于生成改进的定位和改进的驾驶动态状态(速度、偏 航角速度、侧滑角度和其它类似状态)。ITS传感器1的输出3将这些数据 以适当的预处理形式提供给双向adhoc网络无线电通信(C2C、C2X无线 电通信)，所述数据通过端口3传送给ITS通信单元9和/或另外的车辆单 元14。为了做到这些，可能需要使用数据总线作为车辆通信网络2的一部 分。另外，所述ITS传感器还可以提供来自连接于端口15的传感器集群 的驾驶动态数据，所述驾驶动态数据能够被来自所述定位单元16的数据所 补充。用于上述情况的条件在WO2009/133185A1和WO2009/030522A1 中有所描述。

所建议结构的特别优势体现在，将智能天线设备5中具有小安全关联 性的通信操作，与控制器1中的关键性安全数据预处理和控制器1的计算 单元中实现的ITS-DSRC和ITS-G5组件4分离开。因此，对于不需要变 更具有安全性有关的数据预处理功能的传感器的另外的车辆单元14来说， 调换该结构中的可变更部件(例如包含了ITS通信单元9的天线、ADAS 控制器或多媒体控制器)是可能的。这样将改进可伸缩性，因为另外的终 端可以依赖于所想要的车辆装备进行灵活更换，而不需要更换集成在控制 器1里那些难于改装的元件。

更多详细的本系统的可能应用的解释在图1中示出，并且下面参考图 2来提供根据本发明的控制单元1。

所述控制器1的计算单元接收有关当前车辆位置上的排队等候信息、 或由车辆到车辆通信18所选择的车辆路线信息、由车辆环境传感器19所 选择的车辆路线信息、通过卫星定位数据所选择的车辆路线信息。

在现有技术的基础上，这种排队报告被典型地认为是，由公路上检测 器环路辅助或通过控制中心进行摄像监控，然后将报告通过不同的通信信 道(例如TMC、无线电报告、在广告支架牌上动态显示或其它方式)转发 给车辆驾驶员。利用车辆到车辆通信，对于车辆自身来说，又可能有以车 辆的数量和速度信息以及车辆环境传感器的其它可能的信息为基础，识别 和转播在其环境中的排队等候情况。

然而，只有在特殊情况下，所有这些方法才允许给出所确定的排队等 候的援引，因为这常常需要来自警察、救援工作人员、或通过交通监控器 进行关注的人员的进一步信息。在一段时间内，还另有一些被认为是排队 报告者的人，他们通过呼叫无线电台或汽车俱乐部来报告自己所观察的情 况。在这种情况下，排队报告者如果知道的话，也会指示出排队的原因。

通过车辆到车辆的通信优点，利用自动排队识别，合并到车辆通信网 络2中的所述控制器1(与本发明一致的)允许排队报告者(reporter)的 优势得以积累下来，还让数据可靠性得以增长。

通过示例的方式，如果驾驶员驾驶机动车进入排队，他能够通过按键 或通过使用另一个作为多媒体控制单元一部分的人/机界面，将排队等候情 况发送给周围车辆。对于车辆来说，也可能基于环境(ambient)传感器识 别它的排队情况。因此，当发生排队时，所述排队的尾部在车辆到车辆的 通信期间被发送给其它道路使用者。然后这些接收到的信息能够辅助在周 围车辆的自动识别，并且还可以增加其中的识别概率。

在每个车辆中，通过所述控制器1中的计算单元来完成这些操作，该 计算单元作为排队识别21的一部分。控制器1中的排队识别21还优选地 被设置为将排队等候的原因附加在想要传送的信息上，该信息是在车辆到 车辆通信的同时被传送的。如果这些信息对于排队识别21是不可用的，它 可以向人/机界面22发出询问，并对出现排队等候的原因进行请求。该输 入可以通过按键输入产生，还可以按语音备忘的形式产生，或者如果车辆 中集成了摄像机，还可以通过同时发送图像或视频产生。例如，对于计算 单元1，还可能使用媒体转换将来自驾驶员的语音备忘转换为文本消息， 这样可以更轻易地发送并且具有较低的数据量投入。举例来说，消息进一 步的可选项是从一系列预先描述的排队等候原因中进行选择的符号，该符 号使用标准码进行发送。这将在排队等候处理部件23中完成。

此外，所述控制器1的计算单元能够基于所接收的适当的排队消息在 人/机接口22中请求已经存在的排队等候以及被确定或否定的排队等候原 因。如果驾驶员有选择地对这些请求作出反映，它将被发送到其它车辆上， 从而导致信息的可靠性不断增强。

当这些附加信息被传送时，必须要确保通信信道没有过载。因为一般 来说会有很多车辆在排队等候，因此通信信道处于很高的利用级别，对于 将要传送的补充信息来说，合适的情况是该补充信息的传送尽可能简要， 例如作为标准码或文本消息发送，所以所述排队等候处理部件一般被设置 为通过媒体变换将语音和/或视频消息转换为文本信息。

在数据量方面相关的大量信息仍然要被发送；发送相关的大量信息的 参考或链接是合适的方式，然后可以通过其它的通信信道来获取该信息， 例如WLAN通信信道。具有有限数据容量的双向adhoc网络无线电通信， 仅被用来传送用于WLAN的访问数据和/或获取位置的访问数据。因此合 适的方式是直接发送带有语音消息链接的文本消息，然后该语音消息可以 在任何时候被其它车辆中的车辆所获得。

随着排队处理23的进行，控制器1在车辆到车辆通信期间传送排队等 候信息24，所述排队等候信息还自然地被我们所知的路边单元(RSU)和 车辆在车辆到周边(vehicle-to-X)通信期间获得，所述排队等候信息进一 步通过控制中心从特定位置进行处理。车辆到周边通信期间在较为敏感的 排队等候地点设置这种路边单元是很有意义的。

根据本发明的控制器1对从不同信息源(通信，传感器，用户输入) 获取的信息执行中央估计，也就是说处在中央的控制器1的计算单元，其 使用车辆通信网络中的端口3访问其它车辆单元以完成这一目的。然而， 所述中央管理发生在控制器1中，因此还能够轻易的应用到，除了作为排 队识别的一部分的前述任务以外的，与安全有关的任务中。

排队识别的特定示例将在下面简要叙述。

驾驶员A进入队列，该队列此前已经由控制器1通过车辆到车辆通信 自动进行侦测。基于人/机接口22中的请求，他通过按下按钮来确认该排 队。经过一段时间后，他认识到该排队的出现是由于一些奇怪的旁观者。 他再次按下他的人/机接口界面22上的排队等候按钮，并且这次还选择了 传送排队等候原因的选项。然后他对着他的麦克讲述排队等候原因。所述 控制器1的计算单元中的排队处理部件23通过媒体变换将该信息转换为文 本消息，并通过车辆到车辆通信将其作为排队消息24传送出去。另外，他 的车辆的WLAN链接也被发送出去，链接指示用于获取原始的语音消息 的地方。所述原始的语音消息可以通过邻近车辆的驾驶员呼叫该链接的功 能来获得，该邻近车辆处于WLAN发送和接收范围内的。一段时间后， 排队等候情况开始慢慢消失，驾驶员A再次通过按下按钮确认该排队等候 已经消失。对于控制器1来说，在这种情况下，如果排队等候消息24还将 单个车辆的位置数据20增加在其中，将是更加有利的。

在进一步的示例中，驾驶员B接收到由驾驶员C传送的有关排队的消 息。但是，由于驾驶员B没有看到排队，驾驶员B在排队识别21工作期 间通过他的人机接口22反对该排队报告。所述信息也作为排队消息24通 过车辆到车辆通信传送出去。现在，驾驶员D接收到信息指示这里可能有 排队，但该排队没能被自动排队识别所确认。一段时间之后，另外的驾驶 员也报告这里并没有排队。当接收到这些附加信息以后，排队识别21决定 不再在人机界面22中显示该排队报告给驾驶员。

在进一步的示例中，车辆E接近排队队列。基于其它车辆对该排队的 确认，排队的起点能够被精确的识别，而且该信息能够在排队等候识别21 工作期间从人机接口22中精确的显示给驾驶员。且更新速度也非常快。这 将让驾驶员得以准确地将自己调整到排队的末尾，排队的尾部通常会形成 高危级别的分流事故。另外，其它车辆对排队末端的确认得以让队列长度 预期和持续时间预期更加准确。这些可以通过车辆的避让通信来考虑，例 如，通过另外的车辆单元实现。

参考符号清单

1用于在双向adhoc网络无线电通信中进行数据处理的控制器

2车辆通信网络

3通信端口

4ITS-DSRC组件

5智能天线设备

6用于蜂窝无线电通信的天线

7用于卫星无线电通信的天线

8用于双向adhoc网络无线电通信的天线

9ITS-DSRC组件(ITS通信单元)

10紧急呼叫单元

11气囊触发信号

12人/机接口

13天线连接

14另外的车辆单元

15用于车辆传感器和环境传感器的端口

16定位单元

18车辆到车辆的通信

19来自车辆传感器和环境传感器的数据

20定位数据

21排队识别

22人/机接口

23排队处理

24排队消息的传输