法律状态公告日
法律状态信息
法律状态
2013-04-10
授权
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2012-03-14
实质审查的生效 IPC(主分类):B06B1/04 申请日:20110504
实质审查的生效
2012-01-18
公开
公开
技术领域
本发明涉及一种具有可调电粘弹性支撑装置的电磁式振动台系 统。
技术背景
电磁式振动台一般包括固定基座、励磁系统、运动部件、导向及 支撑系统等部分。而随着科学技术的发展,电磁式振动台越来越被要 求能够输出大位移的振动信号,如用于低频乃至超低频段输出时,为 了得到信噪比大的振动信号,振动台输出位移峰峰值可达到1000mm, 大行程振动台对弹性支撑装置提出了新的要求。
电磁式振动台一般采用板簧、乳胶管等机械式弹性支撑装置,对 运动部件进行支撑和定位。在振动台工作位移较小时,机械弹性支撑 装置工作于线性区,对振动台输出指标的影响可以忽略;当振动台运 动位移较大时(如在低至0.01Hz的超低频工作时,输出位移峰峰值可 以达到1000mm),常规振动台的机械弹性支撑装置将呈现较大的非线 性特征,从而对振动台性能指标产生较大的影响;另外,振动台位移 越大,要求机械弹性支撑装置的刚度较小,然而为减小台面零漂及外 界环境噪声的影响,又要求支撑装置具有较大的阻尼,设计这种刚度 小而阻尼大的机械弹性支撑装置存在困难;此外,由于机械弹性支撑 装置材料性能的变化,其定位重复性也无法保证;最后,安装完毕的 机械弹性支撑装置,其支撑刚度和阻尼参数不能随意改变。故而机械 弹性支撑装置已无法满足电磁式振动台不断发展的要求,尤其是大行 程振动台。
发明内容
为克服现有技术的上述缺点,本发明提供了一种具有电粘弹性支 撑装置的电磁式振动台系统,该电粘弹性支撑装置可替代机械弹性支 撑装置,使电磁式振动台中运动部件的支撑刚度和阻尼参数可根据实 际运行要求方便调节,且在大行程工作条件下具有良好的线性,从而 可极大地提高电磁式振动台大行程下的工作性能。
具有可调电粘弹性支撑装置的电磁式振动台系统,包括电磁式振 动台和功率放大器;
其特征在于:所述的电磁式振动台的支撑装置为可调电粘弹性支 撑装置;所述的可调电粘弹性支撑装置包括监测电磁式振动台运动部 件位移的位移传感器、第一可调放大器、第二可调放大器、微分器、 加法器和可调移相器、减法器、比例调节器;
所述的位移传感器获取的位移信号一路经第一可调放大器形成 第一放大信号,所述的位移信号另一路依次经微分器和第二可调放大 器后形成第二放大信号,所述的第一放大信号和第二放大信号经所述 的加法器相加形成加信号,所述的加信号输入可调移相器中,可调移 相器输出的移相信号作为减数输入减法器中,所述的减法器与产生标 准信号的信号发生器连接,所述的标准信号作为减法器的被减数,所 述的减法器的输出端与比例调节器的输入端连接,所述的比例调节器 的输出端与功率放大器的输入端连接,所述的功率放大器的输出信号 作为电磁式振动台的驱动信号。
进一步,所述的振动台系统的传递函数为:
式中,m为运动部件及负载的总质量;c2为由支承系统以外的其他因 素产生的阻尼,如空气阻尼;B为工作空气隙的磁感应强度;l为动 圈绕组的长度;L为动圈绕组的等效电感;R为动圈绕组的等效电阻; K1是第一可调放大器的放大倍数;K2是第二可调放大器的放大倍数; K3是比例调节器的放大倍数;K4是可调移相器的放大倍数;Kp是功 率放大器的放大倍数;s=jω,为复频率;
式(1)中,参数
进一步,所述的振动台系统在低频和超低频运动情况下的传递函 数为:
式(2)中,系统等效阻尼系数为
本发明的技术构思是:取消机械系统中非可控、线性差的环节因 素,改由方便可控、线性好、精度高的电气环节实现。具体是通过对 电磁式振动台位移信号的比例加微分及移相处理,构成系统的反馈信 号,实现所替代机械环节的功能。
电磁式振动台一般包括固定基座、励磁系统、运动部件、导向及 支撑系统等部分,其中,传统的电磁式振动台常采用板簧、乳胶管等 机械式弹性支撑装置对运动部件进行支撑和定位。运动部件中动圈、 动圈骨架、工作台面连接良好,其一阶共振频率通常被设计为工作频 率的5倍以上,故在振动台工作时,运动部件可视为一刚性体,进而 可将电磁式振动台简化为单自由度力学模型,同时考虑到驱动线圈的 电气方程,其机电耦合方程为:
式中,m为运动部件及负载的总质量;k为运动部件的支撑弹簧刚度; c为运动部件的运动阻尼系数,c=c1+c2,其中c1为机械弹性支撑装 置的阻尼,c2为由其他因素产生的阻尼,如空气阻尼;B为工作空气 隙的磁感应强度;l为动圈绕组的长度;L为动圈绕组的等效电感;R 为动圈绕组的等效电阻;i为动圈内驱动电流;u0为功放输入绕组两 端的电压;x为振动台的输出位移。
故传统的电磁式振动台传递函数为:
传统的振动台系统由功率放大器和电磁式振动台构成,功率放大 器传递函数G1(s)=Kp,故传统的振动台系统传递函数为:
式中,Kp为功率放大器的放大倍数。
式(5)中,参数反映了系统的阻尼特征,参 数K=k反映了系统的刚度特征。电磁式振动台安装完成后,K和C 均是不易改变的,且均与非线性参数k、c有关,所以K和C也具 有非线性特征。
本发明中取消了机械式弹性支承装置,故在式(3)中k=0,c=c2, 振动台机电耦合方程变为:
式中c2主要由空气阻尼产生。此时振动台系统传递函数为:
同时,本系统引入了可调电粘弹性支撑装置,其实现过程是:位 移传感器检测电磁式振动台运动部件的位移x,该位移信号x一路经 第一可调放大器(放大倍数K1),另一路先后经微分器,第二可调放 大器(放大倍数K2)处理,这两路处理后的信号经加法器相加,再 经过可调移相器(放大倍数为K4,相移)后,与信号发生器输出的 标准信号u进行求差运算,得偏差信号u1,接着经过比例调节器(放 大倍数K3)后输出给功率放大器(放大倍数Kp),驱动电磁式振动台。
引入可调电粘弹性支撑装置后,反馈单元的传递函数为:
令可控移相器相移则:
G3(s)=(K1+K2s)·K4 (9)
功率放大器传递函数G1(s)=Kp,比例调节器传递函数G4(s)=K3,故系 统传递函数为:
由式(10)可知,参数
特别地,对于振动台低频、超低频运动情况,很小,故可令 式(3)中的项为0,则传统振动台机电耦合方程为:
相应地,传统振动台系统的传递函数为:
该系统为典型的单自由度振动系统模型,其中等效阻尼系数为 等效刚度系数为K=k。电磁式振动台安装完成后, K和C均是不易改变的,且均与非线性参数k、c有关,所以K和 C也具有非线性特征。
取消机械式弹性支承装置后,振动台机电耦合方程式(6)为:
引入可调电粘弹性支撑装置后,振动台系统传递函数为:
(14)
该系统也为典型的单自由度振动系统模型,其中等效阻尼系数为
为解决当工作频率增高时引起振动台输入电压与输出位移出现 的相移问题,可通过调节可调移相器保证反馈信号与信号源之间的相 位差不变。
本发明具有参数可调、线性好,方便实现的优点。
附图说明
图1为电磁式振动台运动部件动力学模型。
图2为电磁式振动台机电耦合模型。
图3为具有机械弹性支撑装置的系统模型。
图4为本发明的结构框图。
图5为引入电粘弹性支撑装置的系统模型。
具体实施方式
参照附图,进一步说明本发明:
具有可调电粘弹性支撑装置的电磁式振动台系统,包括电磁式振 动台和功率放大器;
所述的电磁式振动台的支撑装置为可调电粘弹性支撑装置;所述 的可调电粘弹性支撑装置包括位移传感器、第一可调放大器、第二可 调放大器、微分器、加法器和可调移相器、减法器、比例调节器;
所述的位移传感器获取的位移信号一路经第一可调放大器形成 第一放大信号,所述的位移信号另一路依次经微分器和第二可调放大 器后形成第二放大信号,所述的第一放大信号和第二放大信号经所述 的加法器相加形成加信号,所述的加信号输入可调移相器中,可调移 相器输出的移相信号作为减数输入减法器中,所述的减法器与产生标 准信号的信号发生器连接,所述的标准信号作为减法器的被减数,所 述的减法器的输出端与比例调节器的输入端连接,所述的比例调节器 的输出端与功率放大器的输入端连接,所述的功率放大器的输出信号 作为电磁式振动台的驱动信号。
本发明的技术构思是:取消机械系统中非可控、线性差的环节因 素,改由方便可控、线性好、精度高的电气环节实现。具体是通过对 电磁式振动台位移信号的比例加微分及移相处理,构成系统的反馈信 号,实现所替代机械环节的功能。
电磁式振动台一般包括固定基座、励磁系统、运动部件、导向及 支撑系统等部分,其中,传统的电磁式振动台常采用板簧、乳胶管等 机械式弹性支撑装置,对运动部件进行支撑和定位。电磁式振动台运 动部件中动圈、动圈骨架、工作台面连接良好,其一阶共振频率通常 被设计为工作频率的5倍以上,故在振动台工作时,运动部件可视为 一刚性体,进而可将电磁式振动台简化为单自由度力学模型,如图1 所示,同时考虑到驱动线圈的电气方程,传统的电磁式振动台机电耦 合模型如图2所示,其机电耦合方程为:
式中,m为运动部件及负载的总质量;k为运动部件的支撑弹簧刚度; c为运动部件的运动阻尼系数,c=c1+c2,其中c1为机械弹性支撑装 置的阻尼,c2为由其他因素产生的阻尼,如空气阻尼;B为工作空气 隙的磁感应强度;l为动圈绕组的长度;L为动圈绕组的等效电感;R 为动圈绕组的等效电阻;i为动圈内驱动电流;u0为功放输入绕组两 端的电压;x为振动台的输出位移。
故传统的电磁式振动台传递函数为:
传统的振动台系统的整体模型如图3所示,功率放大器传递函数 G1(s)=Kp,故系统传递函数为:
式中,Kp为功率放大器的放大倍数。
式(3)中,参数反映了系统的阻尼特征,参 数K=k反映了系统的刚度特征。电磁式振动台安装完成后,K和C 均是不易改变的,且均与非线性参数k、c有关,所以K和C也具 有非线性特征。
本发明中取消了机械式弹性支承装置,故在式(1)中k=0,c=c2, 振动台机电耦合方程变为:
式中c2主要由空气阻尼产生。此时电磁式振动台传递函数为:
同时,本系统引入了可调电粘弹性支撑装置,其结构组成如图4 所示。可调电粘弹性支撑装置由位移传感器,第一可调放大器、第二 可调放大器、微分器、可调移相器和加法器、减法器、比例调节器等 组成。其实现过程是:位移传感器检测电磁式振动台运动部件的位移 x,该位移信号x一路经第一可调放大器(放大倍数K1),另一路先后 经微分器,第二可调放大器(放大倍数K2)处理,这两路处理后的 信号经加法器相加,再经过可调移相器(放大倍数为K4,相移)后, 与信号发生器输出的标准信号u进行求差运算,得偏差信号u1,接着 经过比例调节器(放大倍数K3)后输出给功率放大器(放大倍数Kp), 驱动电磁式振动台。
引入可调电粘弹性支撑装置后,系统模型进一步可简化为如图5 所示。其中,反馈单元的传递函数为:
令可控移相器相移则:
G3(s)=(K1+K2s)·K4 (7)
功率放大器传递函数G1(s)=Kp,比例调节器传递函数G4(s)=K3,故系 统传递函数为:
由式(8)可知,参数
特别地,对于振动台低频、超低频运动情况,很小,故可令 式(1)中的项为0。采用机械式弹性支承装置的振动台机电耦 合方程为:
相应地,振动台系统的传递函数式为:
该系统为典型的单自由度振动系统模型,其中等效阻尼系数为 等效刚度系数为K=k。电磁式振动台安装完成后, K和C均是不易改变的,且均与非线性参数k、c有关,所以K和 C也具有非线性特征。
取消机械式弹性支承装置后,振动台机电耦合方程式(4)为:
引入可调电粘弹性支撑装置后,振动台系统传递函数为:
(12)
该系统也为典型的单自由度振动系统模型,其中等效阻尼系数为
为解决当工作频率增高时引起振动台输入电压与输出位移出现 的相移问题,可通过调节可调移相器保证反馈信号与信号源之间的相 位差不变。
本说明书实施例所述的内容仅仅是对发明构思的实现形式的列 举,本发明的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形 式,本发明的保护范围也及于本领域技术人员根据本发明构思所能够 想到的等同技术手段。
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