为工程机械操作者提供操作指令的方法和用于实施该方法的计算机程序

摘要

本发明涉及一种在工程机械用于重复的工作循环时为工程机械操作者提供操作指令的方法，包括如下步骤：基于特定工作循环的特征自动地指示工程机械操作者如何以关于特定参数的最优方式操作工程机械。

说明书

技术领域

本发明涉及为工程机械操作者提供操作指令的方法。

背景技术

术语“工程机械”包括类似于建筑机械的不同类型的材料处理车辆，例如轮式装载机和自卸卡车(例如，铰链式拖车)。工程机械提供有铲斗、容器或其他类型的用于搬运/运输载荷的工作工具。频繁用于工程机械的另外的术语如“移土机械”、“野外工程机械”和“建筑设备”。

与运输重载荷相关，例如在合约工作中，工程机械被频繁地使用。工程机械可以以大且重的载荷在无道路的区域内运行，例如用于在筑路、建筑隧道、采砂场、矿山和类似的环境中运输。

工程机械经常在重复的工作循环中使用。术语“工作循环”包括工程机械的路线(即，工作循环行驶路径)和例如铲斗的工作工具的移动(提升/降低操作)。因此，行驶路径限定了工程机械在两个相互一定距离的目的地之间的移动。工作循环在相同的地理区域内重复。在工作循环执行期间，工程机械经常遇到不同的地面坡度(上坡和下坡)、地面情况和转向(转弯)。

根据第一工程机械的示例，轮式装载机通常驶入材料堆、提升铲斗、退出堆、转向且向自卸卡车前进，在自卸卡车处将材料卸载到自卸卡车的容器上。在卸载后，轮式装载机返回到开始位置。

对于轮式装载机的第二个工作循环的示例是所谓的在结束处带有小斜坡的“装载和搬运循环”。根据此示例，材料被收集在铲斗内，轮式装载机后退、转向且前进较长的距离(100至400米)到达位于斜坡顶上的破碎机或传送带，且将铲斗排空。轮式装载机然后再次驶回。

根据第三个工作循环的示例，自卸卡车在第一位置处被装载，沿变化的路线行驶，在第二位置被卸载且沿变化的路线驶回。通常，挖掘机或轮式装载机在第一位置装载自卸卡车的容器。

本发明在下文中将针对轮式装载机描述。这应视作工程机械的非限制性示例。轮式装载机包括用于通过车轮驱动工程机械的动力系统。例如内燃机且特别是柴油机的动力源适合于提供用于驱动轮式装载机的动力。轮式装载机进一步包括液压系统，用于执行一定的工作功能，例如提升和倾斜工作工具且使工程机械转向。动力源也适合于提供用于控制液压工作功能的动力。更具体地，一个或多个液压泵由动力源驱动，以向液压促动器(例如，液压缸)提供加压的液压流体。

发明内容

本发明的目的是实现造成用于改进以重复的工作循环运行的工程机械的操作的情况的方法。

此目的通过根据权利要求1所述的方法实现。因此，通过用于当工程机械使用在重复工作循环中时为工程机械操作者提供操作指令的方法来实现，所述方法包括如下步骤：基于特定工作循环的特征自动地指示工程机械操作者如何以关于特定参数的最优方式操作工程机械。

根据第一优选示例，特定参数涉及在操作中影响操作者的振动，例如WBV(全身振动)。

根据第二优选示例，特定参数涉及能量消耗(例如，燃料消耗)。

优选地，当操作者处于操作位置时向车辆操作者舱内的操作者提供操作指令或指导。因此，当操作者就座时向操作者提供指令。换言之，在驾驶舱内存在教导界面。指令优选地包括显示给操作者的视觉信息。显示装置可以包括在车辆仪表板内的分开的显示屏和/或平视显示器，其中视觉图像从仪表板投影到风档玻璃上。另外，指令可以包括通过自动语音给出的听觉信息。

优选地，选择合适的时间向操作者以安全的方式提供指令。相对于铰接式拖车，可以在装载操作期间提供指令。替代地，当执行工作循环时，在到达特定情形之前短时间内向操作者提供指令。

工作循环特征可以涉及工程机械的内部特征，例如工程机械行为或操作者行为，和/或外部特征，例如工作循环行驶路径的地理特性(地形特征)。更具体地，特征可以包括在工作循环执行期间发生的且与工程机械的控制相关的预测到和/或经历的事件(情形)的次序。

因此，根据优选实施例，所述方法包括如下步骤：通知操作者沿工作循环的行驶路径的情形，所述情形对于工程机械关于所述特定参数的以优选方式的运行具有影响，且指示操作者如何操作工程机械经过所述情形的位置。例如，指令可以包括经过情形的有利路线，和/或关于制动和/或加速和/或转向的操作指令。

情形的幅度使得它们对于工程机械的控制是有关的。每个这样的情形优选地与沿工程机械行驶路径的位置相关联。

根据优选的实施例，操作者指令基于地面的改变，例如地面情况的改变，例如地面上的任何不平，类似于坑或石头。根据影响操作者的振动的示例，优选地向操作者指示不平处的位置，且也建议操作者驾驶工程机械绕开不平处。

根据另一个优选实施例，操作者指令基于工作循环行驶路径的改变。优选地，操作者指令基于工作循环行驶路径的方向在水平面内的改变和/或工作循环行驶路径的地面倾斜的改变。根据燃料消耗的示例，可以指示操作者工作循环行驶路径的位置，且也建议操作者有利的档位次序和/或油门踏板操作和/或制动操作以经过工作循环行驶路径的改变。

因此，对于工作循环的获知为用于可靠地预测工作循环内即将到来的事件(情形)创造了条件，且指示操作者相应地以有效的方式操作工程机械。这样的工作循环获知可以通过先前进行的特定工作循环的圈和/或从预先可利用的例如地形地图的工作循环的信息来实现。

优选地，所述方法包括如下步骤：在执行工作循环圈期间重复检测至少一个工程机械运行参数，例如检测液压系统和/或传动系统内的运行参数。

因此，可基于在先前进行的工作循环圈内检测到的且用于指示工程机械操作者如何在随后的工作循环圈内操作工程机械的运行参数来建立事件。更特定地，单独的操作者可以从过去的经验中学习。例如，关于方向盘偏转、油门踏板操作、制动踏板操作、工作工具操作等的驾驶模式被识别且存储。另外，从一个工程机械记录的操作特征可以分布到操作特定工作循环的编队内的其他参与者。

根据替代或补充的实施例，所述方法包括接收所述工作循环的预先可利用的信息的步骤。这样的信息可以由如下方面形成：覆盖工作循环行驶路径的区域的地理地图，对于特定的工作循环行驶路径(包括弯道、上坡部分和下坡部分)的获知，待运输的材料，地面情况，天气情况等。例如，全球导航卫星系统(GNSS)(例如，GPS)可以用于建立工作循环行驶路径。

根据一个示例，操作者指令是基于在执行工作循环时检测到的运行参数和所述工作循环的可利用的信息而建立的。因此，工作循环路线可以在地形地图中产生，其中定义了转弯和斜坡。操作者指令基于这样的地形地图，且可以基于检测到的运行情况修改。因此，地图可以取决于行驶路径的当前状态而连续地更新。以此方式，指令可以取决于不同的日期、每天的时间等而快速地更新。

根据另一个优选实施例，所述方法包括预测特定工作循环的特征在特定参数上的影响且响应于预测的效果指示操作者的步骤。指令可以包括关于识别到何种类型的特征(例如崎岖水平)的信息。指令可以进一步包括对于特征为何对于特定参数具有负面影响的原因解释。指令可以进一步包括如何以最优方式操作工程机械经过工作循环行驶路径的部分的具体建议，所述行驶路径的部分与特定的特征相关联。具体建议可以包括建议将工程机械减速和/或改变工程机械的路线。以此方式，指令不仅用于通知，而且用于教导。

根据另外的优选实施例，所述方法包括指示操作者沿工程机械前方的工作循环的行驶路径的特定参数的预测的影响的步骤。优选地，仅在进入带有所述特征的行驶路径部分前指示操作者对于特定参数(例如，振动)的预测的影响。以此方式，在有利的时间点上(在带有所述特征的行驶路径部分前)通知操作者，以有效地处理工程机械。

本发明的另外的目的是实现产生用于改进的工程机械的操作的情况的方法。此目的通过根据权利要求23所述的方法实现。

本发明的多种实施例的其他有利特征和功能在如下描述中且在从属权利要求中阐明。

附图说明

下文中将参考在附图中示出的实施例解释本发明，其中：

图1以侧视图示意性地示出轮式装载机，

图2示意性地示出常规的动力系统、常规的液压系统和图1中的轮式装载机的控制系统的示例性实施例，

图3图示基于卫星的用于监测轮式装载机编队的系统，

图4图示带有以上视图中的轮式装载机的短循环装载，

图5图示以上视图中的轮式装载机的工作循环路线，和

图6至图8示出操作者指示方法的流程图的三个示例。

具体实施方式

图1示出构成轮式装载机101的车架转向的工程机械。轮式装载机101的主体包括前主体部分102和后主体部分103，这些部分各具有用于驱动一对车轮的车桥112、113。后主体部分103包括驾驶舱114。主体部分102、103以如下方式相互连接，使得主体部分102、103能够通过以液压缸104、105的形式的布置在两个部分之间的两个第一促动器而彼此围绕竖直轴线枢转。因此，液压缸104、105在车辆行驶方向上的水平中心线的每侧上各布置一个，以使轮式装载机101转弯。

轮式装载机101包括用于处理对象或材料的设备111。设备111包括装载臂单元106和以装配在装载臂单元上的铲斗的形式的工具107。装载臂单元106的第一端枢转地连接到前车辆部分102。工具107枢转地连接到装载臂单元106的第二端。

装载臂单元106能够通过以两个液压缸108、109形式的两个第二促动器而相对于车辆的前部分102升高和降低，所述两个液压缸108、109中的每一个在一端处连接到前车辆部分102，且在另一端处连接到装载臂单元106。铲斗107能够通过以液压缸110形式的第三促动器而相对于装载臂单元106倾斜，所述液压缸110在一端处连接到前车辆部分102，且在另一端处通过连杆臂系统115连接到铲斗107。

图2示意性地示出了常规的动力系统201和常规的液压系统214。动力系统201包括以内燃机形式的动力源202(原动机)和用于将动力从发动机202传递到车轮212用于驱动轮式装载机的变速器。发动机202优选地是柴油发动机。动力系统201是机械类型的动力系统且从发动机202到车轮212包括：以变矩器形式的传动单元203、变速箱204、中间轴205、差速齿轮装置206和横向半轴112。变速箱适合于改变车辆的速度，且用于在前进和后退行驶方向之间改变轮式装载机101的方向。

变矩器203可增加转矩，这意味着变矩器的输出转矩能够例如在内燃机202的转矩的1至3倍之间。此外，变矩器优选地具有飞轮功能和用于直接操作而无任何增加的转矩的锁止功能。因此，变矩器在锁止状态中的传动比是固定的，且优选地大体上为1∶1。然而，在替代的实施例中，传动单元203可以是用于分离或直接操作而无任何增加的转矩的普通离合器。这样的离合器可以是液压离合器以及机械离合器，例如可变地控制的摩擦滑动离合器。

发动机202适合于提供原动力以驱动车辆且可操作地驱动液压系统214内的用于提升操作和使轮式装载机101转向的至少一个可变排量泵213。液压泵213由内燃机202驱动，优选地通过布置在变矩器203和变速箱204之间的齿轮207驱动。

泵213构造为用于将加压液压流体从箱215输送到缸104、105、108、109、110。多个电控阀单元液压地连接在泵213和缸104、105、108、109、110之间，用于调节缸的往复工作。为表示容易，液压阀单元的系统例如通过单独的方框216表示。

图2进一步示出了用于控制轮式装载机101内的信息流的控制系统221的第一示例性实施例。控制系统221包括控制单元222，控制单元222带有用于处理所述信息的软件。

控制单元222通常已知为用于车辆运行的电子控制的中央处理单元(CPU)或电子控制模块(ECM)。在优选的实施例中，控制单元包括微处理器。控制单元222包括存储器，该存储器又包括带有计算机程序段或程序代码的计算机程序，用于当程序运行时执行控制方法。此计算机程序能够以多种方式通过传输信号传输到控制单元，例如通过从另一个计算机下载，通过有线和/或无线方式，或通过安装在存储电路内。特别地，传输信号能够通过互联网传输。

控制系统221包括用于检测车辆速度的传感器(未示出)。传感器能够包括检测齿轮齿在变速箱204内的移动的磁性读取装置，因为齿轮齿的旋转速度对应于发动机的速度。传感器布置为以此信息生成通向控制单元222的信号。控制单元222从所述传感器接收信号。

控制单元222从不同的传感器接收操作者输入(即，操作者行为)的信息。控制单元222从传感器224接收关于所需发动机转速的信息，所述传感器224检测油门踏板的位置且生成带有关于油门踏板位置信息的通向控制单元222的信号。发动机速度因此随油门踏板的压下量的增加而增加。类似地，控制单元222从档位选择器225和制动踏板传感器229接收信息。

控制系统包括装置226、227、228、230、232、234，用于确定表示出相对于特定参数以最优方式影响工程机械运行的情形的至少一种情况。

转向角度传感器226适合于检测车辆的转向角度，即两个车辆部分102、103之间相对于竖直轴线的倾斜，且生成用作控制器222的输入的相应的信号。这样的传感器可以通过布置为检测所述转向缸104、105中的一个的延伸的直线传感器或定位在转向接头处的旋转传感器形成。因此，传感器226适合于检测在水平面内的行驶路径的方向改变。替代地，转向角度传感器可以适合于检测方向盘的转动量或转向杆的偏转。

倾斜传感器228确定工程机械的水平纵向轴线的倾斜，且生成作为控制器222的输入的相应的信号。因此，倾斜传感器228适合于检测行驶路径的地面倾斜。根据替代，加速度计系统可以用于确定倾斜，加速度计系统例如包括两个单轴加速度计或单个双轴加速度计。

重量传感器230适合于确定铲斗107内的载荷116的重量。重量传感器在此通过轴荷传感器230形成，所述轴荷传感器230适合于检测工程机械的装载情况，且生成用作控制器222的输入的相应的信号。可以使用与单独的车轮相关联的轮荷传感器来替换轴荷传感器。根据另外的替代，载荷116的重量可以通过检测液压系统214内的压力来确定。

传感器227适合于确定操作者位置随时间的函数，即检测操作者座椅的任何振动。

以上所提及的传感器对于本领域一般技术人员在本质上是已知的，因此在此不解释传感器的结构。

控制系统221进一步包括用于确定工程机械101的位置的装置232。定位装置232形成了车辆位置传感器且通过天线构成，并适合于与例如卫星302的外部装置通讯，见图3，以确定工程机械的位置。控制系统221使用全球导航卫星系统301，例如GPS、GLONASS或Gallileo。根据对于GPS的替代，通过静止的无线电浮标来确定位置，优选地通过三角测量过程。

控制系统221进一步包括地理地图装置234，例如地图数据库。地图数据库234可以包括地形信息，例如与工作循环路线上的节点的每一个相关联的海拔。根据第一个示例，地形信息足够精确以识别行驶路径中可能导致工程机械操作者感到振动的单独的崎岖情形，例如坑或石头。根据第二个示例，地形信息足够精确以识别行驶路径中可能导致工程机械操作者感到振动的包括多个单独的崎岖情形-例如坑和石头-的崎岖地区(见图5中的附图标记506)。

控制单元适合于处理接收到的信息且确定操作指令。操作指令通过显示屏236以视觉方式和/或以声音的形式通过扬声器238提供给驾驶舱内的操作者。

在载荷搬运工作循环的第一圈期间，检测且记录多个运行参数。优选地，每个检测到的运行参数表示工程机械的行为。更特定地，通过转向角度传感器226检测任何转向。地面倾斜的任何改变通过倾斜传感器228检测。检测到的运行参数的每一个形成输入信号且发送到控制单元222且记录在控制单元222的存储器内。

另外，检测轮式装载机的地理位置且将其与通过导航系统检测到的事件的每个相关联。因此，工作循环路线通过地理地图上的路径表示。

基于输入信号内的运行参数信息建立操作指令。更具体地，分析每个检测到的运行参数信息，且如果认为其幅度大体上影响待优化的参数，则将其以事件次序中的控制事件表示。换言之，构建工作循环的模型或地图，所述模型或地图包括多个事件的信息，每个信息链接到地理位置。

参考图4，图中示出轮式装载机101的以所谓短循环装载形式的工作循环。短循环装载的特征在于车轮在装载和卸载位置之间所行驶的最大距离不超过一定的米数，在此情况中不超过15米的量级。更具体地，轮式装载机101用于从装载位置利用铲斗107掘起材料(挖掘天然地面401)，且将材料卸载到卸载位置(以铰接式拖车形式的自卸卡车420的容器上)。

图4示出包括从挖掘到装载到自卸卡车420上的一系列步骤的驾驶方式。特别地，轮式装载机101以例如向前第二速度档向前行驶到天然地面401，见箭头402。轮式装载机处于直线位置，其中前车辆部分和后车辆部分共线。当轮式装载机接近天然地面401时，它例如以向前第一速度档插入到天然地面内以增加牵引力，见箭头403。将提升臂单元升起，其中铲斗107填充有来自天然地面的材料。

当挖掘完成时，轮式装载机101从挖掘操作位置以高速度退回，例如以后退第二速度档退回，见箭头404，且轮式装载机向右转(或向左转)，见箭头406，同时向左急转(或向右急转)，然后将车辆调直而以高速行驶从而接近自卸卡车420，见箭头407。提升臂单元106被升高，铲斗107倾斜且材料沉积在铰接式拖车的容器上。当自卸卡车420的装载操作完成时，轮式装载机101以高速从自卸卡车420向后移开，见箭头408，转向停止位置且再次沿410向前驶向天然地面401。

参考图5，图中示出轮式装载机101的以所谓载荷搬运形式的工作循环。载荷搬运的特征在于车辆在装载和卸载位置之间行驶的最大距离在预定范围内，在此情况中在15至75米范围内。

在图5中通过附图标记502至505表示的箭头涉及四种车辆移动，即向待移动的材料(砂砾或石头)501且与之相互作用的向前移动502，将材料放入铲斗内的向后移动503，向其处意图于放置材料的卸载位置510(在此具有铰接式拖车形式)的再次向前移动504，和随后向初始位置的向后移动505。

轮式装载机在其在装载位置和卸载位置之间的路线上经历了两个转弯507、508。另外，轮式装载机经过崎岖地面的区域506，导致影响操作者的增加的振动水平。另外，轮廓线509指示小山，轮式装载机必须驶上该小山以到达装载位置501，且驶下该小山以到达卸载位置。

图6图示了根据第一个示例的关于全身振动(WBV)的流程图。在方框602中，通过GPS确定工程机械的位置，从工作循环圈开始时起该位置作为时间的函数。流程图继续到方框604，在此处连续地记录工程机械的速度和加速度/减速度。另外，记录任何地面信息，例如倾斜/偏差。在方框606中，连续记录发动机的rpm和可能的变速器的rpm。另外，连续记录选择的档位位置和重量/载荷。在方框608中，连续地记录操作者的位置。在方框610中，基于在方框604、606和608中收集的信息计算影响操作者的当前WBV。

在方框612中，使用覆盖工作循环行驶路径的地图。在方框614中，将来自方框610的改变的WBV特征与来自方框612的沿工作循环行驶路径的位置相关联。在方框616中，基于来自方框614的信息和存储的信息计算预测的WBV水平。

在方框618中，将预测的WBV水平显示给操作者。预测的WBV水平可以在工作循环的下一圈期间在驾驶向不平地面时显示。另外，可以对于整个工作循环或对于整个工作班次预测总WBV水平。此总WBV水平可以在开始进一步的工作循环圈前或在开始工作班次前显示给操作者。此外，建议消息(警告、视觉、听觉或触觉)向操作者展示如何以降低WBV的方式操作工程机械。

根据另外的扩展，在方框620中进行自动或半自动措施，以降低工作循环的圈期间的WBV。这样的措施可以在将到来的事件例如不平地面的事件之前进行。因此，在操作期间处理来自操作者的操作输入。例如，这样的措施可以关于降低速度和改变方向(可变巡航控制、换档、制动动作等)而进行。

根据替代路线，在方框622中基于来自方框608的输入确定总累积WBV。在方框624中，当前的WBV水平(例如高、中和低)直接显示给操作者。

图7图示了根据一个示例的关于燃料消耗的流程图。在方框702中，通过GPS确定工程机械的位置，从工作循环圈开始时起该位置作为时间的函数。流程图继续到方框704，在此处连续地记录工程机械的速度和加速度/减速度。另外，记录任何地面信息，例如倾斜/偏差。在方框706中记录燃料消耗作为时间的函数。在方框708中，将工程机械温度、悬臂和附接位置以及转向角度记录为时间的函数。在方框710中，将制动压力、转向信号和液压功能记录为时间的函数。在方框712中，连续记录发动机的rpm和可能的变速器的rpm。另外，连续记录选择的档位位置和重量/载荷。在方框714中，连续记录操作者位置。

在方框716中，接收来自方框704、706、708、710、712、714的信息，且计算燃料消耗值作为驾驶方式和时间的函数。流程图继续到方框718，其中将工作循环期间的燃料消耗与接收到的关于转向、液压、制动压力、速度、加速度、档位位置和工程机械重量/载荷的信号相关联。

在方框720中，接收来自方框718的信息且进行燃料消耗中的潜在改进分析。更具体地，进行所考虑的工作循环的燃料消耗的优化。另外，进行关于涉及燃料消耗的任何提高/降低生产率的结果分析。

在方框722中，将关于操作者如何能够降低工作循环的燃料消耗的信息显示给操作者。信息以逐步建议的形式显示。此外，向操作者展示建议消息(警告、视觉、听觉或触觉)。此外，操作者接收工作循环的已执行的圈的反馈。优选地，指出燃料消耗的任何改进，以鼓励操作者进行进一步改进。

根据另外的扩展，在方框724中进行自动或半自动措施，以在工作循环的圈期间降低燃料消耗。因此，来自操作者的操作输入在操作期间被处理。例如，这样的措施可以关于降低速度和改变方向(可变巡航控制、换档、制动动作等)而进行，以提前改进燃料消耗。

另外，关于能量消耗(例如，燃料消耗)，可以将如下具体信息建议展示给操作者：

提示操作者工程机械应在何处(沿行驶路径在何点处)和/或如何(压下加速器踏板)加速。例如，可以通过自动造成加速器踏板的振动来提示操作者。例如，当驾驶上坡和/或下坡和/或在转弯期间提示优化的油门(油门踏板偏离)。

另外，可以提示操作者在何处(沿行驶路径在何点处)制动和/或应开始油门节流。例如，可以通过分别自动造成制动踏板和/或加速器踏板的振动提示操作者。类似的，可以提示操作者通过行驶路径的带有一定地面情况和/或地面接合水平(例如，当遇到光滑地面时)的特定部分的优化的油门。

另外，提示操作者经过特定情形或路程的最短的可能行驶路径和/或最有效的行驶路径。例如，可以通过自动造成方向盘/转向构件内的脉冲来提示操作者。

在轮式装载机的操作中，数个系统相互作用。例如，发动机适合于提供用于通过车轮驱动工程机械的动力，以及向液压系统提供用于执行不同的工作功能的动力。操作工作工具要求相当大的动力，如果动力系统不即时加载，则该动力可能导致发动机停机。因此，重要的是以相互平衡的方式使用不同的系统。

因此，可以提示操作者关于以能量有效的方式操作工作工具的信息。例如，该信息可基于特定类型的操作，例如原木或砂砾处理。此外，可以关于燃料效率记录且分析工作工具操作(例如，铲斗填充阶段)，且可以将关于如何优化工作工具操作的建议展示给操作者。可以通过操作者控制元件的自动振动提示操作者，例如通过提升杆和/或倾斜杆。

根据另一个示例，记录多个连续的工作工具操作(例如，铲斗填充阶段)，且确定所述工作工具操作是否是相同类型的。如果确定为它们是相同类型的，则通知操作者使用自动或半自动工作工具操作的可能性。

图8图示了根据第二个示例的关于全身振动(WBV)的流程图。在方框802中，基于前方行驶路径的特征预测沿行驶路径的部分影响工程机械操作者的任何振动。前方行驶路径的特征可以从事先可利用的地图接收。这样的事先可利用的地图可以例如从工作现场的基站接收，或直接从互联网下载。特别地，行驶路径的特征可以包括关于行驶路径的转弯、行驶路径的倾斜改变和任何崎岖地区和/或任何单独的崎岖情形等的信息。

在方框804中，确定给操作者的避免所述振动的指令是否为必要的。如果这样的指令确定为是必要的，则在方框806中指示操作者如何在前方行驶路径部分期间操作工程机械以降低实际影响操作者的振动。

如果在方框804中确定这样的指令不是必要的，则流程图开始返回到方框802且预测沿工程机械的前方行驶路径的下一个部分的影响工程机械操作者的任何振动。

在方框806中已指示操作者后，流程图再次在方框802中开始且预测沿工程机械的前方行驶路径的下一个部分的影响工程机械操作者的任何振动。

因此，在工程机械沿行驶路径前进时，关于工程机械前方的行驶路径的特定部分连续更新预测。

数圈工作循环可用于确立操作指令。另外，来自数个工程机械的信息可用于确立操作指令。用于确立操作指令的多个工作循环圈可通过单独的工程机械执行，或通过不同的工程机械执行。因此，所建立的操作指令可响应于新的信息连续改变。如果天气改变(降雨、降雪)等，则这在地面情况随时间改变的情况中可能是重要的。另外，确立的操作指令可以根据特定的工程机械的单独特征而改变。

根据替代或补充方法，操作指令包括关于操作工程机械的信息。更具体地，工作工具信息涉及工程机械液压系统信息，且方法包括如何操作液压系统(特别是泵(多个泵))。此替代特别地用于工程机械，其中为操作工作工具要求大量动力。这是轮式装载机中的情况。更具体地，操作指令可以包括关于动力在驱动车辆和操作工具之间的分配。

根据另一个替代，控制单元222内的存储器可以包括多个操作指令，每个操作指令与特定的工作循环相关联。控制单元222可以适合于通过检测工作循环的位置和方向来自动识别工程机械正在执行哪个工作循环，且然后展示相关的操作指令。

动力源202包括以柴油发动机形式的原动机，其生成送到车轮和泵的机械动力。原动机可以根据多个热力学循环的任何循环运行，例如根据Otto循环、Diesel循环、Sterling循环、Brayton循环或Rankine循环。在另一个实施例中，动力源包括燃料电池。

控制系统221可以进一步包括一个或多个环境传感器，例如压力传感器或温度传感器，以提供可影响操作指令的环境信息。

本发明不以任何方式限制于以上所述的实施例，而是可以存在不偏离如下权利要求的范围的多个替代和修改。