驾驶员状态估计装置、服务器、驾驶员信息收集装置以及驾驶员状态估计系统

摘要

一种驾驶员状态估计装置5，对驾驶员的状态进行估计，所述驾驶员状态估计装置5的特征在于包括：驾驶员状态估计单元50a，估计驾驶开始前的驾驶员的状态；以及控制变更单元50b，基于通过驾驶员状态估计单元50a估计出的驾驶员状态，变更车载装置的控制。

说明书

技术领域

本发明涉及通过估计驾驶员的状态来对车辆进行控制的驾驶员状态估计装置、服务器、驾驶员信息收集装置以及驾驶员状态估计系统。

背景技术

在通过操作车辆来进行移动的过程中，驾驶员由于在意约定时间或到达目的地的到达时间而陷入感到着急的状况的情况经常发生。虽然这样的着急对驾驶的影响存因人而异，但都不是所希望看到的，并且，有时驾驶员会不自觉地陷入着急状态。因此，提出了检测驾驶员的着急的装置和当检测出了着急时使其镇静的装置(例如，参照日本专利文献特开2004-106716号公报)。在专利文献1记载的装置中，将乘客的移动幅度和移动次数基于温度传感器来进行检测，当移动幅度和移动次数为预定以上时判断为驾驶员在着急，并当判断为着急时输出音乐或产生香气而使驾驶员镇静。

但是，专利文献1记载的装置是通过如温度传感器这样的直接性方法来检测着急的，因此当室温高时，有时难以检测出驾驶员的体温。

可是，我们知道驾驶员的精神状态或健康状态会影响到驾驶，实际上驾驶员的精神状态和健康状态不仅在驾驶过程中、而且在驾驶之前就开始作用于驾驶员，并在驾驶过程中表现出来。但是，以往，没能提出通过检测驾驶前的精神状态和健康状态来估计驾驶员的状态的技术。不检测驾驶前的驾驶员的精神状态和健康状态而在驾驶开始后进行检测的技术存在以下问题：由于开始驾驶之前无法检测精神状态和健康状态等而延误辅助。

专利文献1：日本专利文献特开2004-106716号公报

发明内容

发明所要解决的问题

鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种可在驾驶开始之前估计驾驶员的状态的驾驶员状态估计装置、服务器、驾驶员信息收集装置以及驾驶员状态估计系统。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，本发明驾驶员状态估计装置对驾驶员的状态进行估计，驾驶员状态估计装置的特征在于包括：驾驶员状态估计单元，估计驾驶开始前的驾驶员的状态；以及控制变更单元，基于通过驾驶员状态估计单元估计出的驾驶员状态，变更车载装置的控制。

根据本发明，通过估计家是开始前的驾驶员的状态，可从驾驶开始前开始检测驾驶员的状态，从而可从驾驶开始前开始进行恰当的驾驶辅助。

另外，在本发明的一方式中，其特点在于，包括驾驶员自家信息接收单元，该驾驶员自家信息接收单元接收记录了从驾驶员的自家检测出的信息的驾驶员自家信息，驾驶员状态估计单元基于驾驶员自家信息估计驾驶员的状态。根据本发明，可从自家中的驾驶员的信息估计驾驶员的状态。

发明效果

可提供一种可在驾驶开始之前估计驾驶员的状态的驾驶员状态估计装置、服务器、驾驶员信息收集装置以及驾驶员状态估计系统。

附图说明

图1是用于说明估计驾驶员的状态的简要图；

图2是用于估计驾驶员的状态的驾驶员状态估计系统的构成图的一个例子；

图3是驾驶员信息收集装置的构成图；

图4是存储在存储器中的乘车前行为信息的一个例子；

图5是服务器的硬件构成图；

图6是驾驶员状态估计装置的构成图的一个例子；

图7是表示乘车时行为信息和乘车中行为信息的一个例子；

图8是表示判断着急的简要图；

图9是当判断为了着急状态时进行车辆控制的车辆的系统构成图的一个例子；

图10是表示驾驶员状态估计装置的工作顺序的流程图；

图11是表示驾驶员状态估计装置的工作顺序的流程图；

图12是第二实施例中的驾驶员信息收集装置的构成图的一个例子；

图13是表示日程计划软件所显示的日程计划和邮件软件所接收的电子邮件的一个例子；

图14是表示在第二实施例中进行的判断着急的简要图；

图15是表示在第二实施例中驾驶员状态估计装置工作的顺序的流程图；

图16是存储在存储器中的困倦因素信息的一个例子；

图17是表示在第三实施例中驾驶员状态估计装置工作的顺序的流程图。

标号说明

1 自家

2 信息中心

3 车辆

4 目的地

5 驾驶员状态估计装置

6 驾驶员信息收集装置

7 服务器

8 基站

11 传感器

50 驾驶员状态估计部

50a、71a 驾驶员状态估计单元

50b 控制变更单元

60 信息收集装置

60a 驾驶员信息收集单元

具体实施方式

下面，举出实施例并参照附图来说明用于实施本发明的优选方式。

第一实施例

图1是用于说明估计驾驶员的状态的概要的图。一般来说，驾驶员在自家1生活，当移动时乘上车辆3而驾驶至工作处或娱乐设施等目的地4。本实施方式的驾驶员状态检测装置基于对驾驶员在自家1、乘车时或驾驶过程中的行为的检测结果来估计驾驶员的状态(例如，着急的心理状态)。于是，当估计为在着急时，车辆3将车辆特性设定在安全侧且环境考虑侧以降低着急对驾驶的影响，另外，一旦判断为驾驶员镇静了就使车辆特性回到原来的状态。由于从在自家1的行为、即驾驶前的行为来检测着急，因此可从开始驾驶的时刻起即以安全侧且环境考虑侧的设定使车辆3行驶。

首先，简要地说明引起着急的状况及那时的驾驶员的行为。这里，考虑到当发生了没有时间的状况时人容易着急，下面示出该状况的一个例子。

a.在自家1引起着急的状况

延误了出发、睡了懒觉、遗忘了东西、有担心事、有人在等；

b.乘入车辆3时引起着急的状况

赶时间、遗忘操作、粗暴；

c.驾驶过程中引起着急的状况

赶不及预定时间了、没有时间、前面的车慢、由于货车等看不到前方、道路拥塞、迷路、担心能不能赶上交叉路口信号灯；

因此，只要从驾驶员的行为中检测出这样的状况，就能检测出驾驶员的着急。

A.用于在自家1检测出引起着急的状况的驾驶员行为

遗忘东西、忘记锁上大门的锁、忘记关闭屋里的电器、用门把多次确认上锁。

B.用于在乘车时检测出引起着急的状况的驾驶员行为

将货物扔进车内、粗暴地开关(速度快)车门和行李箱、开关操作错误/粗暴/操作力大、从乘入到启动发动机前的时间短、乘车时用移动电话进行通话。

C.用于在驾驶过程中检测出引起着急的状况的驾驶员行为

车间距离小、无视交通信号(黄灯下通过)、加速量大和加减速G大、延误了制动时机/踩下力大、弯弯曲曲地行进、车道变换频率高、一直在超车道行驶、视点集中/分散、连续驾驶时间长、带着手刹行驶。

A～C这样的行为是与驾驶员在着急(在赶时间)的情况相应地检测的，因此可通过检测这些行为来检测与各状况对应的着急。

在自家1配置用于检测驾驶员的行为的驾驶员信息收集装置6。驾驶员信息收集装置6将A中示出的驾驶员行为的乘车前行为信息经由信息中心2发送给车辆3。同样，车辆3具有用于估计驾驶员状态的驾驶员状态估计装置5，根据B或C中示出的驾驶员行为在乘车时/乘车过程中的行为信息、以及所接收的乘车前行为信息，来判断是否为着急状态或判断着急程度。

图2是用于估计驾驶员的状态的驾驶员状态估计系统的构成图的一个例子。在驾驶员状态估计系统中，驾驶员信息收集装置6与信息中心2的服务器7经网络相连接，并且驾驶员状态估计装置5构成为能够与连接于网络的基站8通过无线或有线进行通信。网络通过分组交换电话网(PSTN)、综合业务数字网(ISDN)或光纤等有线构成，或者通过移动电话网、PHS(Personal Handy-phoneSystem，个人手持式电话系统)网、无线LAN网或WiMAX(Worldwide Interoperability for Microwave Access，全球微波互联接入)等无线构成。

驾驶员信息收集装置6、服务器7以及驾驶员状态估计装置5之间的通信是按照PPP协议(Point to Point Protocol，点对点协议)的，通过PPP协议在它们之间确立数据链路，并实现作为上一级级别的TCP/IP协议(Transmission Control Protocol/InternetProtocol，传输控制协议/因特网协议)、作为与TCP/IP的上一级交换的HTTP(Hyper Text Transfer Protocol，超文本传送协议)和FTP(File Transfer Protocol，文件传输协议)。即，网络是构成互联网或WAN(Wide Area Network，广域网)而可进行数据的收发的。

[A.用于在自家1检测出引起着急的状况的驾驶员的行为]

图3是驾驶员信息收集装置6的构成图。驾驶员信息收集装置6是由用于检测驾驶员行为的各种传感器11经LAN等网络连接在信息收集装置60上而构成的。

传感器11是例如遗忘东西检测装置61、门传感器62、家电监视装置63、集音装置64。遗忘东西检测装置61通过检测出驾驶员将移动电话、自家1的钥匙、车辆3的钥匙、钱包、月票、ID卡等平常带在身上外出的小东西留在自家的情况下离开了自家1的情况来检测遗忘东西。关于这些小东西是否存在于自家1，例如根据内置于小东西内的IC芯片是否对遗忘东西检测装置61发出的请求电波做出响应来进行检测。请求电波的发射器设置于玄关处，当通过紫外线传感器或地面压力传感器检测到驾驶员处于玄关处的情况(是即将出发的时刻)时，根据小东西的IC芯片是否对发信号器发出的请求电波做出响应来判断是否有遗忘的东西。关于外出时应做出响应的小东西，可以预先注册在遗忘东西检测装置61中，也可以将外出时携带的小东西由遗忘东西检测装置61记录存放并从过去的统计中判断出应携带的小东西。

门传感器62是检测出自家1的门的开闭以及锁头的上锁/解锁状态的传感器。例如，将一旦锁头被上锁则输出接通信号的开关设置在锁头部，当在门的开→关之后没能检测出接通信号时，门传感器62判断为锁头忘记上锁。另外，当智能钥匙系统适用在了门的锁头上时，利用智能钥匙的功能来检测锁头是否忘记上锁。在智能钥匙系统下，在自家1的玄关内侧和外侧分别形成钥匙检测区域，如果外出时携带了智能钥匙，则在玄关的内侧检测出智能钥匙，并一旦驾驶员走出到外侧，则在外侧的钥匙检测区域检测智能钥匙，之后当驾驶员从检测区域离开后，门自动地被上锁。因此，例如当在没有携带智能钥匙的情况下出去了时，在玄关外侧的钥匙检测区域没有智能钥匙的响应，成为不能检测出外出的状态，从而导致锁头不上锁(之后过一会儿就自动上锁)。门传感器62检测这样的锁头的忘记上锁(遗忘智能钥匙)。

家电监视装置63是监视日光灯和电视的工作状态的装置。如果驾驶员外出后日光灯、电视、空调、立体声设备等在工作，则家电监视装置63判断为是忘记了关闭。

集音装置64通过从配置于自家1的种种场所和院子里的麦克检测驾驶员和家人发出的声音和外部的噪音来判断声音对驾驶员的影响。集音装置64在通过麦克来检测声音的期间获得表示其声音的大小和位置的信息。另外，集音装置64包含声音识别功能，适合于识别驾驶员说的话。

信息收集装置60构成为由执行程序的CPU 605、存储程序和由传感器11获得的乘车前行为信息的存储器602、存储了OS和设备程序的ROM 604、作为暂时性地存储程序的工作区域的RAM 603、NIC(Network Interface Card，网络接口卡)等用于连接到网络的通信装置606等彼此通过总线连接的计算机。通过由CPU 605执行程序来实现驾驶员信息收集单元60a。

信息收集装置60经接口601与传感器11连接，从而收集由传感器11检测的乘车前行为信息。关于接口601，可以兼用通信装置606的NIC而通过用IP地址指定来从传感器11接收乘车前行为信息，也可以将所谓的数据记录器设置为接口601并经数据记录器接收传感器11的乘车前行为信息。

驾驶员信息收集单元60a将从传感器11发送的乘车前行为信息存储到存储器60中。图4示出了存储在存储器602中的乘车前行为信息的一个例子。驾驶员信息收集单元60a虽然获得传感器11在各检测定时检测的乘车前行为信息，但是作为乘入车辆3之前的信息需要跟前的乘车前行为信息，因此例如按照每一天存储乘车前行为信息。在图4中，“钱包”存储为遗忘东西信息，“忘记上锁”存储为门信息、“忘记关闭日光灯”存储为家电工作信息。如下估计：检测出的行为越多，驾驶员的着急程度越高。另外，也可以如下构成乘车前行为信息：将可检测出的所有行为列于表上，当检测出了估计为在着急的行为时接通标记。

驾驶员信息收集单元60a将在驾驶员外出时由传感器11检测出的乘车前行为信息发送给信息中心2。另外，虽然可以由驾驶员信息收集单元60a通过后述的方法来判断驾驶员的着急状态，但是在乘车时和乘车中也进行着急状态的判断，因此优选由车辆3来判断着急状态。

下面对信息中心2进行说明。信息中心2的服务器7是以驾驶员信息收集装置6和车辆3为中介向驾驶员提供各种服务的。例如，在信息中心2注册有驾驶员的移动终端13的邮件地址等，监视第三者闯进车辆3和启动发动机等并通知给驾驶员，或者一旦驾驶员从移动终端13访问信息中心2，则能够基于移动终端13的操作内容对车辆3的车载装置进行远程操作。

图5是服务器7的硬件构成图。服务器7包括彼此通过总线相连接的CPU 71、主存储装置72、HDD等存储装置73、显示装置74、输入装置75、驱动装置76、以及通信装置77。

CPU 71通过从存储装置73读入OS和应用程序等程序并执行来提供各种功能，并且综合性地控制由服务器7进行的处理。主存储装置72由RAM构成，成为暂时保管OS、程序、数据的工作区域。存储装置73是HDD和闪存器等非易失性存储器，存储有OS、程序、驱动器等文件。显示装置74基于程序所指示的图像信息以预定的析像度和色指数等在液晶等显示器上绘图。例如，形成GUI(Graphical User Interface)图像，在显示器上显示操作所需的各种窗口和数据等。

输入装置75由键盘和鼠标等构成，用于输入来自使用者的各种操作指示。驱动装置76构成为可插入存储介质78，读取存储在存储介质78中的数据并将其发送给主存储装置72等。通信装置77是用于与互联网和LAN等网络进行连接的接口，例如由调制解调器、NIC等构成。

由CPU 71执行程序，从而实现驾驶员状态估计单元71a。驾驶员状态估计单元71a的功能是：将从信息收集装置60发送的乘车前行为信息直接向车辆3传送，或者基于乘车前行为信息而通过后述的方法判断驾驶员的着急并将其向车辆3发送。当从信息收集装置60发送了判断着急结果(后述的表示着急状态的信息)时将其向车辆3发送。即，判断着急是由信息收集装置60、服务器7、以及车辆3中的任一进行均可以的处理。

[B.用于在乘车时检测出引起着急的状况的驾驶员行为]

下面对用于在乘车时检测出引起着急的状况的驾驶员行为进行说明。在乘车时，可估计为如果驾驶员着急则行为变快，因此通过检测乘车时的各种操作的速度，能够检测驾驶员的着急。

图6示出了驾驶员状态估计装置5的构成图的一个例子。驾驶员状态估计装置5由驾驶员状态估计部50进行控制，从各种传感器或装置收集乘车时或乘车过程中驾驶员的乘车时行为信息或乘车过程中行为信息，由驾驶员状态估计单元50a判断着急。另外，驾驶员状态估计部50是包括CPU、ROM、RAM、以及存储器等的计算机，通过执行存储在存储器中的程序来实现驾驶员状态估计单元50a。

通信装置41与移动电话网、PHS网、无线LAN网等连接，接收从信息中心2发送的乘车前行为信息或判断着急结果。负荷传感器42是例如配置于各坐席的座椅上的压电元件，可检测有没有乘车以及乘客的人数。开关43是汽车导航和发动机启动开关等车载装置的各种开关，例如包括当发生操作错误并进行了重新按押时将其检测出来、或检测操作力的负荷传感器。开关速度传感器44是检测门和行李箱的开关速度的传感器，例如由检测门和行李箱的合页的位移的传感器构成。移动通信装置45是例如导航系统与驾驶员所具有的移动终端13通过无线或有线进行通信的装置，如果利用蓝牙(Bluetooth)，则移动通信装置45与移动终端13只要驾驶员乘上车就开始通信。另外，如果能够连接的话，就可以使用所谓的免提式电话，驾驶员发出的声音从移动通信装置45发送给移动终端13，从移动电话网接收的声音由移动终端13接收而发送给移动通信装置45，从而从车载扬声器输出。另外，当移动终端13收发电子邮件时，也可以由移动通信装置45提取电子邮件而在导航系统中显示或读取。室内相机46具有朝车辆后方安装在仪表板上的CCD(Charge Coupled Device)等光电转换元件，检测在室内移动的动体。对动体的动作例如基于图像数据的像素值(例如亮度)是否变化进行检测，可从像素值的变化速度检测出动体动作的速度。

毫米波雷达47发送预定波长的毫米波，通过被障碍物反射回来所需的时间和频率变化来检测离障碍物的距离和相对速度。路车间通信装置48是例如与设置在路边的VICS(Vehicle Information andCommunication System，车辆信息与通信系统)或DSRC(DedicatedShort Range Communication，专用短距离通信)的基站8通过无线和信标进行通信的，路车间通信装置48从基站8接收道路的拥塞状态、信号机的状态等。加速踏板行程传感器49是检测驾驶员对加速踏板的踩下量的，检测出与踩下量对应的加速量。加速踏板踩下力传感器51检测驾驶员对加速踏板的踩下及其踩下力。G传感器52检测车辆3的行驶中的加速度和减速度。白线识别装置53从通过相机摄像了的车辆前方的图像数据检测出划分行驶车道的左和右的白线。脸部相机54是例如安装于转向管柱的摄像驾驶员的脸的相机，将摄像的脸的图像数据处理而检测出脸朝向和开眼/闭眼。手刹开关55检测手刹的工作状态。换挡位置传感器56检测换挡位置(D、1、2、N、R)。安全气囊座椅传感器57检测乘客是否坐在坐席上及坐着的人的大概身高。发动机罩开闭传感器510是检测发动机罩的开闭的传感器，座椅角度传感器511是检测驾驶座的后座椅的角度的传感器。

驾驶员状态估计单元50a通过传感器检测乘车时的行为，一旦驾驶员表现出在着急就将其获得。例如，当负荷传感器42瞬间性地检测出大负荷时，驾驶员状态估计单元50a检测为是扔进行李的冲击，如果室内相机46检测出行李的移动则检测为扔进了行李。另外，当开闭速度传感器44检测出了预定速度以上地快速开闭门或行李箱时，驾驶员状态估计单元50a检测为门和行李被粗暴地开闭了。另外，当检测出相同的开关43被按下多次或被以大的操作力按下、或者检测出重新按押或回到上一次画面的操作时，驾驶员状态估计单元50a检测为有了开关操作错误和粗暴的操作。另外，当移动通信装置45与进入了车内的移动终端13进行通信的结果检测出处于通话中时，驾驶员状态估计单元50a检测为驾驶员正在通话。另外，当从开门至发动机启动为止的时间较短时、或在没有系戴安全带的情况下启动了发动机时，驾驶员状态估计单元50a判断为驾驶员在着急。由于从开门至发动机启动的时间和有没有系戴安全带等是有较大的个人差别的，因此优选的是存储驾驶员的过去的行为而通过与其比较来判断。

驾驶员状态估计单元50a一旦检测出如图7(a)中示出的那样的被估计为在着急的行为就将其存储为乘车时行为信息。在图7(a)中存储为“扔进行李有”、“门开闭速度大”、“门开→发动机启动的时间短”。检测出的行为越多，则估计驾驶员在着急的程度越高。也可以如下构成乘车时行为信息：将可检测出的所有行为列于表上，当检测出了估计为在着急的行为时接通标记。

[C.用于在驾驶过程中检测出引起着急的状况的驾驶员行为]

下面对用于在乘车中检测出引起着急的状况的驾驶员行为进行说明。另外，关于驾驶员状态估计装置5的构成，与图6相同。

驾驶员状态估计单元50a通过传感器检测乘车中的行为，一旦驾驶员表现出在着急就将其获得。例如，当毫米波雷达47检测的与行驶在前面的车辆的距离小时，驾驶员状态估计单元50a检测为驾驶员在着急。另外，当通过路车间通信装置48或对前方进行拍摄的相机获得信号机的状态而车辆3在黄灯的状态下通过了信号灯时，驾驶员状态估计单元50a检测为驾驶员在着急。另外，当加速踏板行程传感器49检测的加速量比预定的大或G传感器52检测的加速度比预定的大时，驾驶员状态估计单元50a检测为驾驶员在着急。另外，当在毫米波雷达47检测的与行驶在前面的车辆的关系中加速踏板踩下力传感器51检测出制动开始时机的延误或G传感器52检测的减速度比预定的大时，驾驶员状态估计单元50a检测为驾驶员在着急。另外，白线识别装置53检测车辆3横穿白线的行驶车道的变换，因此一旦行驶车道的变换频率为一定以上，则驾驶员状态估计单元50a检测为驾驶员在着急。另外，当检测出车辆3相对于白线弯弯曲曲地行进时，驾驶员状态估计单元50a检测为驾驶员在着急。另外，在高速道路中，当在超车道(例如，是右侧的车道而在其右侧没有行驶车道)行驶的时间为预定以上时，驾驶员状态估计单元50a检测为驾驶员在着急。另外，当通过脸部相机54检测出的脸朝向和视线方向集中在前方或者极度地不安定时，驾驶员状态估计单元50a检测为驾驶员在着急。另外，当手刹开关55检测出在行驶中手刹也没有解除时，驾驶员状态估计单元50a检测为驾驶员在着急。另外，如果连续驾驶时间(发动机启动时刻开始计测)达到预定以上，则驾驶员状态估计单元50a检测为驾驶员着急到不能休息的程度。

另外，例如，当将行驶中的乘客的谈话通过麦克和语音识别装置来提取，并检测出了怒声、厕所、身体不舒服、哭声等使驾驶员感到着急的语言时，驾驶员状态估计单元50a检测为驾驶员在着急。另外，当从VICS(Vehicle Information and CommunicationSystem)检测到道路拥塞信息、或者由于雨天或浓雾的天气无法提高速度时，也可以检测为驾驶员在着急。

驾驶员状态估计单元50a一旦检测出如图7(b)中示出的那样的被估计为在着急的行为就将其存储为乘车中行为信息。在图7(b)中存储为“车间距离小”、“无视交通信号有”、“加速度大”。检测出的行为越多则估计为驾驶员在着急的程度越高。也可以如下构成乘车中行为信息：将可检测出的所有行为列于表上，当检测出了估计为在着急的行为时接通标记。

[着急判断]

接着，对驾驶员状态估计单元50a进行的着急判断进行说明。驾驶员状态估计单元50a例如在发动机启动之前获得乘车前行为信息和乘车时行为信息，另外在行驶过程中获得乘车中行为信息。如上所述，可认为检测出的乘车前行为信息、乘车时行为信息、以及乘车中行为信息越多，驾驶员在着急的程度就越高，因此a例如当检测出的行为信息的数量为预定值以上时，驾驶员状态估计单元50判断为着急状态，并且根据行为信息的数量判断着急度。

图8是表示判断着急的简要图。驾驶员状态估计单元50a将乘车前行为信息、乘车时行为信息、以及乘车中行为信息的数量相乘并如果其值为预定值以上(S1的是)，则判断为着急状态(S4)。另外，即使不是预定值以上(S1的否)，当乘车前行为信息、乘车时行为信息、以及乘车中行为信息的数量之中任意的两个以上为预定值L以上时(S2的是)，驾驶员状态估计单元50a判断为着急状态(S4)。即使不是预定值L以上的情况(S2的否)，当乘车前行为信息、乘车时行为信息、以及乘车中行为信息的数量之中任一为预定值M(>L)以上时，驾驶员状态估计单元50a判断为着急状态(S4)。另外，当直到乘车时为止没有判断为着急状态时，根据乘车中行为信息随时判断为着急状态。

另外，也可以根据将乘车前行为信息、乘车时行为信息、以及乘车中行为信息的数量相乘了的值或者将乘车前行为信息、乘车时行为信息、以及乘车中行为信息的数量相加了的值而将着急度判断成多个阶段。

另外，关于着急状态的判断，不必将乘车前行为信息、乘车时行为信息、以及乘车中行为信息全部利用，也可以仅从乘车前行为信息，或者仅从乘车前行为信息和乘车时行为信息判断着急状态。

可是，是否会成为着急状态及那时的着急度大多按照年龄、性别、以及环境等显现出一定程度的倾向。因此优选的是，驾驶员状态估计装置5获得年龄、性别、环境等信息，进行着急状态的判断的权重分配。关于年龄和性别，可以在信息中心2或车辆3上预先注册，也可以由读出器从进行了IC卡处理的驾驶证读取。关于下雨、下雪、道路拥塞等环境信息，可从雨量传感器或VICS获得。驾驶员状态估计单元50a在判断是否为着急状态时，将与年龄、性别、以及环境对应的系数(权重)与行为信息的数量或预定值M、L相乘。例如，如果是年龄，则越是高龄者，着急越容易影响到驾驶，因此当高龄者时容易判断为着急状态。另外，例如如下进行权重分配：关于性别则使男性容易被判断为着急状态，关于环境则使雨天和道路拥塞时容易被判断为着急状态。

[当判断为了着急状态时的车辆特性]

接着，对当判断为了着急状态时所设定的车辆控制进行说明。当驾驶者在着急时，有时引起速度过快或废气状态的恶化，因此优选的是当判断为了着急状态时对驾驶员进行注意提醒，或者进行抑制速度过快的车辆控制。

图9表示当判断为了着急状态时进行车辆控制的车辆3的系统构成图的一个例子。驾驶员状态估计部50经CAN等车内LAN与仪表ECU 501、发动机ECU 502、导航ECU 503、LKA(LaneKeeping Assist)装置ECU 504、ACC(Adaptive Cruise Control)装置ECU 505、以及车车间通信装置506连接，并如果驾驶者状态估计单元50a输出为着急状态，则控制变更单元50b向这些各ECU请求变更控制值。

判断为了着急状态时的控制分类成安全方面和环境方面，进一步在安全方面中分类成三个。

安全方面I：对驾驶员的注意提醒和警告

仪表ECU 50是点亮组合板的灯和鸣响报警声的，响应控制变更单元50b的请求，例如在接通点火时显示用于使驾驶员镇静的信息。另外，更优选的是，如果由控制导航系统的导航ECU 502显示用于使驾驶员镇静的信息，则可显示表达方式丰富的信息。用于使驾驶员镇静的信息是：例如，“判断为了着急状态。请注意安全驾驶。”这样的消息，或者在表示着急度与危险度的关系的图表中强调当前的着急度，或者家人的照片。另外，也可以从扬声器输出预先录音了的自己或家人的声音(“镇静地驾驶吧”)或古典音乐。

安全方面II：通过自动系进行的车辆控制值变更

发动机ECU 503例如响应加速量并参照加速匹配而决定对目标转矩的发动机控制量等，并且参照换挡匹配控制变速器以使得成为目标的加速度。在此，如果判断为了着急状态并存在控制变更单元50b的请求，则发动机ECU 503决定发动机控制量并控制换挡以使加速度和车速比平常低。

另外，LKA装置504将左右两侧的白线的大致中心作为目标行驶线而一旦相对于目标行驶线的乖离量成为阈值以上则鸣响警报音，但是如果判断为着急状态并存在控制变更单元50b的请求，则将启动警报音的阈值放宽。

ACC装置505将与行驶在前面的车辆的车间距离例如设定为三个阶段中的任一而使车辆3进行追随行驶，但是一旦判断为着急状态并存在控制变更单元50b的请求，则设定为三个阶段之中最长的车间距离或比其更长的车间距离。如此，进行与平常不同的控制，从而驾驶员意识到被判定为了着急状态的情况，便于恢复镇静，另外早早地鸣响警报音，车间距离变长，因此即使是着急状态也能够确保安全。另外，如果是PCS(Pre-Crash Safety System)装置507，则以比平常短的TTC(Time To Collision)鸣响警报音。

另外，有时驾驶员对这样的控制感到麻烦，因此也可以将执行响应于着急状态的车辆控制的情况通过驾驶员后，执行控制。另外，当驾驶员没有使用LKA装置504或ACC装置505时，通知驾驶员后，接通LKA装置504或ACC装置505而执行控制。

安全方面III：通过自动和基础设施系惊醒车辆控制

车车间通信装置506包括发送器/接收器，是通过由用于通信的天线接收无线频率带的电波(例如，30GHz～30Hz带的毫米波)来与其它车辆进行通信的装置。例如如果着急度颇高并存在控制变更单元50b的请求，则车车间通信装置506向周围的其它车辆发出警告或避开请求，从而可更可靠地确保安全。另外，不仅是着急度，当从车辆举动(车速、弯弯曲曲地行驶、车间距离等)判断为综合性地危险时，也可以发出避开请求。

环境方面：考虑了环境的车辆控制

如安全方面II那样，发动机ECU 503决定发动机控制量并控制换挡以使加速度和车速比平常低，从而成为考虑了环境的车辆控制。另外，混合动力汽车和电动汽车中从制动时的再生力发电，但是当进行考虑了环境的车辆控制时，发动机ECU 503控制车辆3以使得容易进入再生模式，从而能够进行抑制车速并考虑了环境的车辆控制。

[着急状态的解除判断]

驾驶员的着急不是永久持续的，因此最好是当消除了着急状态时解除安全方面和环境方面的车辆控制。因此，驾驶员状态估计单元50a检测乘车时和乘车中的驾驶员的行为，检测出被估计为正常(没有着急)的行为后解除着急状态。如图6所示，车辆3的驾驶员状态估计装置5包括发动机罩开闭传感器510和座椅角度传感器511。

例如，推荐在乘车前开启发动机罩检查制动器的液量和电池液量等，因此即使检测出了乘车前行为信息，如果驾驶员进行这样的开始工作检查，则可认为没有着急或者着急度处于下降趋势。同样，如果驾驶员在乘车前调整座椅角度，则可认为没有着急或者着急度处于下降趋势。驾驶员状态估计单元50a从发动机罩开闭传感器510和座椅角度传感器511检测出发动机罩的开闭和座椅角度的调整，将这些存储为着急解除行为信息。

另外，在行驶过程中，如果驾驶员允许其它车辆的加塞儿或进行维持行驶车辆的行驶、车间距离大、或遵守停车让行、则可认为没有着急或者着急度处于下降趋势。如果通过毫米波雷达47和白线识别装置53检测出加塞儿到车辆3的行驶车道的跟前的其它车辆、通过白线识别装置53检测出在同一行驶车道行驶了预定时间以上的情况、通过毫米波雷达47检测出了与在前面行驶的车辆的车间距离为预定的以上、或在利用导航系统或路车间通信获得的停车让行处所车辆3进行了停车让行，则驾驶员状态估计单元50a将这些存储为着急解除行为信息。

当着急解除行为信息的数量P与乘车前行为信息、乘车时行为信息以及乘车中行为信息的合计数量Q相抵而判断为了着急度充分地成为了下降趋势时，驾驶员状态估计单元50a解除着急状态。例如，成为了Q-P＝0的情况。

另外，也可以阶段性地解除着急状态。在着急状态中说明了从安全方面考虑了的三个车辆控制，但是作为对着急度的控制，干涉度以安全方面I、安全方面II、安全方面III的顺序变大。因此优选的是，驾驶员状态估计单元50a进行每检测出着急解除行为信息就使干涉度变小的车辆控制。例如，如果在进行安全方面III的车辆控制的状态下检测出了着急解除行为信息，则停止安全方面III的车辆控制，接着如果检测出了着急解除行为信息，则停止安全方面II的车辆控制，接着如果检测出了着急解除行为信息，则停止安全方面I的车辆控制。通过如此解除，着急度越高越能够缓慢地解除着急状态，从而变得容易确保安全。

[驾驶员状态估计装置5的工作流程]

图10是表示驾驶员状态估计装置5的工作顺序的流程图。图10的流程图例如使启动器开始通过智能钥匙进行的开锁。

一旦门被开锁则驾驶员靠近了车辆3，因此驾驶员状态估计单元50a获得乘车时行为信息(S10)。

然后，一旦点火被接通，则车辆3接收经由信息中心2发送的乘车前行为信息(S20)。另外，如果没有接通点火也能够接收乘车前行为信息，则也可以在驾驶员到达车辆3之前接收。

接着，驾驶员状态估计单元50a根据乘车前行为信息和乘车时行为信息的数量判断驾驶员是否为着急状态(S30)。基于乘车前行为信息的数量与乘车时行为信息的数量的乘积的值是否为预定值以上或任一为预定值以上等判断是否为着急状态。

当不是着急状态时(S30的否)，驾驶员状态估计单元50a什么也不进行而直接结束处理。当着急状态时(S30的是)，驾驶员状态估计单元50a执行考虑了安全方面I～III和环境方面的车辆控制(S40)。

然后，在车辆3在行驶的期间，驾驶员状态估计单元50a判断是否检测出了着急解除行为信息(S50)。例如，驾驶员状态估计单元50a利用检测出了预定数量以上的着急解除信息来判断为检测出了着急解除行为信息。

当检测出了着急解除行为信息时(S50的是)，驾驶员状态估计单元50a解除着急状态，结束考虑了安全方面和环境方面的车辆控制。

图11是表示驾驶员状态估计装置5的工作顺序的流程图。图11的流程图是再检测出乘车中行为信息而进行考虑了安全方面和环境方面的车辆控制的。另外，在与图10相同的步骤标注了相同的标号。

一旦门被开锁则驾驶员靠近了车辆3，因此驾驶员状态估计单元50a获得乘车时行为信息(S10)。

然后，一旦点火被接通，则车辆3接收经由信息中心2发送的乘车前行为信息(S20)。另外，如果没有接通点火也能够接收乘车前行为信息，则也可以在驾驶员到达车辆3之前接收。

接着，驾驶员状态估计单元50a根据乘车前行为信息和乘车时行为信息的数量判断驾驶员是否为着急状态(S30)。基于乘车前行为信息的数量与乘车时行为信息的数量的乘积的值是否为预定值以上或任一为预定值以上等判断是否为着急状态。

当不是着急状态时(S30的否)，驾驶员状态估计单元50a在乘车时什么也不进行，但是判断是否在行驶过程中检测乘车中行为信息(S60)。于是，例如当乘车中行为信息达到了预定值以上时，判断为检测出了乘车中行为信息并进入步骤S30以后的处理。

当着急状态时(S30的是)，驾驶员状态估计单元50a执行考虑了安全方面I～III和环境方面的车辆控制(S40)。

然后，在车辆3在行驶的期间，驾驶员状态估计单元50a判断是否检测出了着急解除行为信息(S50)。例如，驾驶员状态估计单元50a利用检测出了预定数量以上的着急解除信息来判断为检测出了着急解除行为信息。

当检测出了着急解除行为信息时(S50的是)，驾驶员状态估计单元50a解除着急状态，结束考虑了安全方面和环境方面的车辆控制。

根据本实施例，检测出在自家1和乘车时驾驶员的着急，可从驾驶开始前进行考虑了安全方面和环境方面的车辆控制，因此早早地检测出驾驶员在着急的情况，即使在着急的情况下也能够实现确保了安全并考虑了环境的行驶。

第二实施例

在实施例1中，从自家1、乘车时、以及乘车中的行为中检测出了被估计为驾驶员在着急的行为，但是在基于行为的检测中有时检测的准确度低。因此，检测更直接地引起驾驶员的着急的主要原因。例如有以下对谁来说也都有可能发生并且当发生了时以相当大的准确度使驾驶员产生着急的状况：家人的突然死亡、妻子的分娩、急忙赶去家人的事故现场时等。因此，通过检测出这样的状况，不仅从驾驶员的行为，而且还能够检测个别并且具体的着急，从而可提高检测着急的精度。关于使驾驶员着急的个别状况，例如可从日程计划、电子邮件、谈话内容、电话的通话内容等检测出。

[乘车前]

图12表示本实施例中的驾驶员信息收集装置6的构成图。另外，在图12中，在与图3相同的构成部分标注相同的标号并省略其说明。在图12中，经LAN等网络，在信息收集装置6上连接有个人计算机(以下，PC)12。

PC12是具有CPU、ROM、RAM、以及HDD等的计算机，通过执行存储在HDD中的程序来实现日程计划软件和邮件软件。驾驶员使用该日程计划软件和邮件软件来管理日程计划或与相识人进行电子邮件的收发。另外，通过执行存储在PC12的HDD中的程序，实现从日程计划和收发的电子邮件提取驾驶员的个别着急信息的个别信息提取单元12a。个别信息提取单元12a通过常驻程序在程序软件和邮件软件运行的期间并以背景运行。在个别信息提取单元12a中预先注册有作为提取的个别着急信息的关键词句(例如，死了、急忙赶去、马上走、出生、哭声、葬礼、守夜、殡仪、死亡、部长、董事、重要、演讲等、其他，可使驾驶员注册)，提取与关键词句符合的驾驶员的个别着急信息，发送给信息收集装置60。

图13(a)是日程计划软件所显示的日程计划的一个例子，图13(b)是邮件软件所接收的电子邮件的一个例子。在日程计划软件中显示为“10:00与畏惧的部长商谈”、“17:00发表演讲(△△会场)”。个别信息提取单元12a从日程计划中提取与关键词句符合的“部长”、“演讲”、“死亡”“守夜”，将提取的语言其物或提取的关键词句的数量作为个别着急信息发送给信息收集装置60。

也可以通过移动终端13来实现日程计划软件和邮件软件。移动终端13是具有移动电话、PDA(Personal Data Assitant)、移动游戏机等将电子邮件通过无线进行收发的收发信装置的、具有CPU、ROM、RAM、以及闪存器等的计算机。与PC12同样，移动终端13具有个别信息提取单元12，将从日程计划和电子邮件提取的个别着急信息例如通过电子邮件等发送给信息收集装置60。另外，如后述那样，通过将移动终端13持入车辆3，可使车辆3从日程计划和电子邮件提取个别着急信息。另外，移动终端13与PC12可使日程计划和电子邮件同步，因此在同步了时也可以使PC12从移动终端13提取个别着急信息。

另外，信息收集装置60通过集音装置64所包含的语音识别功能从在自家1的驾驶员与家人间的谈话提取关键词句，以高准确度提取引起着急的状况。

驾驶员信息收集单元60a每检测出个别着急信息或定期性地将个别着急信息经信息中心2发送给车辆3。

[乘车时/乘车中]

如上所述，车辆3具有移动通信装置45。例如，当移动通信装置45与驾驶员的移动终端13在进行通信时，驾驶员状态估计单元50a可从由移动终端13发送来的电子邮件提取关键词句而检测出个别着急信息。另外，在通过免提式电话来进行通话时，通话内容暂且拿进导航系统等的车辆3中，因此可通过语音识别来从通话内容提取关键词句。另外，车辆3包含用于控制车载装置的语音识别装置，因此可从谈话内容提取关键词句。驾驶员状态估计单元50a如此将在乘车时和乘车过程中检测出的关键词句存储为个别着急信息。

另外，在乘车过程中，不只是从电子邮件和日程计划这样的信息，有时突发性的状况也引起着急。例如，当车辆3与动物或其它车辆接触了时，可认为以相当的准确度使驾驶员着急，另外，当巡逻车或救护车接近过来了时，驾驶员由于被要求其方向或预定操作(空出路)等而着急的可能性大。因此，驾驶员状态估计装置5例如通过用于安全气囊展开的负荷传感器和冲撞音来检测出与动物或其它车辆的接触，另外，从警报音检测出巡逻车等，并将这些存储为个别着急信息。

[着急状态的判断]

车辆3的驾驶员状态估计单元50a从自家1接收个别着急信息，另外，在乘车于车辆3的过程中获取个别着急信息。个别着急信息是以相当的准确度引起着急的，因此优选的是，比乘车前行为信息、乘车时行为信息、以及乘车中行为信息容易判断为着急状态。

图14是表示判断着急的简要图。驾驶员状态估计单元50a判断是否检测出了多个以上的个别着急信息(S100)，如果是多个以上(S100的是)，则判断为是着急状态(S400)。

如果不是多个以上(S100的否)，则判断个别着急状态、乘车前行为信息、乘车时行为信息、以及乘车中行为信息之中两个以上是否为预定值L以上(S200)，如果是预定值L以上，则驾驶员状态估计单元50a判断为是着急状态(S400)。

如果不是预定值L以上(S200的否)，则判断个别着急状态、乘车前行为信息、乘车时行为信息、以及乘车中行为信息之中任一是否为预定值M(>L)以上(S300)，如果是预定值M以上，则驾驶员状态估计单元50a判断为着急状态(S400)。另外，与第一实施例相同，也可以根据年龄、性别、环境等进行权重分配。

[驾驶员状态估计装置5的工作流程]

当判断为了着急状态时，控制值变更定单元50b向各ECU请求变更控制值，并用与第一实施例相同的车辆特性设定车辆3，另外，进行相同的解除判断而使车辆特性复原。

图15是表示驾驶员状态估计装置5工作的顺序的流程图。图15的流程图是基于个别着急状态、乘车前行为信息、乘车时行为信息、以及乘车中行为信息进行考虑了安全方面和环境方面的车辆控制的。

一旦门被开锁则驾驶员靠近了车辆3，因此驾驶员状态估计单元50a获得乘车时行为信息(S101)。

然后，一旦点火被接通，则车辆3接收经由信息中心2发送的个别着急信息和乘车前行为信息(S102)。另外，如果没有接通点火也能够接收，则也可以在驾驶员到达车辆3之前接收。

接着，驾驶员状态估计单元50a根据个别着急信息、乘车前行为信息、以及乘车时行为信息的数量判断驾驶员是否为着急状态(S103)。基于个别着急信息的数量是否为多数以上、或者个别着急信息、乘车前行为信息的数量、以及乘车时行为信息之中任意两个是否为预定值L以上、或者个别着急信息、乘车前行为信息的数量、以及乘车时行为信息之中任一是否为预定值M以上进行判断。

另外，在本实施例中利用日程计划，因此不只是其内容还提取约会时间，例如，也可以当从VICS等得到的预定到达时刻超过约定时间时，判断为着急状态。

当不是着急状态时(S103的否)，驾驶员状态估计单元50a在乘车时什么也不进行，但是判断是否在乘车过程中检测个别着急信息或乘车中行为信息(S107)。当不进行检测时(S107的否)，驾驶员状态估计单元50a以平常的车辆特性直接开始行驶。

当检测出来了时(S107的是)，返回步骤S103，再次判断是否为着急状态。

当着急状态时(S103的是)，驾驶员状态估计单元50a执行考虑了安全方面I～III和环境方面的车辆控制(S104)。

然后，在车辆3在行驶的期间，驾驶员状态估计单元50a判断是否检测出了着急解除行为信息(S105)。例如，驾驶员状态估计单元50a利用检测出了预定数量以上的着急解除信息来判断为检测出了着急解除行为信息。

当检测出了着急解除行为信息时(S105的是)，驾驶员状态估计单元50a解除着急状态，结束考虑了安全方面和环境方面的车辆控制。

根据本实施例，除第一实施例的效果以外，由于可通过检测出产生着急的准确度高的个别状况来检测着急状态，因此能够实现更确保了安全并考虑了环境的行驶。

第三实施例

在实施例1中，从自家1的驾驶员的行为中判断着急状态，但是可通过与第一实施例相同的构成来提取有关驾驶员的睡眠状态的信息。因此，在本实施例中，当通过与着急的检测相同的构成来提取有关自家1的驾驶员的睡眠状态的信息，并判断睡眠状态(健康状态)而判断为了驾驶员有可能会发困(以下，简称为困倦)时，通过将车辆特性设定成考虑了困倦的状态，降低困倦对驾驶的影响。可以只检测困倦，也可以同步地检测引起着急的行为，但是在本实施例中同步地检测引起着急的行为。另外，驾驶员信息收集装置6的构成图与图3相同，驾驶员状态估计装置5的构成图与图6相同，当判断为了困倦时进行车辆控制的车辆3的系统构成图与图9相同，因此省略对它们的说明。

[引起睡眠不足的状况及其检测]

自家1的信息收集装置60使用家电监视装置63和集音装置64收集对驾驶员的睡眠状态产生影响的困倦因素信息。家电监视装置63检测日光灯的工作时间，因此信息收集装置60基于从熄灯时刻至次日的点灯时刻的时间估计睡眠时间。另外，也可以使用以下恰当的方法来估计：当即使熄灭了日光灯可电视是开着时，将从电视的关闭时刻至次日的任何家电装置的接通时刻作为睡眠时刻等。

另外，当在卧室设置了麦克时，集音装置64收集驾驶员的睡眠中呼吸和鼾声的声音，因此基于鼾声的周期和音量判断睡眠质量。另外，在有婴儿的家庭中，从深夜的哭声判断夜里哭泣次数、频率、音量，从检测外部的噪音的麦克判断飞车族的噪音、音量、以及其次数。

信息收集装置60将与睡眠时间、鼾声、婴儿的夜里哭泣、以及噪音等有关的困倦因素信息分别存储到存储器602中。图16表示存储在存储器602中的困倦因素信息的一个例子。驾驶员信息收集单元60a例如将用于判断每天早晨、昨晚的驾驶员的睡眠状态的睡眠要素信息存储到存储器602中。在图16中，关于睡眠时间而存储“7小时”，关于集音信息而存储“鼾声等级3”和“周围噪音等级2”(数值越大音量越大)。

驾驶员信息收集单元60a在驾驶员外出时将困倦因素信息经信息中心2发送给车辆3，因此信息中心2或车辆3判断驾驶员是否困倦。另外，驾驶员信息收集单元60a也可以基于困倦因素信息判断是否困倦。

[困倦的判断]

困倦的判断例如当满足以下条件时判断为困倦：睡眠时间是否为预定时间以下、鼾声等级是否为预定以上、周围噪音等级是否为预定以上等。另外，当睡眠时间极端地短时仅此就判断为困倦，并且，根据困倦因素信息对困倦的影响分别进行权重分配，如果超过了预定的阈值，则判断为困倦。另外，也可以将困倦划分为多个阶段而判断困倦度。

在乘车过程中通过脸部相机54摄影驾驶员的脸，对睁眼/闭眼进行检测，因此当闭眼时间继续预定的以上这样的情况时，驾驶员状态估计单元50a判断为困倦。另外，也可以将检测体温、血压、或者发汗等的传感器例如设置在转向盘上，由此判断困倦。

[当判断为了困倦时的车辆特性]

对当判断为了困倦时所设定的车辆控制进行说明。当判断为了困倦时，进行注意提醒，使得不会发困，或者由于当发困了时有可能脱离车道或与行驶在前面的车辆冲撞，因此最好进行防止这些的车辆控制。

如图9的系统构成图中示出的那样，当由驾驶员状态估计单元50a判断为了困倦时，控制变更单元50b经CAN等车内LAN向仪表ECU 501等请求变更控制值。

·对驾驶员的注意提醒和警告

当有了控制值的变更请求时，仪表ECU 501改变警报音的频率或音色来引导驾驶员清醒。如果是频率，则使其比平常增大(例如，0.7kHz→1.4kHz)，由此提高注意提醒能力(例如，哔、哔、哔→哔哔哔)。另外，增大警报音的音量。另外，变大在导航画面或液晶显示部显示的文字，或者提高组合灯的警告灯的亮度，由此提高注意提醒能力。

·通过自动系进行的车辆控制值变更

当有了控制值的变更请求时，LKA装置504将启动警报音的阈值放宽。另外，PCS装置通过比平常短的TTC鸣响警报音。另外，ACC装置505设定三个阶段之中最长的车间距离或比其更长的车间距离。另外，有时驾驶员对这样的控制感到麻烦，因此也可以通过驾驶员后执行控制。另外，当驾驶员没有使用LKA装置504、ACC装置505、或PCS装置507时，通知驾驶员后，接通这些而执行控制。

另外，也可以将空调温度控制成略低或提高氧气浓度而促使清醒。另外，能够将困倦在驾驶开始前检测出，因此也可以由控制变更单元50b在驾驶开始前放倒座椅，或者将转向位置移动到最高高度或最低高度，使驾驶员进行座椅或转向的位置调整，由此促使清醒。

另外，当驾驶员状态估计单元50a判断为了着急状态时，与第一实施例和第二实施例相同，各ECU通过考虑了安全方面I～III和环境方面的车辆特性对车辆3进行控制。以困倦情况和着急状态情况重叠的车辆控制是进行任一的车辆控制。

[对困倦判断的解除判断]

一旦驾驶员的困倦消除，则解除车辆控制。驾驶员状态估计单元50a检测乘车时和乘车中的驾驶员的行为，检测出被估计为正常(不困倦)的行为而解除着急状态。

不困倦的驾驶员是转向操作也快、保持恰当的车间距离、对信号机的反应也敏捷、相对于行驶车道也不会弯弯曲曲地行进。因此，驾驶员状态估计单元50a检测行驶中的驾驶员的操作，检测出可估计为困倦消除了的行为。即，驾驶员状态估计单元50a检测出通过转向角传感器检测的转向速度、通过毫米波雷达47检测的与行驶在前面的车辆的距离、信号机的状态与制动踏板操作的时机、对目标行驶线的车辆3的乖离度等，将这些存储为困倦解除行为信息。

另外，在乘车时和乘车过程中通过脸部相机54摄影驾驶员的脸，对睁眼/闭眼进行检测，因此当睁眼时间继续预定的以上这样的情况时，按照每预定时间作为有困倦消除的倾向而存储为困倦解除行为信息。另外，设为“按照每预定时间”的是为了：可逐渐地解除困倦的判断。

驾驶员状态估计单元50a例如一旦检测出预定数量以上的困倦解除行为信息则解除困倦的判断。另外，也可以进行逐渐降低从自动系的车辆控制至对驾驶员的注意提醒的车辆控制的解除，使得每检测出困倦解除行为信息，干涉度就变小。

[驾驶员状态估计装置5工作的流程]

图17是表示驾驶员状态估计装置5工作的顺序的流程图。图17的流程图是例如通过接通点火而开始。

一旦点火被接通，则车辆3接收经由信息中心2发送的困倦因素行为信息(S201)。另外，如果没有接通点火也能够接收困倦因素行为信息，则也可以在驾驶员到达车辆3之前接收。

接着，驾驶员状态估计单元50a根据困倦因素行为信息的数量判断驾驶员是否困倦(S202)。

当不困倦时(S202的否)，驾驶员状态估计单元50a什么也不进行而直接结束处理。当困倦时(S202的是)，控制变更单元50b对驾驶员进行注意提醒和警告，变更车辆控制值，使得即使困倦也能够安全地行驶。(S203)。

然后，在车辆3在行驶的期间，驾驶员状态估计单元50a判断是否检测出了困倦解除行为信息(S204)。例如，驾驶员状态估计单元50a利用检测出了预定数量以上的困倦解除信息的情况来进行判断。

当检测出了困倦解除行为信息时(S204的是)，控制变更单元50b解除困倦的判断，结束考虑了困倦的车辆控制。

根据本实施例，从驾驶员在自家1的行为中估计困倦，可从驾驶开始前进行考虑了困倦的车辆控制，因此早早地检测出驾驶员的困倦，可实现安全行驶。

如上所示，根据本实施方式，可从驾驶开始之前开始估计驾驶员的状态，因此在驾驶开始时可进行恰当的驾驶辅助，可降低驾驶员的精神上的状态对驾驶的影响。

另外，本国际申请要求于2006年11月15日申请的日本国专利申请2006-309460号为基础的优先权，将日本国专利申请2006-309460号的全部内容援用到本国际申请中。