可编程电子缝纫机和可编程电子缝纫机的控制装置

摘要

在设定成程序模式的状态下，操作者对输入部进行手动操作来输入目标位置D，并生成缝制数据。控制部对应于根据目标位置D与当前位置E之差确定的指令值P来驱动X轴马达、Y轴马达，使布保持体朝目标位置D移动。当布保持体无法移动，当前位置E不变化，与指令值P之差与规定值相同或比规定位置大时，控制部中止X轴马达、Y轴马达的驱动输出来抑制偏差的扩大，防止发热。因此，操作者可在排除了布保持体无法移动的原因后，接着前面的目标位置D再次进行输入，接着生成的缝制数据继续生成缝制数据。

说明书

技术领域

本发明涉及一种可在使布保持体移动的同时生成缝制数据的可编程电子缝纫机和可编程电子缝纫机的控制装置。

背景技术

可编程电子缝纫机包括使保持加工布的布保持体沿彼此正交的X、Y方向移动的X轴马达、Y轴马达。X轴马达、Y轴马达具有旋转检测器。通过使用各个旋转检测器的检测信号对X轴马达、Y轴马达的驱动量和驱动速度进行反馈控制，使布保持体移动。

可编程电子缝纫机包括便携式的编程器(例如参照专利文献1)。该编程器利用连接线与缝纫机本体连接，可生成用于形成期望的图样的缝制数据。通过根据生成的缝制数据使布保持体沿X、Y方向移动，可在由布保持体保持的加工布上缝附与缝制数据对应的图样。

在这种可编程电子缝纫机中，X轴马达和Y轴马达是步进马达，可根据来自作为旋转检测器设置的编码器的信号来进行反馈控制(例如参照专利文献2)  。

专利文献1：日本专利特开平10—314468号公报

专利文献2：日本专利特开2001—334093号公报

在可编程电子缝纫机中，当使用编程器来生成缝制数据时，操作者依次指示表示线迹形成位置的目标位置D。根据每一个这种指示，可编程电子缝纫机使布保持体朝目标位置D移动。操作者可容易地确认线迹形成位置。可编程电子缝纫机运算从当前位置E至目标位置D的差，将其作为指令值P。可编程电子缝纫机将与指令值P对应的脉冲数的驱动信号朝X轴马达、Y轴马达输出，使布保持体移动。

在布保持体移动的同时生成缝制数据的场合，例如在缝针与移动中的布保持体接触而无法移动时，为了防止缝针的折损，进行错误处理。布保持体的无法移动可根据马达驱动用的指令值P与当前位置E之差达到了规定值进行判断。错误处理是停止X轴马达、Y轴马达的驱动并发出警报来报知操作者的处理。

当产生这种错误时，操作者将缝纫机的电源暂时断开，采取消除错误所需的措施。由于断开电源，因此产生错误前生成的所有缝制数据均会消失。因此，在采取了消除错误的措施后，操作者需要将电源接通并从头起重新生成缝制数据，从而存在操作性差的问题。

发明内容

本发明的目的在于，在生成缝制数据时，即使布保持体无法跟踪移动，也可在不进行错误处理的情况下继续生成缝制数据，提高缝制数据生成的作业效率。

解决技术问题所采取的技术方案

技术方案1的可编程电子缝纫机和技术方案6的可编程电子缝纫机的控制装置包括：使保持加工布的布保持体沿正交的X、Y方向分别独立移动的X轴马达、Y轴马达；对所述布保持体的位置进行检测的位置检测器；将所述布保持体的X、Y方向的目标位置D输入所述控制部的输入部；以及输出对应于利用所述输入部输入的所述目标位置D与所述位置检测器检测到的所述布保持体的当前位置E之差的指令值P、并对所述X轴马达、Y轴马达进行反馈控制的控制部，可设定成如下的程序模式，即通过所述控制部进行与所述输入部的手动操作对应的动作，在使所述布保持体朝所述目标位置D移动的同时生成缝制数据，其特征在于，所述控制部包括中止控制部，当在所述程序模式下所述指令值P与所述当前位置E之差与规定值相同或比规定值大时，所述中止控制部中止所述X轴马达、Y轴马达的驱动输出。

在设定成程序模式的状态下，操作者对输入部进行手动操作来输入目标位置D。控制部根据基于目标位置D与当前位置E之差确定的指令值P来分别驱动X轴马达、Y轴马达，使布保持体朝目标位置D移动。由此，可在使布保持体跟踪移动的同时生成缝制数据。

当布保持体无法移动时，当前位置E不变化，指令值P与当前位置E之差与规定值相同或成为规定值以上。这种情况下，中止控制部中止X轴马达、Y轴马达的驱动输出，抑制偏差扩大。当操作者注意到虽在更新目标位置D但布保持体却不移动时，使布保持体朝原来的位置返回，直到可消除无法移动的原因。此时只是中止了X轴马达、Y轴马达的驱动输出，前面生成的缝制数据被保留。操作者可在布保持体可移动后再次进行目标位置D的输入，继续生成缝制数据。

技术方案2的可编程电子缝纫机和技术方案7的可编程电子缝纫机的控制装置，其特征在于，当所述指令值P与所述当前位置E之差与所述规定值相同或比规定值大时，所述控制部中止所述目标位置D的更新。

当指令值P与当前位置E之差与规定值相同或比规定值大时，控制部中止目标位置D的更新。因此，针对X轴马达、Y轴马达的指令值P不增加，可预防因发热而引起的X轴马达、Y轴马达的故障。

技术方案3、4的可编程电子缝纫机和技术方案8、9的可编程电子缝纫机的控制装置，其特征在于，当所述指令值P与所述当前位置E之差与所述规定值相同或比规定值大时，所述控制部将所述X轴马达、Y轴马达的励磁电流切换成比所述指令值P与所述当前位置E之差小于所述规定值时小。

当指令值P与当前位置E之差与规定值相同或比规定值大时，控制部将朝马达供给的励磁电流切换成较小。因此，可抑制X轴马达、Y轴马达的发热，预防因发热而引起的故障。

技术方案5的可编程电子缝纫机和技术方案10的可编程电子缝纫机的控制装置，其特征在于，当所述指令值P与所述当前位置E之差与所述规定值相同或比规定值大的状态持续了规定时间时，所述控制部变更所述指令值P，以使所述指令值P与所述当前位置E之差减小。

当指令值P与当前位置E之差与规定值相同或比规定值大的状态持续了规定时间时，控制部变更指令值P，以使偏差减小。因此，针对X轴马达、Y轴马达的指令值P大致成为零，可有效防止X轴马达、Y轴马达的发热。

发明效果

在本发明的可编程电子缝纫机和可编程电子缝纫机的控制装置中，在设定成在使保持加工布的布保持体移动的同时生成缝制数据的程序模式的场合，当指令值P与当前位置E之差与规定值相同或比规定值大时，控制部只是中止驱动马达的驱动脉冲的输出。因此，当在生成缝制数据的过程中布保持体无法移动时，前面生成的缝制数据也不会丢失。操作者可在消除了布保持体无法移动的原因后，继续进行目标位置D的更新、即缝制数据的生成。本发明的可编程电子缝纫机可大幅提高缝制数据的生成作业的效率。

附图说明

图1是本发明的可编程电子缝纫机的立体图。

图2是本发明的可编程电子缝纫机的控制系统的方框图。

图3是编程器的主视图。

图4是编程器的控制系统的方框图。

图5是程序输入处理的流程图。

图6是程序生成处理的流程图。

图7是马达驱动处理的流程图。

图8是驱动脉冲输出处理的流程图。

图9是当前位置更新处理的流程图。

图10是对当前位置E、指令值P和目标位置D的关系进行说明的说明图。

图11是消除偏差处理的流程图。

(符号说明)

1  可编程电子缝纫机

7  布保持体

10 控制装置

23 X轴马达

24 X编码器

25 Y轴马达

26 Y编码器

30 编程器(输入部)

33 向上键

34 向右键

35 向下键

36 向左键

41 控制装置

具体实施方式

下面参照表示最佳实施形态的附图对本发明进行详细说明。

对连接了编程器的可编程电子缝纫机1进行说明。如图1所示，可进行图样缝制的可编程电子缝纫机1在操作台2的上部包括：底座3、从底座3的后端部(图1中将左侧作为前方)竖起的立柱4、以及从立柱4的上端以与底座3相对的形态朝前方延伸的机臂5。

在底座3上以朝前方突出的形态设置有筒形底座3a。在底座3的内部设置有未图示的X驱动机构和Y驱动机构。在筒形底座3a的上部配置有保持加工布的布保持体7。布保持体7通过X驱动机构和Y驱动机构的动作，在相对操作者而言的左右方向即X方向以及相对操作者而言的前后方向即Y方向上移动。

在操作台2的上部配置有：显示缝制参数、缝制速度等缝制信息的操作盘8；以及便携式的编程器30。编程器30(相当于输入部)用连接电缆9与设置在操作盘8内部的控制装置10(参照图2)电连接。如图3所示，编程器30包括方向键33～36、数字键38、液晶显示器31。如后面所述，该编程器30在通过确认液晶显示器31的显示并操作方向键33～36和数字键38来生成用于形成期望图样的缝制数据时使用。

对可编程电子缝纫机1的控制系统进行说明。

如图2所示，控制装置10包括计算机和驱动回路17～19。计算机包括输入输出接口(输入输出I/F)11、CPU12、ROM13和RAM14，并包括电可擦写的非易失性的存储部15、符合RS—232C等串行通信协议的串行通信接口(串行通信I/F)16。

在输入输出I/F11上连接有：启动停止开关20、操作盘8、以及对缝纫机马达22的旋转位置(缝纫机主轴的旋转位置)和旋转速度进行检测的旋转位置检测传感器21。缝纫机马达22用的驱动回路17、X轴马达23用的驱动回路18和Y轴马达25用的驱动回路19也与输入输出I/F11连接。

如图2所示，在X轴马达23的驱动轴上设置有X编码器(相当于位置检测器)24。X编码器24包括：与驱动轴一起旋转的盘片、以及夹着在周向上以一定间隔设置在该盘片上的狭缝配置的发光部和受光部，并对X轴马达23的旋转量、旋转位置和旋转方向进行检测。在布保持体7通过X轴马达23的驱动而沿X方向移动时，X编码器24输出X编码器信号，将其发送给输入输出I/F11。

在Y轴马达25的驱动轴上也设置有与X编码器24一样的Y编码器(相当于位置检测器)26。当布保持体7通过Y轴马达25的驱动而沿Y方向移动时，Y编码器26输出Y编码器信号，将其发送给输入输出I/F11。X轴马达23和Y轴马达25每旋转一圈，X编码器24和Y编码器26便输出360个脉冲信号。

在ROM13内存储有：基于缝制数据对各种驱动机构进行驱动控制的缝制控制程序、包括用于生成缝制数据的后述处理的步骤在内的数据生成程序等。RAM14包括：存储缝制数据的缝制数据区域、存储CPU12的运算结果的区域、指针、计数器等。控制装置10通过串行通信I/F16与编程器30的控制装置41电连接。

对编程器30进行说明。如图3所示，编程器30包括：纵向型液晶显示器31；以及程序模式键32、具有向上键33、向右键34、向下键35和向左键36的方向键、确定键37、数字键38和结束键39。程序模式键32是为了指示生成缝制数据而进行操作的。方向键33～36是为了在生成缝制数据的过程中使布保持体7沿X方向(左右方向)和Y方向(前后方向)移动而进行操作的。确定键37是为了将通过操作方向键33～36而移动的布保持体7的位置确定为目标位置D而进行操作的。数字键38是为了输入在缝制参数的输入中使用的数值(1～0)而进行操作的。结束键39是为了指示结束缝制数据的生成而进行操作的。

对编程器30的控制系统进行说明。

如图4所示，编程器30包括作为微型计算机构成的控制装置41，该控制装置41具有：CPU42、ROM43和RAM44；以及未图示的各种控制器。在控制装置41上连接有：液晶显示器31；程序模式键32；向上键33、向右键34、向下键35和向左键36；确定键37；数字键38；以及结束键39。控制装置41包括串行通信接口(串行通信I/F)45，可通过该串行通信I/F45与可编程电子缝纫机1的控制装置10电连接。

ROM43存储有控制编程器30的程序。控制装置41的驱动电力由通过连接电缆9连接的可编程电子缝纫机1供给。

参照图5～图9所示的流程图，对使用编程器30进行的缝制程序的生成步骤进行说明。图中的符号Si(i＝11，12、13…)是表示CPU12的动作步骤的步骤号。

图5是用于对生成缝制程序时的各种输入进行处理的程序输入处理的流程图。在该程序输入处理的执行中，如后面所述，通过操作方向键(向上键33、向右键34)一次，目标位置D增加“1”。通过操作方向键(向下键35、向左键36)一次，目标位置D减少“1”。为了使布保持体7朝目标位置D移动，控制装置10随着目标位置D的增减而使指令值P增减。在下面的说明中，为了简化，在目标位置D增减了“1”时，设定指令值P也增减“1”。

在通电时，控制装置10将目标位置D、指令值P和当前位置E置“0”。在操作了程序模式键32后，控制装置10根据操作者的操作而对目标位置D、指令值P和当前位置E进行变更。例如，当操作者在操作了程序模式键32后(程序模式)对向上键33操作了两次时，目标位置D成为“2”，指令值P也成为“2”。当操作者在操作了程序模式键32后对向下键35操作了两次时，目标位置D成为“—2”，指令值P也成为“—2”。在输出了驱动脉冲后，通过来自X编码器24或Y编码器26的编码器信号的输入，控制装置10将当前位置E更新成“1”。

目标位置D、指令值P和当前位置E是操作者在程序模式下进行的操作的累积值。例如，当操作者在程序模式下对向上键33操作了两次后对向下键35操作了两次时，目标位置D、指令值P和当前位置E成为“0”。

控制装置10根据指令值P对X轴马达23和Y轴马达25进行驱动控制，使布保持体7移动。通过该移动，布保持体7的当前位置E与目标位置D一致。指令值P的“1”表示赋予X轴马达23或Y轴马达25一个脉冲的驱动信号。在控制装置10赋予了X轴马达23或Y轴马达25一个脉冲的驱动信号时，布保持体7沿X方向或Y方向移动0.5mm。该0.5mm是基于X轴马达23、Y轴马达25每旋转一圈由X编码器24、Y编码器26输出的脉冲数而形成的。

如上所述，控制装置10在可编程电子缝纫机1通电时将目标位置D、指令值P和当前位置E清零(S11)，并待机至出现输入信号(S12)。在有输入信号(S12：是)时，控制装置10对是否是操作程序模式键32产生的信号进行判定(S13)。当操作者为了生成新的缝制数据而操作了程序模式键32时(S13：是)，控制装置10对程序模式标志PF是否处在置位状态(是否是PF＝1)进行判定(S14)。当处在复位状态(PF≠1)时(S14：否)，控制装置10对程序模式标志PF进行置位(PF＝1)(S15)，在RAM14中附“标题”地生成写入缝制数据用的缝制数据区域(S16)。当程序模式标志PF处在置位状态时(S14：是)，控制装置10对程序模式标志PF进行复位(PF＝0)(S22)。

在S13中，当判定为不是操作程序模式键32产生的信号时(S13：否)，控制装置10对是否是操作方向键33～36产生的信号、是否是操作确定键37产生的信号进行判定(S17、S18)。在操作者操作了方向键33～36或确定键37的情况下(S17：是，或S18：是)，当程序模式标志PF处在置位(PF＝1)状态时(S23：是)，控制装置10执行程序生成处理(S24)。

图6是程序生成处理的流程图。在该程序生成处理中，控制装置10将在S16中新生成的缝制数据区域的起始地址作为地址指针A(S31)。当操作者操作了向上键33时(S32：是，S33：是)，控制装置10将增加了“1”的Y方向目标位置D作为临时的Y方向目标位置K，将其暂时存储在RAM14内(S39)。

接着，控制装置10对指令值P与当前位置E之差(下面称作P—E)的绝对值和规定值(例如为4；4×O.5mm＝2mm)进行比较(S41)。同时，控制装置10将P—E的绝对值作为上次值存储在RAM14内。通过S41的比较，在P—E的绝对值与规定值相同或比规定值小时(S41：否)，控制装置10将临时的Y方向目标位置K作为Y方向目标位置D存储在RAM14内(S43)。

接着，控制装置10待机极短时间(例如0.5秒)(S44)，一旦经过了该极短时间，便使处理朝S32转移。在向上键33的操作持续的期间内，反复进行上述处理。通过连续操作向上键33，Y方向目标位置D每0.5秒便增加“1”，可使Y方向目标位置D朝+Y方向依次更新。

当Y轴马达25通过向上键33的操作而进行后述的驱动，使布保持体7移动时，有时布保持体7会因与缝针6接触等原因而无法移动。这种情况下，P—E的绝对值变得比规定值大，控制装置10在S41中判定为“是”。这种情况下，处理朝S42前进，控制装置10对这次的Y方向的P—E的绝对值是否比上次值大进行判定(S42)。当布保持体7无法移动时，P—E的绝对值的大小增大(S42：是)，控制装置10使处理朝S32转移。因此，可中止因向上键33的操作而使Y方向目标位置D朝+Y方向更新。

若每次操作向上键33时P—E的绝对值减小(S42：否)，则控制装置10判定为产生机械延迟，执行S43后面的更新处理。该延迟例如会在当在通过操作向下键35使Y方向目标位置D朝—Y方向的更新被中止的状态下操作了向上键33时产生。

当操作者操作了向下键35时(S32：是，S33：否，S34：是)，控制装置10将减小了“1”的Y方向目标位置D作为临时的Y方向目标位置K暂时存储(S40)。当P—E的绝对值与规定值相同或比规定值小时(S41：否)，控制装置10在处理了S43和S44后使处理朝S32转移。在向下键35的操作持续的期间内，控制装置10反复进行上述处理。因此，通过连续操作向下键35，Y方向目标位置D每0.5秒便减小“1”，可使Y方向目标位置D朝—Y方向依次更新。

若P—E的绝对值已超过规定值(S41：是)，且该绝对值在每次操作向下键35时增大(S42：是)，则控制装置10使处理朝S32转移。因此，在布保持体7无法移动的状态下，可中止因操作向下键35而使Y方向目标位置D朝—Y方向更新。

若每次操作向下键35时P—E的绝对值减小(S42：否)，则控制装置10判定为产生机械延迟，执行S43后面的更新处理。该延迟例如会在当在通过操作向上键33使Y方向目标位置D朝+Y方向的更新被中止的状态下操作了向下键35时产生。

当操作者操作了向左键36时(S32：是，S33、S34：否，S35：是)，控制装置10将减小了“1”的X方向目标位置D作为临时的X方向目标位置K暂时存储(S45)。

接着，控制装置10对P—E的绝对值与规定值(例如为4；4×0.5mm＝2mm)进行比较(S47)。同时，控制装置10将P—E的绝对值作为上次值存储在RAM14内。通过S47的比较，在P—E的绝对值与规定值相同或比规定值小时(S47：否)，控制装置10将临时的X方向目标位置K作为X方向目标位置D予以存储(S49)。控制装置10待机极短时间(例如O.5秒)(S50)，一旦经过了该极短时间，便使处理朝S32转移，在向左键36的操作持续的期间内，反复进行上述处理。因此，通过连续操作向左键36，X方向目标位置D每0.5秒便减小“1”，可使X方向目标位置D朝—X方向依次更新。

当X轴马达23通过向左键36的操作而进行后述的驱动、使布保持体7移动时，布保持体7有时会因与缝针6接触等原因而无法移动。这种情况下，P—E的绝对值变得比规定值大，在S47中判定为“是”。这种情况下，处理朝S48前进，控制装置10对这次的X方向的P—E的绝对值是否比上次值大进行判定。当布保持体7无法移动时，P—E的绝对值的大小增大(S48：是)，控制装置10使处理朝S32转移。因此，可中止因操作向左键36而使X方向目标位置D朝—X方向更新。

若每次操作向左键36时P—E的绝对值减小时(S48：否)，则控制装置10判定为产生机械延迟，执行S49后面的更新处理。该延迟例如会在当在通过向右键34的操作使X方向目标位置D朝+X方向的更新被中止的状态下操作了向左键36时产生。

当操作者操作了向右键34时(S32：是，S33～S35：否，S36：是)，控制装置10将增加了“1”的X方向目标位置D作为临时的X方向目标位置K暂时存储(S46)。当P—E的绝对值与规定值相同或比规定值小时(S47：否)，控制装置10在处理了S49和S50后，使处理朝S32转移。在向右键34的操作持续的期间内，反复进行上述处理。因此，通过连续操作向右键34，X方向目标位置D每0.5秒便增加“1”，可使X方向目标位置D朝+X方向依次更新。

若P—E的绝对值已超过规定值(S47：是)，且P—E的绝对值在每次操作向右键34时增大(S48：是)，控制装置10使处理朝S32转移。因此，在布保持体7无法移动状态下，可中止因操作向右键34而使X方向目标位置D朝+X方向更新。

若每次操作向右键34时P—E的绝对值减小(S48：否)，则控制装置10判定为产生机械延迟，执行S49后面的更新处理。该延迟例如会在当在通过操作向左键36使X方向目标位置D朝—X方向的更新被中止的状态下操作了向右键34时产生。

当操作者操作了确定键37时(S32：是，S33～S36：否，S37：是)，控制装置10将在X方向和Y方向上的当前位置E的增减量写入缝制数据区域(S51)。使地址指针A加一(S52)，使处理朝S32转移。

当操作者操作了结束键39时(S32：是，S33～S37：否，S38：是)，控制装置10向地址指针A指示的缝制数据区域的结束地址写入结束数据(S53)，结束程序生成处理，使处理朝程序输入处理的S12转移。

在操作者再次操作了程序模式键32的情况下(S12、S13：是)，在程序模式标志PF处在置位(PF＝1)状态时(S14：是)，控制装置10对程序模式标志PF进行复位(PF＝0)(S22)。由此结束缝制数据的生成，成为可进行缝制的状态。当操作者操作了启动停止开关20(S19：是)，且程序模式标志PF处在复位状态(S20：是)时，可开始缝制。

图7是马达驱动处理的流程图。为了在生成缝制数据的过程中使布保持体7跟踪移动，马达驱动处理作为与程序生成处理并行地每隔极短时间进行的中断处理执行。X轴马达23和Y轴马达25分别独立执行马达驱动处理，但由于内容是相同的，因此对Y轴马达25的驱动处理进行说明。

当开始了马达驱动处理时，控制装置10对目标位置D与当前位置E是否一致进行判定(S61)。在一致时(S61：是)，控制装置10反复进行S61的判定，直到目标位置D与当前位置E变得不一致。在上述的程序生成处理中，当通过操作向上键33或向下键35使目标位置D朝+Y方向或—Y方向更新了时，目标位置D与当前位置E不再一致。当目标位置D与当前位置E变得不一致时(S61：否)，控制装置10对目标位置D与指令值P是否一致进行判定(S62)。在不一致时(S62：否)，控制装置10执行驱动脉冲输出处理(S63)。

当目标位置D与指令值P一致时(S62：是)，控制装置10使处理朝后述的S65转移。目标位置D与指令值P一致时表示输出了用于朝目标位置D移动的指令值P的驱动脉冲。在该状态下，无需输出驱动脉冲直到当前位置E与目标位置D一致。因此，在S62中成为“是”时，不执行S63的驱动脉冲输出处理。

图8是驱动脉冲输出处理的流程图。该驱动脉冲输出处理对X轴马达23和Y轴马达25分别执行。图8中表示了针对Y轴马达25的驱动脉冲输出处理的步骤。

在驱动脉冲输出处理中，控制装置10将流经Y轴马达25的励磁线圈的励磁电流切换成驱动所需的通常的电流值(S81)。接着，控制装置10对目标位置D和指令值P进行比较(S82)。当目标位置D与指令值P相同时、或者目标位置D比指令值P小时(S82：否)，控制装置10将Y轴马达25的驱动方向指定成—Y方向(S83)，并输出将Y轴马达25朝—Y方向驱动用的一个驱动脉冲(S84)。控制装置10使指令值P减一(S85)，并使处理朝马达驱动处理的S64转移。

当目标位置D比指令值P大时(S82：是)，控制装置10将Y轴马达25的驱动方向指定成+Y方向(S86)，并输出将Y轴马达25朝+Y方向驱动用的一个驱动脉冲(S87)。控制装置10使指令值P加一(S88)，并使处理朝马达驱动处理的S64转移。

一旦朝马达驱动处理转移，控制装置10便使输出时间定时器、电流限制定时器和错误用定时器的计时同时开始(S64)。输出时间定时器对朝Y轴马达25输出驱动脉冲的间隔(例如0.001秒)进行计时。电流限制定时器对减小流经Y轴马达25的励磁线圈的励磁电流的时间(例如1秒)进行计时。错误用定时器对进行错误处理的时间(例如2秒)进行计时。

接着，控制装置10对是否有来自Y编码器26的表示Y轴马达25的旋转位置的Y编码器信号的输入进行检测(S65)。当不存在Y编码器信号的输入时(S65：否)，控制装置10以输出时间定时器时间已到(S66：是)为条件，使处理朝S67转移。

当存在Y编码器信号的输入(S65：是)且Y轴马达25正在驱动时，控制装置10执行更新当前位置E的当前位置更新处理(S73)。图9是当前位置更新处理的流程图。

在当前位置更新处理中，控制装置10对布保持体7在Y轴马达25的驱动下的移动方向进行检测(S91)。控制装置10根据Y编码器26输出的信号来判断布保持体7的移动方向。当移动方向为—Y方向时(S91：否)，控制装置10使当前位置E减一(S92)，使处理朝马达驱动处理的S74转移。当移动方向为+Y方向时(S91：是)，控制装置10使当前位置E加一(S93)，使处理朝马达驱动处理的S74转移。

一旦朝马达驱动处理转移，控制装置10便对目标位置D和当前位置E进行比较(S74)。当目标位置D与当前位置E不相等时(S74：否)，控制装置10使处理朝S66转移。当直到输出时间定时器时间到为止都不存在Y编码器信号的输入时(S65：否，S66：是)，控制装置10将P—E的绝对值与规定值进行比较(S67)。当P—E的绝对值与规定值相同或比规定值小时(S67：否)，控制装置10使处理朝S61转移，反复执行上述处理。

当P—E的绝对值比规定值大时(S67：是)，控制装置10将P—E的绝对值和目标位置D与当前位置E之差(下面称作D—E)的绝对值进行比较(S68)。通过该比较，当P—E的绝对值比D—E的绝对值大时(S68：是)，控制装置10也使处理朝S61转移，反复执行上述处理。

在该状态下，通过操作者对方向键33～36进行操作，目标位置D与当前位置E接近，满足指令值P>目标位置D>当前位置E的关系。该状态会在操作者在生成缝制数据的过程中发现布保持体7无法移动、为使其反向运动而操作了方向键33～36时产生。这种情况下，不需要进行以下的错误处理。

当在输出时间定时器时间到(S66：是)之前有Y编码器信号的输入时(S65：是)，控制装置10每次都执行当前位置更新处理(S73)。当目标位置D与当前位置E一致时(S74：是)，控制装置10将朝Y轴马达25的励磁线圈供给的励磁电流切换成较小(S75)。该励磁电流例如是通常驱动时励磁电流的大致1/2，通过切换，Y轴马达25保持当前位置并停止。

当P—E的绝对值比规定值大，且|P—E|≤|D—E|时(S67：是，S68：否)，控制装置10在直到电流限制定时器和错误用定时器时间到为止的期间内(S69：否，S70：否)使处理朝S65转移，并反复执行上述处理。

当电流限制定时器时间已到时(S69：是)，控制装置10将励磁电流切换成较小(S76)。通过该切换，Y轴马达25保持当前位置并停止，可抑制发热。当错误用定时器时间已到时(S70：是)，控制装置10对程序模式标志PF是否处在置位状态(PF＝1)进行检测(S71)。

当程序模式标志PF处在置位状态(生成缝制数据的过程中)时(S71：是)，控制装置10使处理朝S65转移，反复执行上述处理。当程序模式标志PF处在复位状态(开始缝制后)时(S71：否)，控制装置10执行错误处理(S72)。该错误处理是通过停止X轴马达23和Y轴马达25的驱动并发出警报来报知操作者的与以往相同的处理。

S66后面的动作是在满足目标位置D>指令值P>当前位置E的关系时、即在布保持体7无法移动的状态持续时进行的动作。即使是这种情况下，当处在缝制数据的生成过程中时也不执行错误处理。

参照图10，对生成缝制数据的程序生成处理的动作内容进行说明。图10表示了使衣袋布片51保持在布保持体7上来生成双点划线所示的衣袋线迹用的缝制数据时的情况。这种情况下，操作者操作编程器30的方向键33～36，使布保持体7沿X方向和Y方向移动。缝针6沿着以大致U字状穿通的压布件52的内侧移动。

操作者从缝制起始点H0起每对向下键35进行多次操作便操作确定键37，以大致3mm的送料间距依次设定并存储落针点H1、H2、…、H15。操作者生成沿着直线状的第一线迹线51A朝—Y方向缝制的缝制数据。当操作者未注意到已超过最后的落针点H15而继续操作了向下键35时，缝针6与压布件52抵接，布保持体7成为无法移动的状态。

这种情况下，缝针6的当前位置E、指令值P和目标位置D成为图10所示的位置关系，P—E的绝对值比规定值大，且比D—E的绝对值小(S67：是，S68：否)。在本发明中，这种情况下也不进行错误处理，而只是中止驱动Y轴马达25的驱动脉冲的输出。当布保持体7无法移动时，可在操作者注意并消除了无法移动的原因后，继续进行目标位置D的更新、即缝制数据的生成。

当P—E的绝对值与规定值相同或比规定值大时(S41：是)，控制装置10中止目标位置D的更新(S42：是)。因此，这种情况下，针对X轴马达23和Y轴马达25的指令值P不增加，可预防因X轴马达23和Y轴马达25的发热而引起的故障。

当P—E的绝对值与规定值相同或比规定值大时，控制装置10在S76中将X轴马达23和Y轴马达25的励磁电流切换成较小。通过该切换也能抑制X轴马达23和Y轴马达25的发热，可靠地防止因发热而引起的X轴马达23和Y轴马达25的故障。

在程序生成处理中，当对设置在编程器30上的方向键33～36进行操作，以与当前位置E接近的形态输入了目标位置D时，可使指令值P与当前位置E之差减小。因此，针对X轴马达23和Y轴马达25的指令值P减小，能抑制X轴马达23和Y轴马达25的发热，可靠地防止因发热而引起的X轴马达23和Y轴马达25的故障。执行图5所示的程序输入处理、图6所示的程序生成处理、图7所示的马达驱动处理、图8所示的驱动脉冲输出处理和图9所示的当前位置更新处理的控制装置10相当于权利要求书中的控制部。

对局部变更了上面说明的实施形态的变更形态进行说明。

1)可实施图11所示的消除偏差处理来代替图7所示的马达驱动处理中的S76。

在马达驱动处理中，当电流限制定时器时间已到时(S69：是)，控制装置10开始消除偏差处理。当指令值P与当前位置E不相等、且指令值P比当前位置E小时(S101：否，S102：否)，控制装置10将X轴马达23、Y轴马达25的驱动方向指定成“+方向”(S103)。控制装置10输出一个驱动脉冲(S104)，并使指令值P加一(S105)。

当指令值P与当前位置E不相等、且指令值P比当前位置E大时(S101：否，S102：是)，控制装置10将X轴马达23、Y轴马达25的驱动方向指定成“—方向”(S107)。控制装置10输出一个驱动脉冲(S108)，并使指令值P减一(S109)。

控制装置10反复进行S102～S109的动作，直到指令值P与当前位置E相等。当指令值P与当前位置E一致了时(S101：是)，控制装置10将目标位置D设定成指令值P(S106)，使处理朝图7所示的马达驱动处理转移。

在这种消除偏差处理中，当P—E的绝对值与规定值相同或比规定值大时，变更指令值P，以使该偏差减小。因此，会自动地朝X轴马达23、Y轴马达25输出驱动脉冲以使指令值P与当前位置E之差减小，能抑制X轴马达23、Y轴马达25的发热，可靠地防止因发热而引起的故障。

指令值P的增加数或减少数既可以是两个，也可以是三个以上。

2)输出时间定时器、电流限制用定时器和错误用定时器的计时时间并不限于实施形态所示的0.001秒、1秒和2秒，可根据X轴马达23、Y轴马达25的容量、负载的大小适当地进行变更。

3)作为检测布保持体7的位置的位置检测器，在X轴马达23和Y轴马达25上设置有X编码器24和Y编码器26。X编码器24和Y编码器26也可采用接收设置在布保持体7上的反射部的反射光并发出编码器信号的结构。反射部通过形成狭缝或将光的反射率不同的部件交替粘贴而构成。作为位置检测器，也可使用对磁力偏差进行检测的磁传感器。当使用磁传感器时，不受附着在布保持体7上的灰尘的影响。