汽车偏离车道线角度和距离的视觉计算及预警方法

摘要

本发明涉及一种汽车偏离车道线角度和距离的视觉计算及预警方法，应用图像处理和计算机视觉技术，根据车载摄像头获取的路面图像，实时计算汽车偏离车道线的角度和距离，估算越线时间用于安全预警。实现步骤是：首先对路面图像进行车道线检测，得到局部车道线的直线方程；以摄像头为原点建立三维坐标系，记录摄像头的安装高度和俯角；依据已知偏转角情况下的车道检测结果对其焦距进行定标；依据针孔摄像机模型计算汽车相对车道线的偏转角和垂直距离；根据汽车的即时行驶速度估计驶离车道的时间，获得行驶汽车的安全预警或智能控制信息。