基于横滚/偏摆结构的两轴捷联平台光轴超半球稳定方法

摘要

本发明涉及一种基于横滚/偏摆结构的两轴捷联平台光轴超半球稳定方法，其特征在于利用惯性测量单元测得的载体角速度求取载体的姿态角，将光轴在惯性坐标系中的坐标转换到载体坐标系中，结合光轴在内框坐标系中的坐标值确定光轴的稳定状态，即角位置，利用光轴实时角位置求取角度增量；应用动态规划的思想对增量值进行优化，最终获得最优的补偿量用于控制电机伺服系统进行补偿，使光轴超半球稳定。本发明适用于两轴捷联平台，具有精度高，简单易行的特点。