三轴精密角运动控制方法

摘要

本发明属于一种三轴姿态运动模拟设备，涉及一种三轴精密角运动控制方法。它是利用控制计算装置按照轴间耦合力矩扰动的谐波特性定时产生关于转角变化的正交谐波补偿控制信号和根据系统伺服误差实时计算并调整各阶次谐波信号的幅值，并将补偿控制信号施加于相应轴独立的基本闭环伺服控制回路。本发明采用了对结构质量分布引起的轴间运动耦合力矩扰动进行谐波自适应前馈补偿控制的(CTHAFC)策略和系统结构，使得各轴间的联动角速率状态时的位置伺服跟踪误差显著减少，联动性能大大改善。