一种单腿跳跃机器人的平衡控制方法

摘要

一种单腿跳跃机器人的平衡控制方法，使用身体姿态测量装置测量机器人身体的姿态，身体姿态测量装置不仅输出机器人身体的二个方向的倾斜角，同时也输出二个方向的角速度，身体姿态测量装置的姿态测量只在每次跳起后的一个固定时刻测量，解算装置根据跳跃周期解算出触地时刻的身体姿态，同时解算出所需要的摆动足的摆动角度值，摆动执行机构在整个跳跃周期内的进行调整，使之在触地时，摆动足的支反力使身体恢复平衡。其控制调整过程不是连续的，每一个跳跃周期只要进行一次，因此有充裕的调整时间，可以消除调整的延误问题。同时能考虑身体角速度对平衡的影响，使控制更加准确。