用于印刷电路板检查系统的自动教导方法

摘要

本发明涉及一种用于电路板检查系统的自动教导方法，包括：数据变换步骤，将安装器数据变换为用于教导的数据文件；坐标变换步骤，将通过数据变换步骤而变换的用于教导的数据的坐标与检查系统坐标一致；和教导步骤，基于用于教导的数据，如通过数据变换步骤和坐标变换步骤而形成的部件坐标、部件名称、标注名称和部件角度，来编程将被检查的内容。根据本发明的一种用于电路板检查系统的自动教导方法不仅在短时间周期内完成教导操作，而且通过利用安装在上述实际电路基片上的部件的安装器数据实现自动教导来充分地减少新电路基片的装配时间。

说明书

                         技术领域

本发明涉及一种用于检查印刷电路板的部件的状态的方法，更具体地讲，涉及一种用于安装的印刷电路板的检查系统的自动教导(teaching)方法，其根据每个印刷电路板的类型将有关检查信息自动地教导检查系统。

                         背景技术

通常，作为用于检查关于固着在印刷电路板上的各种部件的信息的系统的印刷电路板检查系统，通过将图像处理技术应用于在部件的自动焊接处理中产生的各种缺陷，来检查各种焊接缺陷比如漏焊、短路、位置下降、和引线抬起以及是否使用了合适的部件。

然而，由于各种部件的焊接位置和检查处理方法根据各个电路板的类型而不同，所以根据电路板的类型的有关检查的信息比如部件的名称、位置、和形状应被完全地教导到检查系统。

传统上，手工完成上述教导操作，并且在分割框格以在检查系统中保持框格的数量尽可能少并获得用于新电路板的框格的路径之后，用于所有部件的检查窗口在被使用之前已被手工安置。

然而，手工教导操作具有这样的问题，即它不仅需要很多时间和相关知识，而且延长了新电路板模型的装配时间。

另一方面，虽然使用安装器数据的自动教导方法被引入到某检查系统中以解决那些问题，但是由于表面安装器的对应类型被限制于极其特定的情况，所以自动教导不能被应用于所有的情况，并且难以将安装器数据的坐标与检查系统的坐标一致。另外，存在的问题在于，由于用于安装器数据的坐标因处理原因而不同于，并由此偏离于用于安装的部件的实际坐标，所以花费更多时间来纠正其位置。

                         发明内容

本发明的一方面在于提供一种用于电路板检查系统的自动教导方法，其不仅在短时间周期内完成操作，而且通过使用实际安装在电路板上的部件的安装器数据，实现准确的自动教导来减少新电路板的装配时间。

为了实现以上目的，本发明提供一种用于电路板检查系统的自动教导方法，包括：数据变换步骤，将安装器数据变换为用于教导的数据文件；坐标变换步骤，将通过数据变换步骤而变换的用于教导的数据的坐标与检查系统坐标一致；和教导步骤，基于用于教导的数据，如通过数据变换步骤和坐标变换步骤而形成的部件坐标、部件名称、标注名称和部件角度，来编程将被检查的内容。

数据变换步骤包括：从由程序执行提供的主屏幕中选择编辑菜单的步骤；根据编辑菜单的选择的编辑屏幕显示的步骤；通过编辑屏幕调用安装器数据的步骤；从调用的安装器数据列表中指定变换数据的区域的步骤；在分析变换的数据之后输出有关项的步骤；和通过存储变换的数据来形成教导文件的步骤，其中，用于电路板检查系统的自动教导方法包括在调用安装器数据的步骤或指定变换数据的区域的步骤之前的步骤；在分析将被变换的数据之后变换有关项的步骤；和通过存储变换的数据来形成用于教导的数据文件的步骤，并且其中，用于电路板检查系统的自动教导方法还包括在调用安装器数据的步骤或指定变换数据的区域的步骤之前设置数据变换规则的步骤。

坐标变换步骤包括：从由程序执行提供的主屏幕中选择坐标变换菜单的步骤；根据坐标变换菜单的选择的坐标变换屏幕显示步骤；从坐标变换屏幕调用用于教导的数据文件的步骤；输出关于调用的用于教导的数据文件的信息的步骤；为了微坐标变换的目的通过输出的图像数据来执行大概的坐标变换的步骤；通过指定特定部件来执行微坐标变换的步骤；和注册变换的坐标的步骤。

教导步骤包括：从由程序执行提供的主屏幕中选择教导菜单的步骤；根据教导菜单的选择的教导屏幕显示的步骤；通过教导屏幕进行自动教导的步骤；和在框格产生之后结束教导的步骤。

编辑屏幕包括：安装器数据输出窗口，用于输出调用的安装器数据；环境设置窗口，其形成于安装器数据输出窗口的一侧，以设置用于变换安装器数据的各种参数；和变换数据输出窗口，其形成于安装器数据输出窗口的一侧，以输出用于指定的安装器数据的变换数据。

环境设置窗口包括：坐标参考，用于设置安装器数据的坐标系统；方向单位，用于设置安装器数据的旋转角度单位；坐标单位，用于选择安装器数据的坐标单位；分隔符，用于设置用于在安装器数据的项之间的分割的符号；和安装器类型选择部分，用于设置坐标参考、方向单位、和坐标单位，从而操作员不用通过再次为存储的数据类型设置环境而仅通过选择安装器类型，来重新使用选择的安装器类型。

坐标变换屏幕包括：电路板图像显示窗口，用于显示全部电路板的图像和以十字形状显示输入到用于教导的数据文件中的每个部件的位置，并显示以矩形形状选择的特定部件的位置以区分该特定部件和通常部件；坐标变换信息窗口，形成于电路板图像显示窗口的一侧，以显示每个部件的变换的坐标的信息；对称/旋转按钮，形成于电路板图像显示窗口的一侧，用于采用通过在输入到用于教导的数据文件中的每个部件上执行对称或旋转变换，将鼠标调整到坐标系统，通过鼠标的拖动将部件的图像与十字标记一致；移动按钮，形成于电路板图像显示窗口的一侧，用于通过将照相机移动到通过坐标变换信息窗口选择的部件的位置来通过鼠标的拖动使投影在图像显示窗口上的画面的部件图像的中心点与在坐标变换信息窗口上选择的部件坐标一致；和注册按钮，形成于移动按钮的一侧，用于注册变换的坐标。

教导屏幕包括：图像显示窗口，用于显示将被教导的部件的图像；自动教导工具窗口，形成于图像显示窗口的一侧；部件组窗口，形成于自动教导工具窗口的上部，用于显示与从部件组窗口选择的部件具有相同名称的部件的列表；部件查找按钮，形成于部件组窗口的下部，用于通过查找未被教导的部件并移动到有关部件的位置来教导将被实际检查的检查窗口的位置、区域、和检查方法；和总括(lump-sum)教导按钮，安装于部件查找按钮的下部，用于自动形成检查窗口。

教导处理中的自动教导包括处理：将照相机移动到与其标注名称被注册在列出在部件组窗口上的部件的标准部件具有相同部件名称的部件的x和y坐标，并使用该部件的角度在该位置上自动形成与标准部件具有相同属性的检查窗口；和在通过执行其中被教导的标准部件的图像被与将被教导的部件的候选区域的图像比较的图案匹配，来掌握在候选区域中找到的与标准部件相似的图像的相似度之后，使用将被教导到具有最高相似度的位置的部件的位置坐标和旋转角度，形成与标准部件具有相同属性的检查窗口，从而该自动形成的检查窗口被自动教导到印刷电路板上的部件的实际位置。

在对每个通过拍摄图像所包括的检查窗口的自动教导处理中，当将检查窗口包括于在框格产生中形成的框格中，并且通过再次图案匹配来调整检查窗口的位置时，通过根据实际检查顺序将照相机顺序地移动到框格的中心，来防止教导的检查窗口的位置和区域由外部因素如自动仪器(robot)的机械特性和照相机的失真特性导致的偏离。

                           附图说明

通过结合附图进行下面详细的描述，本发明的另外目的和优点可以被更加全面地理解，其中：

图1是示意性地示出根据本发明的一个实施例的自动教导步骤的流程图；

图2是示出图1中的数据变换步骤的流程图；

图3是示出图1中的坐标变换步骤的流程图；

图4是示出图1中的教导步骤的流程图；

图5a是示出根据本发明的一个实施例的自动教导程序的主屏幕的图；

图5b到图5h是示出通过编辑从图5a提供的屏幕而进行一系列的编辑处理的状态的图像状态图表；

图6a到图6d是示出通过从图5a提供的坐标变换屏幕而进行一系列坐标变换的状态的图像状态图表；和

图7a到图7d是示出通过从图5a提供的教导屏幕而进行一系列教导处理的状态的图像状态图表。

<关于附图的主要部分的符号的解释>

S1000：数据变换步骤          S2000：坐标变换步骤

S3000：教导步骤              1：主屏幕

10：编辑屏幕                 30：坐标变换屏幕

50：教导屏幕

                           具体实施方式

现在将参考附图结合优选的实施例来详细地描述本发明。作为参考，贯穿附图，相同字符指定相应部分。

参考附图图1到图7d，本发明一个实施例的构造和功能被更加详细地描述如下：

如图1所示，根据本发明的一个实施例的用于电路板检查系统的自动教导方法包括：数据变换步骤(S1000)，用于将用于将部件安装在电路板上的安装器数据(以下，称作“安装器数据”)变换成用于教导的数据；坐标变换步骤(S2000)，用于将通过数据变换步骤变换的用于教导的数据的坐标与用于检查电路板的实际安装状态的检查系统的坐标一致；和教导步骤(S3000)，用于基于用于教导的数据如通过数据变换步骤(S1000)和坐标变换步骤(S2000)形成的部件坐标、部件名称、标注名称、和部件角度来将要被检查的内容编程。

如图2所示，数据变换步骤(S1000)包括：步骤(S1100)，用于当用户执行如图2所示的程序而如图5a所示主屏幕1被输出时，在通过按下鼠标的右侧按钮将弹出菜单输出在主屏幕上以后来选择编辑菜单；步骤(S1200)，用于在选择编辑菜单的步骤(S1100)后显示如图5b中的编辑屏幕10；步骤(S1300)，用于通过编辑屏幕10来调用安装器数据；步骤(S1400)，用于如图5b所示，当调用的安装器数据通过安装器数据输出窗口11而输出时，从输出列表中指定要被变换的数据的区域；步骤(S1500)，其中在分析要被变换的数据后用户将有关项变换，此时指定数据的区域被输出在安装在安装器数据输出窗口11的下部的变换数据输出窗口12上；和步骤(S1600)，用于通过存储变换的数据来形成用于教导的数据文件。

另外，数据变换步骤(S1000)还包括步骤(S1700)，在上述步骤中的用于在调用安装器数据的步骤(S1300)或指定用于变换数据的区域的步骤(S1400)之前，设置数据变换环境，从而设置数据变换条件。

如图5c所示，通过选择与要被变换成用于教导的数据文件的项(部件的X坐标、Y坐标、角度、名称和标注)相应的起始行(Start line)，通过点击鼠标的右侧按钮来指定起始行，并且通过以相同方式选择要被变换的区域的最终行(End line)，来完成在指定用于变换数据的区域的步骤(S1400)中的区域指定。

接下来，用于在将有关项变换成输出在变换数据输出窗口12中的数据的步骤(S1500)中输入有关项的方法包括步骤：相应地将鼠标定位到每个项；通过单击鼠标的右侧按钮来形成弹出菜单窗口；和如图5d所示在从弹出菜单选择插入标题(insert title)后，通过点击有关项的名称来显示选择的项。通过该方法显示项名称如部件的X坐标、Y坐标、和角度、部件名称和标注名称。

接下来，在环境设置步骤(S1700)中的环境设置通过将数据输入到提供在如图5b、图5c、和图5e所示的编辑屏幕10上的环境设置窗口13的每个指定部分而实现。

环境设置窗口13包括：安装器类型(Mounter Type)选择部分13a，用于选择安装器类型；坐标参考(Coordinate Ref)13b，用于设置安装器数据的坐标系统；方向单位(Direction Unit)13c，用于设置安装器数据的旋转角度；坐标单位(Coordinate Unit)13d，用于选择安装器数据的坐标单位；和分隔符(Separator)13e，用于在安装器数据的项之间分隔。

当操作员频繁地将安装器数据变换成用于教导的数据文件时，在设置坐标参考13b、方向单位13c和坐标单位13d后，在设置和映射上述坐标设置部分13b、方向选择部分13c、和坐标单位13d后，操作员点击形成于环境设置窗口13的一侧上的保存当前设置13f菜单以存储环境设置内容，从而然后操作员不通过为相同数据类型设置环境而仅仅通过设置安装器类型来再次使用该安装器类型。

坐标参考13b设置在安装器使用的坐标系统，并且当将坐标变换成用于教导的数据时选择的坐标系统被变换成用于检查系统的坐标系统。

该坐标系统是从+X+Y、+X-Y、-X+Y、和-X-Y中选择的一个。

坐标单位13d设置使用于安装器的坐标单位，其中，1.0mm、0.01mm、1.0英寸、和1.0mil被选择作为坐标单位13d的设置单位，并且用户栏(UserUnit)13g形成于坐标单位13d的一侧。如果选择设置单位中的一个，则当将选择的设置单位变换成用于教导的数据文件时设置的坐标单位被变换成作为检查系统的坐标单位的微米(um)单位。

用于输入操作员的操作员输入栏13g′和用于输入由用户应用的值的编辑器框13g″形成于用户栏13g上。

当分隔安装器数据的项时，分隔符13e选择制表符(tab)、空格符、休止符(rest)、或其组合，从而安装器数据的项由制表符、空格符、休止符、或其组合分割。

在采用选择的分隔符将安装器数据的项分割后，该安装器数据被读出，从而数据列表显示于安装器数据输出窗口。

另一方面，用户分隔符(User Separator)栏13h形成于分隔符13e的一侧，以当在安装器数据的项之间的分隔符不在分隔符13e中时，通过使用由用户输入的字母分割安装器数据的项来读出安装器数据，同时使用各种分隔符并在多个分隔符之间输入这样符号如冒号。

此外，如图5f所示，应用分隔符(Apply Separator)13i形成于环境设置窗口13的一侧，从而如果当在先前步骤中没有设置分隔符，或分隔符被复位时点击应用分隔符13i，则分隔符将项分类。

在图5b和图5c中，非描述符号13j表示用于在正被选择之前显示部件的数目的部件列表总数(Part List Total)窗口。

在作为示出用于编辑上述变换数据输出窗口12的数据的其他例子的图的图5g中，非必需栏项被从分隔的总数数据去除。通过选择要被去除的栏，并且选择通过点击鼠标的右侧按钮而显示于弹出菜单上的删除(delete)项的栏删除来去除该栏。

此外，删除这个单元(delete this cell)菜单形成于弹出菜单窗口上，从而当在将鼠标移动到要被删除的单元的位置后点击删除这个单元菜单时，在右列上的值被移动到删除的单元，如同该选择的单元被删除。

此外，删除在这个单元中的内容(delete contents in this cell)的菜单形成于弹出菜单窗口上以删除选择的单元的内容。

通过从如图5g所示的弹出菜单窗口选择应用操作(apply operation)菜单显现如作为用于显示操作员编辑例子的图的图5h所示的操作员输入窗口，以通过选择栏将操作员应用到选择的栏。

用于应用选择的操作员的栏和操作员选择框形成于操作员输入窗口，并且用于输入在操作期间要被应用的操作数目的操作数目输入框形成于操作员输入窗口的一侧，从而由用户手工地变换部件角度单位和坐标单位。

接下来，坐标变换步骤(S2000)包括步骤：步骤(S2100)，用于如果由于用户执行如图3所示的程序而输出如图5a所示的主屏幕1，则在通过按下鼠标的右侧按钮将弹出菜单输入在主屏幕1上后，选择坐标变换菜单；步骤(S2200)，用于在选择坐标变换菜单的步骤(S2100)后输出如图6a中的坐标变换屏幕30；步骤(S2300)，用于通过坐标变换屏幕30调用存储于数据变换步骤(S1000)的教导文件。

此外，坐标变换步骤(S2000)包括：步骤(S2400)，用于将关于教导文件的信息输出到坐标变换屏幕30上；坐标变换步骤(S2500)，其中用户通过调用的关于教导文件的信息来粗略地执行坐标变换；步骤(S2600)，用于通过指定特定部件来执行微坐标变换；和步骤(S2700)，用于注册变换的坐标。

如图6b所示，在调用用于教导的数据文件的步骤(S2300)中，电路板图像显示窗口31和坐标变换窗口32形成于坐标变换屏幕30上，从而以十字形状将输入到用于教导的当前数据文件的每个部件的位置指示于电路板图像显示窗口31上的电路板的图像(以黑色表示于屏幕上的部分)上，以矩形形状显示选择的特定部件的位置以将特定部件与普通部件区分，并且用于教导的数据文件的内容显示于坐标变换窗口32上。

接下来，在坐标变换步骤(S2500)中，在将部件位置显示于电路板图像上的画面上的十字被指示于电路板图像显示窗口31上的状态下，当通过点击鼠标的左键而将鼠标拖动到期望位置时，十字位置改变，并且当在部件与十字标记一致的位置释放鼠标的左键时，变换的坐标和显示的位置的数据显示于坐标变换窗口32，并且坐标的数据被更新。

微坐标变换执行步骤(S2600)能够仅仅通过将十字与电路板图像显示窗口31的电路板图像的所有部件的中心一致而被执行。

坐标变换步骤(S2500)还通过形成于电路板图像显示窗口31的对称/旋转按钮33而被执行。

即，在显示于电路板图像显示窗口31的十字分布与电路板图像的部件分布基于X轴和Y轴对称，或为电路板图像的部件分布而旋转+90度和-90度的情况下，对称或旋转变换能够通过点击对称/旋转按钮33而被执行。

坐标变换窗口32显示每个部件的变换的坐标信息，其中，该信息包括部件的索引、名称、标注、旋转角度、X轴坐标、和Y轴坐标。

接下来，如下参考图6c和图6d来描述微坐标变换执行步骤(S2600)。

首先，当用户从坐标变换窗口32的部件列表中选择特定部件时，在电路板图像显示窗口31上的选择的部件的位置指示红色方框以将特定部分与普通部件区分，并且通过点击形成于坐标变换窗口32的一侧的移动按钮34来将用于扩展和投影电路板检查系统的部件的图像的照相机移动到选择的部件的位置。

如果照相机移动，则通过点击形成于坐标变换屏幕30的上边右侧的最小化按钮35，坐标变换屏幕30关闭，并且如图6c由照相机投影的部件的屏幕框被输出在主屏幕1上。

显示于屏幕上的十字标记指示从坐标变换窗口32选择的部件的中心位置，其中，通过在在移动模式下点击鼠标的左键的状态下移动照相机来执行微坐标变换，从而如图6d所示，部件的中心与十字标记的部件的中心一致，由此如果十字标记不与显示于屏幕上的特定部件的中心位置一致，则将十字标记与部件的中心一致。

注册(Register)按钮37形成于移动按钮34的一侧，从而上述坐标变换数据通过按下注册按钮37而被注册。

注册按钮37形成于移动按钮34的一侧，从而上述坐标变换数据通过按下注册按钮(37)而被注册。

取消(Cancel)按钮38形成于移动按钮34的一侧以取消坐标变换处理并且关闭对话框。

非描述符号39表示用于调用用于教导的数据文件的打开(OPEN)按钮。

接下来，教导步骤(S3000)包括：步骤(S3100)，用于从如图4所示的程序执行提供的主屏幕1选择教导菜单；步骤(S3200)，用于根据教导菜单的选择来显示如图7a的教导屏幕50；教导进行步骤(S3300)，用于通过选择教导目标来进行教导；和步骤(S3400)，用于如果教导进行完成，则在执行框格(frame)产生后终止教导。

用于指示要被教导的部件的教导部件指示窗口51形成于教导屏幕50上，自动教导工具窗口形成于教导部件显示窗口51的一侧，并且如图7b所示，用于自动教导的自动教导列表(Part List)窗口53和自动教导按钮部分55形成于自动教导工具窗口上。

用于显示全部部件的列表的部件组窗口53a形成于自动教导列表窗口53上，并且用于显示具有与从部件组窗口53a选择的部件相同名称的部件的列表的部件列表窗口53b形成于部件组窗口53a的下面。

如图7c所示，如果即使以在部件组窗口53a中的每个部件的标注名称来教导具有相同名称的一个组件部分(component)，则具有相同名称被最后教导的部件的标注名称被注册。

另一方面，在没有具有相同名称的部件以外的单一部件被教导的情况下，标注名称被注册为“没有被教导(NOT TEACHED)”。

如图7d所示，部件列表窗口53b显示具有与从部件组窗口53a选择的部件相同名称的部件的列表，并且当鼠标被定位于在部件列表窗口53b上的要被教导的部件上双击鼠标的左侧按钮时，照相机被移动到选择的部件的位置。

在要被教导的部件显示于教导部件显示窗口51以后，有关部件的标注名称显示于部件组窗口53a，同时通过首先教导用于安装用于检查有关部件的位置断开、缺陷、和误插入的状态检查的窗口，并且然后教导用于有关部件的焊接状态检查的窗口，来检查显示于部件列表窗口53b的有关部件上的标记，其中，由于用于焊接状态检查的窗口被指定作为对用于安装状态检查的窗口的相应数据，所以用于安装状态检查的窗口应该首先被教导。

如图7b所示，自动教导按钮55包括：查找按钮55a，其被移动到没有教导的部件；教导当前部件(Teach Current Part)按钮55b，用于查找并自动地教导具有与从部件组窗口53a选择的部件相同名称的部件；教导所有部件(Teach All Part)按钮55c，用于查找并自动地教导具有与部件组窗口53a的所有部件相同名称的部件；和退出(Exit)按钮55d，用于在形成框格后结束自动教导。

查找按钮55a包括四个按钮：<<按钮，用于移动到其位置，以通过按相反顺序查找在从部件组窗口53a当前选择的部件的先前位置的部件并按顺序检查具有与找到的部件相同名称的部件，来在检查的部件中查找没有被教导的部件；<按钮，用于移动到其位置，通过按相反顺序检查在从显示于部件列表窗口53b的部件中当前选择的部件的先前位置的部件，来在检查的部件中查找没有被教导的部件；>>按钮，用于移动到其位置，通过按顺序查找在从部件组窗口53a当前选择的部件的下一位置的部件并按顺序检查具有与找到的部件相同名称的部件，来在检查的部件中查找没有被教导的部件；和>按钮，用于移动到其位置，通过按顺序检查在从显示于部件列表窗口53b的部件中当前选择的部件的下一位置的部件，来在检查的部件中查找没有被教导的部件。

如果标注名称被注册在从部件组窗口53a选择的部件上，则教导当前部件按钮55b设置选择的部件作为标准部件，并且查找以自动地教导具有与标准部件相同名称的非教导的部件。

教导所有部件按钮55c按顺序设置在部件组窗口53a上的标注名称被注册作为标准部件的所有部件，并且查找以自动地教导具有与标准部件相同名称的没有教导的部件。

另一方面，因为要被教导的目标部件的位置由于各种原因如自动仪器的错误、电路板的安装状态、和安装处理的问题而不与坐标数据准确地一致，所以尽管自动教导可以仅仅采用要被教导的目标部件的位置坐标和旋转角度，但是形成的检查窗口的位置是不准确的。

作为用于解决上述问题的方法的用于使用总括教导按钮(55b、55c)来比较自动地教导的标准部件的图像和要被教导的部件的候选区域的图像的图案匹配被执行，从而在掌握与在候选区域中找到的标准部件相似的图像的相似度以后，使用被教导到具有最高相似度的位置的部件的位置坐标和旋转角度，具有与标准部件相同属性的检查窗口形成于部件的准确位置，并且在在全部候选区域中不满足最小相似度标准的情况下不形成检查窗口，从而在它们被找到后检查窗口形成于接下来的具有与标准部件相同属性的部件上。

接下来，如下描述框格产生。

首先，框格将由照相机一次拍摄的图像显示到区域中，其中，框格产生意味着通过将照相机的移动范围最优化来将框格的数目最小化，其中，通过将框格的数目最小化来获得最小化检查时间的效果。

在框格形成于所有被自动地教导到目前时间的检查窗口上以后，当完成自动教导时，通过按下退出按钮55d来退出自动教导步骤。

框格产生是形成框格并且将包括在形成的框格中的检查窗口包括到框格中的处理，从而为没有包括在框格中的教导的检查窗口来包括最大数目的部件单元，直到所有的检查窗口包括在框格中。

另一方面，在对每个通过拍摄图像所包括的检查窗口的自动教导处理中，所以当将检查窗口包括在形成的框格中，并且通过再次图案匹配来调整检查窗口的位置时，通过根据作为形成的框格的位置的实际检查顺序将照相机顺序地移动到框格的中心，来防止检查窗口的位置和区域由外部因素如自动仪器的机械特性和照相机的失真特性导致的偏离。

尽管显示和描述本发明某些实施例，但本领域的技术人员应该理解，在不脱离本发明的原则、精神和由所附权利要求和等同物所限定的范围的情况下，可以在实施例中做出改变。