缝纫机驱动控制装置及缝纫机驱动控制方法

摘要

本发明的缝纫机驱动装置，具有转动相位检测机构、相位角驱动位置数据存储机构和手动操作用控制机构；转动相位检测机构能检测前述缝纫机主轴的转动相位角；相位角驱动位置数据存储机构能对与前述缝纫机主轴每个规定角的转动相位角和驱动马达转动驱动位置相对应的相位角驱动位置数据进行储存；在用前述手轮手动操作使缝纫机主轴转动时，根据前述转动相位检测机构检测的相位角以及前述相位角驱动位置数据存储机构中存储的相位角驱动位置数据，手动操作用控制机构对前述驱动用马达进行控制。一旦手动操作使手轮转动，在其转动同期驱动用马达及作动体作动，再现作动体的作动状态。

说明书

技术领域

本发明涉及缝纫机的驱动控制装置和缝纫机的驱动控制方法，该缝纫机驱动控制装置和缝纫机驱动控制方法能通过手轮手动操作忠实地连续再现对实际缝制处理中所驱动作动体的动作。

背景技术

例如，在以往能进行直线缝或锯齿缝的各种电子控制式缝纫机以及能进行加固缝的锁缝机中，为了驱动针杆摆动机构或输送机构等驱动机构，以代替从前的机械驱动式(凸轮驱动式)，采用步进马达作为驱动马达，用控制装置对每个驱动机构上设置的驱动马达进行驱动控制。从而能在缝制作动的同时独立驱动各个驱动机构。

在这种缝纫机中，根据供于缝制的布料种类或厚度、缝制速度、输送开始计时等多个缝制参数进行缝制。

在这种情况下，现有提出的种种由手动操作确认控制技术，实际上由操作者一边手动手轮进行转动操作，一边输送布料，以易于确认这些缝制参数的设定值是否正确设定，即确认是否能不变针迹花样地进行良好缝制。

例如，日本国专利第2850517号公报中记载的缝纫机送布控制装置中，记载的结构能在作业者手动操作手轮转动缝纫机主轴的情况下，设置于缝纫机主轴上的第二计时传感器开通(ON)而成输送计时时，根据与这时针落位置相对应的送布量，单气驱动输送用步进马达。

另外，在日本国专利公开2000-317159号公报中记载的锁眼缝纫机中，设定手动模式的情况下，上轴转动一周的输送过程中，由步进马达使输送台进行输送作动，与通常模式的缝制作动一样，能实现针杆上下作动计时的输送作动。

在上述各公报记载的现有技术中，手动操作手轮使输送步进马达驱动，该输送步进马达与缝纫机主轴转动计时相配合，从而能实施输送作动。所以，能确认是否正确设定了缝制模式的设定值。

但是，输送步进马达输送计时时，因单气只驱动输送量，进行一瞬间输送作动。

因此，对输送开始计时或输送作动、开始输送时和结束输送时相对加工布的缝针高度、位置等以及相对缝针上下作动的输送动作的样态(状态)，不能详细忠实地再现，存在所谓不能完全确认的问题。

即，在机械驱动式(凸轮驱动式)中，手动作业转动手轮时相应于其转动速度的作动体作动，虽能详细且忠实地再现，但在使用马达作为驱动源驱动作动体的情况下，因作动在一瞬间进行，所以存在所谓不能完全确认的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而作出的，其目的在于，在用驱动马达驱动作动体的缝纫机中，能够详细再现实际作动体的作动状态。

本发明的缝纫机驱动装置中，具有针杆上下作动机构、驱动机构、控制机构和手轮；针杆上下作动机构使缝纫机马达转动驱动的缝纫机主轴上连动连接的针杆上下作动；驱动机构靠驱动马达驱动作动体；控制机构控制驱动机构，驱动机构在缝制时前述作动体随缝纫机主轴转动同期作动；手轮能手动操作转动前述缝纫机主轴；这种缝纫机驱动装置中还具有转动相位检测机构、相位角驱动位置数据存储机构和手动操作用控制机构；转动相位检测机构能检测前述缝纫机主轴的转动相位角；相位角驱动位置数据存储机构能对与前述缝纫机主轴每个规定角的转动相位角和驱动马达转动驱动位置相对应的相位角驱动位置数据进行储存；在用前述手轮手动操作而使缝纫机主轴转动时，根据前述转动相位检测机构检测的相位角以及前述相位角驱动位置数据存储机构中存储的相位角驱动位置数据，手动操作用控制机构对前述驱动用马达进行控制。

手动操作手轮而使缝纫机主轴转动时，手动操作控制机构能根据相应于缝纫机主轴转动相位角的驱动位置数据控制驱动马达。从而，在手轮手动操作使缝纫机主轴同期转动时，使驱动马达转动。因此，在手动操作所致缝纫机主轴转动同期，使驱动机构的作动体驱动，再现实际缝制时作动体的详细作动状态。

附图说明

图1是本发明实施例中的锯齿缝缝纫机的斜视图；

图2是X向输送马达和Y向输送马达的正面图；

图3是图2中3-3线的纵剖面侧视图；

图4是转动位置检测圆板的正面图；

图5是表示与转动位置检测圆板的转动角相应的各检测传感器检测信号的时间图；

图6是锯齿缝缝纫机控制系统的方框图；

图7是表示在ROM中具有的各种控制程序的图表；

图8是表示在显示器上所显示的缝制参数设定画面显示实例的示图；

图9是相位角驱动位置数据制作存储控制的流程图；

图10是手动操作用控制的流程图；

图11是相对缝纫机主轴的转动相位角的X向输送计数值和Y向输送计数值的曲线图；

图12是表示在相位角驱动位置数据存储器中存储的数据图表。

具体实施方式

以下说明适用于本发明的锯齿缝缝纫机的一个实施例。本实施例的锯齿缝缝纫机M如图1所示，具有缝纫机头部1和立设于缝纫机头部1右端部上的脚柱部2、与缝纫机头部1对置且从脚柱部2上端向左方延伸的臂部3。

在缝纫机头部1上，设置有使输送齿上下作动的输送齿上下作动机构(未图示)以及使输送齿前后作动的输送齿前后作动机构(未图示)、收容着底线绕线器并与缝针6协动的线轮捕捉器(例如水平针筒)等。

在脚柱部2的侧面形成有标度板用开口2a。在该标度板用开口2a内部具有标度板用连接部13(参照图6)，ROM标度板9能通过该标度板用开口2a连接到内部的连接部13上，该ROM标度板记录着可随意附加的多种刺绣花样的花样数据(缝制数据和花样显示数据)。

在臂部3上设置有由缝纫机马达17(参见图6)转动驱动且在左右方向延伸的缝纫机主轴7、由操作者手动操作而转动该缝纫机主轴7的手轮8、使下端装有缝针6的针杆5上下作动的针杆上下作动机构(图中略)、使针杆5在垂直于送布方向的方向中摆动的针杆摆动机构(未图示)、使悬臂与上下作动针杆5计时相吻合而上下作动的悬臂驱动机构(图中略)等。

另外，所谓输送齿上下作动机构和针杆上下作动机构，通过由缝纫机马达17转动的缝纫机主轴7驱动，但在针杆摆动机构由针杆摆动用步进马达18独立驱动的同时，输送齿前后作动机构能由输送齿前后驱动用步进马达19(参照图6)独立地驱动。

在臂部3的头部4上，设置能指令缝制作业启动和停止的启动停止开关12。在臂部3的前面设置有大型彩色液晶显示器10(以下简称彩色显示器)。该彩色显示器10上显示实用花样或刺绣花样等种种缝迹花样和各种功能名，还显示花样和种种数据等。

在该彩色显示器10的前面，分别对应于显示多种刺绣花样、花样名、功能的功能名显示位置，设置有由透明电极构成的矩阵状触摸键11。通过按压操作触摸键11中与这些刺绣花样或功能名相对应的键部，能选择所希望的刺绣花样，实现其功能。

在缝纫机头部1的左侧部配置有通称为活动臂的活动底板部，在该活动底板部上安装着可装卸的刺绣架驱动机构20(该机构相当于送布机构即驱动机构)。

刺绣架驱动机构20具有主体外壳20a、可自由装卸加工布的刺绣架21(相当于作动体)、内置在Y方向驱动机构中把刺绣架21向Y方向(前后方向)驱动的Y方向驱动部22、以及把该Y方向驱动部22向X方向(左右方向)驱动的X方向驱动机构即收置在主体外壳20a内的X方向驱动机构。

X向输送马达23(参见图2、图3、图6)与X方向驱动机构相连，Y向输送马达24(参见图6)与Y方向驱动机构相连。前述X向输送马达23包含在X方向驱动机构中，Y向输送马达24包含在Y方向驱动机构中。

刺绣架驱动机构20一旦安装在活动底板部上，就能利用连接部14把X向输送马达23和Y向输送马达24电气连接到锯齿缝缝纫机M的控制装置45上(参见图6)。

并且，可以由控制装置45独立地驱动控制X向输送马达23及Y向输送马达24，装上加工布后的刺绣架21既能独立地向X方向和Y方向移动驱动，也能进行刺绣缝制。

但是，没有装载刺绣架驱动机构20时，能缝制直线花样或锯齿缝花样等实用花样，装载上刺绣架驱动机构20时能进行刺绣花样的缝制。

其次，根据图2至图5，说明在X方向驱动刺绣架21的X向输送马达23及Y向输送马达24中的X向输送马达23、固定在其驱动轴上的转动位置检测圆板30、在该转动位置检测圆板30上形成的转动位置检测部及基准位置检测部、以及能检测这些转动位置检测部和基准位置检测部的检测传感器。

但是，由于在X向输送马达23上设置的转动位置检测圆板30及检测传感器、在Y向输送马达24上设置的转动位置检测圆板30及检测传感器有同样结构，所以，仅对设置在X向输送马达23上设置的转动位置检测圆板30及检测传感器进行说明。

在X向输送马达23的输出轴23a的一端部上，用固定部件31以垂直于轴向的方式固定着转动位置检测圆板30；在该输出轴23a的另一端固定着用于与X方向驱动机构相连的扇形齿轮42。即，把X向输送马达23设置成使刺绣架21在X方向驱动的X方向驱动机构的驱动源。

并且，X向输送马达23在正方向(图4中用标号P表示的方向)及逆方向(用标号Q表示的方向)转动，该X向输送马达23的可能作动范围如图4中的标号R所示，在360°以内(转动1周以内)，通过X方向驱动机构能把刺绣架21移动最大移动距离部分。

在转动位置检测圆板30上，如图4所示，在中心部(半径方向内侧)设置有在半径方向具有规定宽度的环状转动位置检测部30a，同时在外侧(半径方向外侧)，设置有在半径方向具有规定宽度的环状基准位置检测部30c。在内侧转动位置检测部30a上，按各个规定间隔放射状形成狭缝30b，例如，形成有400个作为预定发散功能的狭缝30b。

并且，在外侧基准位置检测部30c上，半径方向具有规定宽度的圆弧状检测壁30d仅突出状形成在360°中的180°中，其他部分呈现无壁状态。

近C字状的安装基板32形态接近转动位置检测圆板30，通过衬垫33用固定镙钉34支撑在X向输送马达23上。并且，用盖部件35保护这些转动位置检测圆板30和安装基板32等。

在该安装基板32上以对应于内侧转动位置检测部30a的方式固定着转动位置检测器38，同时，以对应于外侧基准位置检测部30c的方式固定着基准位置检测器40。

在前述转动位置检测器38上组装着第一转动位置X向检测传感器36以及第二转动位置X向检测传感器37，并且，在基准位置检测器40上组装着基准位置X向检测传感器39。与第一转动位置X向检测传感器36及第二转动位置X向检测传感器37并列的基准位置X向检测传感器39是由各光敏编码器构成的相同检测用传感器。

所谓在前述转动位置检测器38上组装的第一转动位置X向检测传感器36及第二转动位置X向检测传感器37只在周向配置按规定的相位角。所以如图5所示，从第一转动位置X向检测传感器36输出转动位置A检测信号(所谓A相信号)，同时，从第二转动位置X向检测传感器37输出转动位置B检测信号(所谓B相信号)。这些转动位置A检测信号和转动位置B检测信号是相互只偏离规定相位角(例如电角度在360°范围的情况下，狭缝配置间隔中电角度约为90°)的检测信号。

因此，根据这些转动位置A检测信号和转动位置B检测信号的相位偏差方向，就能检测出转动位置检测圆板30的转动方向，即X向输送马达23的转动方向。

组装在基位置检测器40上的基准位置X向检测传感器39输出的基准位置检测信号(所谓Z相信号)如图5所示，在相应于经过180°的弯曲带状检测臂部30d的情况下，以[L]水平输出，在不对应于检测臂部30d的情况下，以[H]水平输出。

这里，把X向输送马达23的基准位置K(参见图4、图5)的位置设定为，从基准位置X向检测传感器39输出的基准位置检测信号为[H]水平时，使X向输送马达23在正向(图4中用标号P表示的方向)中转动，切换成[L]水平的基准位置检测信号。

这种情况下，X向输送马达23的基准位置K设定在转动位置检测圆板30的180°转动位置，即刺绣架21在X方向移动范围的中央位置。另外，把插入连接部41连接到安装基板32上，该插入连接部41把从这些第一转动位置X向检测传感器36及第二转动位置X向检测传感器37以及基准位置X向检测传感器39的输出信号，通过信号线供应给控制装置45。

另外，在Y方向驱动机构中，设置着对设于Y向输送马达24上的转动位置检测圆板30的转动位置检测部30a进行检测的第一转动位置Y向检测传感器53(参见图6)以及第二转动位置Y向检测传感器54(参见图6)，并且设置有用以检测基准位置检测部30c的基准位置Y向检测传感器56。

在此，转动位置检测圆板30和第一转动位置X向检测传感器36以及第二转动位置X向检测传感器37等都相当于X方向的编码器；转动位置检测圆板30和第一转动位置Y向检测传感器53以及第二转动位置Y向检测传感器54等都相当于Y方向的编码器。

在此，在臂部3内部设置的缝纫机主轴7上，如图1所示，固定着与前述转动位置检测圆板30相同的转动相位检测板30A。另外，还设置着用以检测转动相位检测板30A的转动位置检测部30a的第一转动相位检测传感器15a和第二转动相位检测传感器15b(参见图6)，设置着用以检测基准位置检测部30c的基准位置检测传感器16(参见图6)。

由这些转动相位检测板30A和第一转动相位检测传感器15a以及第二转动相位检测传感器15b构成转动相位检测机构。

但是，在转动位置检测部30a上，按每个规定间隔放射状形成360个作为设定发散功能的狭缝30b。因此，缝纫机主轴7转动一圈且针杆5每次到达最上位置时，由基准位置检测传感器16检测出基准位置。并且，由第一转动相位检测传感器15a以及第二转动相位检测传感器15b，以缝纫机主轴7作为规定每个微小角度每转动1°(相当于每个规定的角度)就能检测出转动相位信号。在这种情况下，针杆5在最上位置时缝纫机主轴7的转动相位角θ为0°。

下面对缝纫机M的控制系统进行说明。

如图6所示，控制装置45具有输入界面46、计算机、输出界面51以及连接它们的数据总线等总线52；计算机包括CPU47、ROM48、RAM49以及可电擦除的不易失闪存存储器50。

在输入界面46上，连接着启动停止开关12、触摸键11、用以检测缝纫机主轴7转动相位的第一转动相位检测传感器15a以及第二转动相位检测传感器15b、基准位置检测传感器16、与相关于X向输送马达23第一转动位置X向检测传感器36以及第二转动位置X向检测传感器37并列的基准位置X向检测传感器39、与相关于Y向输送马达24第一转动位置Y向检测传感器53以及第二转动位置Y向检测传感器54并列的基准位置Y向检测传感器56等。

在输出界面51上，通过连接部14连接着这些马达17～19、以彩色显示器10为目标的显示控制器57、刺绣架驱动机构20的X向输送马达23以及Y向输送马达24。

另外，ROM标度板9的ROM9a通过连接部13连接在总线52上。

在ROM48中，如图7所示，除了系统控制程序外，附加有包含驱动控制各种驱动机构且同时选择实用花样或刺绣花样进行花样选择控制或各种显示控制的缝制控制程序，预先储存着本申请特有的送布再现控制程序等。在该送布再现控制程序中，包含有相位角驱动位置数据制作控制路径(相当于数据制作机构)、数据存储控制路径、手动操作用控制路径(相当于手动操作控制机构)等。在此，由CPU47或缝制控制程序等构成控制机构。

在ROM标度板9的ROM9a中，与ROM48一样，存储着使用频度比较低的多种刺绣花样缝制数据。

在RAM49中设置着花样编号存储器49a、缝制参数存储器49b、X向输送计数器49c、Y向输送计数器49d和相位角驱动位置数据存储器49e(相当于相位角驱动位置数据存储机构)等；花样编号存储器49a用以存储被选择供缝制花样编号的编号数据；缝制参数存储器49b用以存储被设定的各种缝制参数；X向输送计数器49c用以对从第一转动位置X向检测传感器36及第二转动位置X向检测传感器37接收的检测信号计数的X向输送计数值XP进行储存；Y向输送计数器49d用以对从第一转动位置Y向检测传感器53及第二转动位置Y向检测传感器54接收的检测信号计数的Y向输送计数值YP进行储存；相位角驱动位置数据存储器49e用以对与缝纫机主轴7的相位角θ以及由这些X输送计数值XP以及Y向输送计数值YP构成的转动驱动位置相对应的相位角驱动位置数据进行储存。

下面，根据图9的流程图对由控制装置45实施的相位角驱动位置数据制作存储控制路径进行说明。在此，在ROM48中可以储存分配处理程序，该分配处理程序对计数值进行计数控制，根据每次从与X向输送马达23相关的转动位置X向检测传感器36、37接收的转动位置检测信号，或者每次从与Y向输送马达24相关的转动位置Y向检测传感器53、54接收的转动位置检测信号，使X向输送计数器49c的计数值XP与Y向输送计数器49d的计数值YP分别增加或减少。

在此，先从缝制开始起，如图8所示，通过彩色显示器10上显示的缝制参数设定缝制速度、输送开始计时等多个参数设定值。不过，在彩色显示器10下侧的显示部中通常显示制作相位角驱动位置数据的[相位角驱动位置数据制作键]、开始操作手轮8使刺绣架21的输送动作再现的[手动操作键]、使各种控制实施结束的[终止键]。

在该缝制参数设定画面中显示着块式光标键BK、标点键以及箭头键。操作者适当的操作这些触摸键11，就能分别进行设定，例如把[缝制速度]设定为[1300]转，把[输送开始计时]设定为[+10]。该输送开始计时[+10]是通常的计时，可以设定在[0～20]范围内。

另外，通过向锯齿缝缝纫机M接入电源，就能执行X向输送马达23与Y向输送马达24的初期设定处理，X向输送马达23与Y向输送马达24分别位于基准位置K，刺绣架21设定在其原点位置。并且，针杆5位于其最上位置。

操作者选择供缝制的针迹花样后，通过操作相位角驱动位置数据制作键设定相位角驱动位置数据制作模式，一旦操作启动停止开关12，就能由控制装置45开始控制。

首先，根据从转动相位检测传感器15a、15b接收的相位检测信号，读取缝纫机主轴7的转动相位角θ的值(步骤S11)。并且，转动相位角θ增加2°数值时(步骤S12：是)，从X向输送计数器49c读取X向输送计数值XP，同时，从Y向输送计数器49d读取Y向输送计数值YP(步骤S13)。

其次，相对于缝纫机主轴7的转动相位角θ，制作与这些X向输送计数值XP和Y向输送计数值YP相应的相位角驱动位置数据(步骤S14)。

把这样制作的相位角驱动位置数据存储在相位角驱动位置数据存储器49e中(步骤S15)，如果缝制数据不结束的话(步骤S16：否)，反复执行步骤S11～步骤S16。根据缝制数据结束缝制的情况下(步骤S16：是)，结束这种控制。

在此，步骤S11～步骤S14相当于数据制作机构。

在此，在图11及图12中，针迹花样如由多个针数构成锁缝针迹的情况下，表示与缝纫机主轴7转动相位角相对的X向输送计数值XP和Y向输送计数值YP的关系。缝纫机主轴7的转动相位角θ约为310°时，X向输送计数值XP为[0]，由此缓慢上升的X向输送计数值XP最大为[90]。该增加期间相当于以偶数针迹为目标的输送计时，X向输送马达23按规定的驱动脉冲数在正转动方向中驱动的期间。并且，上述X输送计数值XP减少期间相当于以奇数针迹为目标的输送计时，X向输送马达23按规定的驱动脉冲数在逆转方向中驱动的期间。

另外，缝纫机主轴7的转动相位角θ约为290°时Y向计数值YP为[0]，由此上升的最大值为[160]。该Y向输送计数值增加期间相当于以偶数针迹为目标的输送计时，在该期间Y向输送马达24按规定的驱动脉冲数在正转动方向驱动。并且，Y向输送计数值YP从[160]减少为[0]的时期相当于以奇数针迹为目标的输送计时，在该期间Y向输送马达24按规定的驱动脉冲数在逆转动方向驱动。

所以，X向输送计数值XP的最大值为[90]，其最小值为[0]；Y向输送计数值YP的最大值为[160]，其最小值为[0]。

与缝纫机主轴7的转动相位角θ相对的X向输送马达23以及Y向输送马达24的各计数值XP、YP如图11所示表示进行变化。

因此，在相位角驱动位置数据存储器49e中，如图12所示，缝纫机主轴7的转动相位角θ分别为0°、2°、4°、6°……时，依次对应着存储的X向输送计数值XP以及Y向输送计数值YP。即，在该相位角驱动位置数据存储器49e中存储有相位角驱动位置数据，该相位角驱动位置数据与缝纫机主轴7的每2°转动相位角θ以及X向输送马达23的转动驱动位置和Y向输送马达24的转动驱动位置相对应。

下面，根据图10的流程图对控制装置45所实施的手动操作用控制路径进行说明。一旦由操作者操作手动操作键而设定手动操作模式，就开始该控制。

首先，一旦由操作者手动操作手轮8，例如在正转动方向手动操作，读取缝纫机主轴7的转动相位角θ(步骤S21)。在把相应于该转动相位角θ的数值存储在相位角驱动位置数据存储器49e中的情况下(步骤S22：是)，读取与该转动相位角θ相对应的X向输送计数值XP以及Y向输送计数值YP(步骤S23)。

另外，手动手轮8在逆转动方向中转动的情况下，读取与缝纫机主轴7的转动相位角θ相对应的X向输送计数值XP以及Y向输送计数值YP。

其次，根据读取的X向输送计数值XP驱动X向输送马达23(步骤S24)，根据读取的Y向输送计数值YP驱动Y向输送马达24(步骤S25)。即，在从转动位置X向检测传感器36、37接收相当于X向输送计数值XP的数次转动位置检测信号前，每脉冲驱动一次X向输送马达23；在从转动位置Y向检测传感器53、54接收相当于Y向输送计数值YP的数次转动位置检测信号前，每脉冲驱动一次Y向输送马达24，与此相应移动刺绣架21。

随后，反复执行同样的步骤S21～步骤S25，手轮8的手动操作每转动缝纫机主轴7有2°时，刺绣架21连续地进行微小移动。但是，在手轮8由手动操作逆向转动的情况下，因转动相位角减小，通过与此相应的X向输送马达23及Y向输送马达24的驱动，刺绣架21随着缝制依次按照所谓的正常顺序的逆向顺序移动。

为了结束手动操作模式，在手动操作用控制执行中，在操作结束键的情况下(步骤S26：是)，结束这种控制，解除手动操作模式。因此，操作者根据手轮8的手动操作所致的刺绣架21连续输送作动，一边变更缝制参数的[缝制速度]，一边变更[输送开始计时]等，能以更优良的外观方式调整针迹的精加工。

所以，根据针迹花样的针迹数据在进行实际缝制时，在相位角驱动位置存储器49e中存储有相位角驱动位置数据，该相位角驱动位置数据与缝纫机主轴7所规定的每个微小转动相位角θ以及由表示X向输送马达23转动位置的X向输送计数值XP和表示Y向输送马达24转动位置的Y向输送计数值YP所构成的转动驱动位置相对应，由于手动操作模式设定时能执行手动操作用控制，所以使用在该相位角驱动位置数据存储器49e中存储的相位角驱动位置数据，通过手动操作手轮8使缝纫机主轴7转动同时，能忠实地控制X向输送马达23及Y向输送马达24的转动。

因此，由于能对实际缝制时的刺绣架21的作动状态以已有机械驱动式输送作动方式详细地再现作动，能提高再现性。

下面，对前述实施例中部分变更的变更实施例进行说明。

1、图9所示的相位角驱动位置数据制作存储控制中，缝纫机主轴7的转动相位角θ每次只增加规定的1°或3°以上的微小角度，也可以制作相位角驱动位置数据。

2、X向输送马达23和Y向输送马达24也可以采用设置有编码机构的DC伺服马达等各种伺服马达。

3、缝纫机驱动机构是由切线用步进马达驱动、移动可动刀来切断缝线的切线机构，相应于通过手动操作手轮来转动缝纫机主轴，能更详细地再现可动刀移动作动。

4、缝纫机的驱动机构设置在锁眼机上，是由转动用步进马达(所谓θ用马达)的驱动使输送台转动的转动驱动机构，与手轮的手动操作所致的缝纫机主轴转动相对应，也能更详细地再现输送台的转动作动。

5、缝纫机的驱动机构是由针杆摆动用步进马达的驱动使针杆摆动的针杆摆动机构，与手轮的手动操作所致的缝纫机主轴转动相对应，也能更详细地再现针杆的摆动作动。

6、在前述实施例中，根据现有技术或本领域的技术人员掌握的技术，能附加上各种变更。另外，除了锯齿缝纫机以外，不用说本发明也可以适用于各种驱动机构的驱动控制装置。