新型串并联纯转动三自由度机构

摘要

本发明涉及一种三自由度纯转动机构，具体是一种新型串并联纯转动三自由度机构。由旋转关节、具有移动自由度的连杆、中心约束杆、下平台、上平台组成，其中：旋转关节的回转轴与上平台固接；中心约束杆一端与下平台的中心固联，另一端与上平台以球副相连；另两根具有移动自由度的连杆两端分别与下、上平台以球副相连，分布在以中心约束杆与平台交点为中心的圆周上。本发明可实现绕三个坐标轴的转动联动，其中滚转自由度可实现连续回转，另外两个旋转自由度转动范围要求不大，且要求机构的刚度高、截面积小的应用场合。