用于通用航空的路径规划、地形回避及飞航环境警觉系统

摘要

本发明提供用于通用航空的路径规划、地形回避及飞航环境警觉系统,是将一组高度超过最小飞行高度的地形节点被定位与聚集。本发明所发展的诸如碰撞检查、山区边界及区域增长技术等演算法是以此种地形模型上的基本运算。另以能见度图法做动态路径选择,配合用来减少对即时计算的需求。此方法藉建立地形的部分能见度图并排除不影响飞行路径选择的地形细节以减小搜索等空间,与导航空间的大小无关。利用八分树地形模型的多重与可变解析度的特性,使一系列以地形资料做为参考的CFIT警告功能可以有效地应用现有的机载地形资料源。