水声传感器网络中基于区域划分的多AUV协作数据收集方法

摘要

本发明公开了一种水声传感器网络中基于区域划分的多AUV协作数据收集方法，包括如下步骤：（1）水下网络的节点状态感知与区域划分；（2）多AUV的状态预测；（3）AUV的数据收集路径规划及更新；（4）调度式数据转发。本发明在网络区域划分的基础上，利用多AUV的空间分布特性和快速灵活的能点，执行有效的数据收集方法，多AUV协作式收集在满足当前业务需求的同时，可以有效提高水下数据收集效率，均衡网络的能量消耗，降低数据收集延迟，延长网络的使用寿命。