一种双刚体特征点间饱和固定时间相对位姿跟踪控制方法

摘要

本发明提供一种双刚体特征点间饱和固定时间相对位姿跟踪控制方法，包括：基于牛顿‑欧拉法建立追踪器与目标器的位姿动力学方程；根据建立的两刚体各自位姿动力学方程以及两刚体特征点间的相对位姿和相对速度，建立考虑模型不确定性的相对位姿动力学方程；根据建立的相对位姿动力学方程，设计固定时间扰动观测器；根据建立的固定时间非奇异终端滑动变量，设计非线性饱和补偿器，以解决执行器饱和效应；结合建立的固定时间扰动观测器以及非线性饱和补偿器，得到基于模型的鲁棒自适应控制器。本发明涉及三维空间中自主运动体的控制以及航天器领域。