棋盘格角点检测方法、检测系统、计算机装置及存储介质

摘要

本发明涉及角点检测技术领域，具体地说，涉及棋盘格角点检测方法、检测系统、计算机装置及存储介质。本发明的设计通过光照校正算法，多尺度模板算子和多分数阈值筛选来提高户外环境的检测结果；Scharr算子及多尺度图像角点检测对变形较大等成像质量较差的棋盘格也有较好改善作用；ROI循环筛选机制减少人工操作，提高角点检测准确率，同时为一张图片中多个棋盘格提供很好的解决方案。本发明实现了在复杂环境中仍可以准确识别出棋盘格角点的目的，减少了相机标定对场景及人工的依赖性，使得标定场景不再局限于亮度均匀的室内，同时解决了多棋盘格和棋盘格变形较大的检测问题。