用于估计磁体位置的包括识别磁干扰的阶段的方法

摘要

本发明涉及一种使用包括磁力计阵列的追踪设备来估计磁体(2)的位置的方法，该方法包括：确定与磁体相关的初始状态矢量的阶段；测量有用磁场的阶段；估计磁场的阶段；计算估计的磁场与测量的磁场之间的偏差的阶段；以及基于该偏差更新状态矢量的阶段。该方法还包括识别阶段，该识别阶段包括基于根据估计的磁场和测量的磁场而计算出的指示符来识别磁干扰的步骤。