一种移动平台中基于非线性优化的视觉惯导初始化方法

摘要

本发明提供了一种移动平台中基于非线性优化的视觉惯导初始化方法，包括：利用移动平台的相机采集视频流得到图像帧以及其共视点，利用移动平台的IMU采集IMU数据流并进行预积分得到IMU位姿；判断IMU是否充分运动，若IMU运动充分，则开始初始化；若IMU运动不充分，则继续采集视频流以及IMU数据流；利用共视点构成的向量减法三角形法则，联立N个图像帧以及其共视的点构成的线性方程组，计算得到重力初值、每个点到其可视相机帧光心的距离参数d初值以及相机速度初值；利用非线性紧耦合优化算法得到优化后的重力、相机位姿以及速度、共视点3D位置。本发明针对现有技术的不足，提高了移动平台初始估计的精确度，达到了更高定位精度、更高鲁棒性的初始化效果。