用于UAV自动驾驶架构的分体式控制系统配置

摘要

公开了一种用于UAV的分体式控制系统，该UAV包含自动驾驶仪。控制系统包括实时低级主处理器和非实时高级协处理器。协处理器计算期望机身速率值，并且将其馈送到主处理器，这可能具有时延。主处理器基于期望机身速率值计算一个或多个电机控制信号。主处理器还基于瞬时机身速率值执行速率阻尼环路算法，以生成一个或多个电机控制信号，以便即使在来自协处理器的期望机身速率值有时延的情况下仍保持UAV的稳定性。瞬时机身速率值在没有任何时延的情况下从传感器直接获得，或者以可忽略的时延由主处理器间接获得。主处理器通过以下方式充当传感器和协处理器之间的中介：收集原始传感器数据，并将该数据馈送给协处理器。