一种基于改进YOLOv3的单目视觉道路目标检测及距离估计方法

摘要

本发明公开了一种基于改进YOLOv3的单目视觉道路目标检测及距离估计方法，属于图像处理和计算机视觉领域，适用于辅助驾驶、道路环境感知等智能系统。该方法的实现过程为：获取标注道路目标边界框信息、距离信息和类别信息的道路目标图像；构造基于Global‑Context结构和空洞卷积池化金字塔结构的改进YOLOv3网络模型；结合相机系统的透视投影关系和YOLOv3的边框预测机制，重新设计网络的损失函数；训练得到道路目标检测和距离估计模型，利用该模型实现道路目标的检测和距离估计。通过上述单目视觉道路目标检测及距离估计方法，能够在自然场景中又快又准地识别和定位道路目标的同时，实现估计道路目标的距离，对于现实应用具有重要意义。