一种基于矿区环境的无人驾驶技术感知融合方法

摘要

本发明公开了一种基于矿区环境的无人驾驶技术感知融合方法，以多种传感器作为数据来源，针对矿区特殊行车环境，利用多传感器融合技术，保证感知信息的稳定性和可靠性。利用多种传感器采集车辆周围环境信息，基于多传感器融合原理，依据不同传感器特性进行互补，可以获取更加精准的感知信息，提高感知准确性，从而可以使无人驾驶矿卡车辆在使用过程中适应复杂的矿区环境，安全高效地完成作业。利用不同传感器得到的障碍物信息，通过计算信息熵得到其特征信息权重，进而优化匹配矩阵，提高匹配精度，从而针对恶劣矿区环境下提取的障碍物信息以及跟踪目标信息进行更精确地匹配，获得更精准的行车环境信息，保障整体行车过程中的安全性和流畅性。