一种六自由度视觉位姿相对误差测量装置及测量方法

摘要

本发明公开了一种六自由度视觉位姿相对误差测量装置及测量方法，属于隧道建设管片拼装机技术领域。本发明通过在管片上设置ArUco码作为相机的靶标，并使其与角位台共面，调节角位台与旋转台使靶标坐标系与相机坐标系对齐。对比X向滑动模组、Y向滑动模组、Z向滑动模组、角位台及旋转台与相机测量的六自由度数值，即得到视觉相对测量误差。按照本发明公开的方法可以测量出管片的x轴平移误差、y轴平移误差、z轴平移误差、绕x轴的转角误差、绕y轴的转角误差和绕z轴的转角误差。由于本发明具有较高的测量精度，故可为视觉六自由姿态测量相对误差，提高视觉测量的精度和可靠性。