一种路径跟随控制系统及控制方法

摘要

本发明提供了一种路径跟随控制系统及控制方法，控制系统包括车载传感器、通信网络、控制器和状态估计器，控制方法包括以下步骤利用车载传感器，获取无人驾驶车辆的横向位移、纵向位移、横向加速度、纵向加速度、横摆角和横摆角速度，将其作为无人驾驶车辆的状态量，并将无人驾驶车辆的前轮转角作为其控制量；设置所述控制器；通信网络获取外部环境信息，规划出一条可行使的路径；通过车载传感器检测出无人驾驶车辆的瞬时状态信息，将检测到的状态信息输入到所述控制器中，所述控制器通过控制无人驾驶车辆的前轮转角来控制无人驾驶车辆直行还是转弯，控制跟随所规划的路径，该路径跟随方法对无人驾驶车辆的跟随精度高，且路径跟随实时性能好。