一种基于面部及皮肤特征的面部作业机器人轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种基于面部及皮肤特征的面部作业机器人及其轨迹规划方法，包括以下步骤：(1)基于成年人头面部部分尺寸进行面部作业与非作业区域的划分；(2)综合分析面部皮肤朗格氏线与皱纹线两种皮肤张力线，针对不同位置面部作业区域设计机器人作业轨迹；(3)结合等平面法与二分法获取面部作业机器人轨迹曲线；(4)基于面部肌肤曲率的机器人作业轨迹优化；(5)基于最近邻算法选择最优面部作业区域轨迹点次序，实现机器人轨迹规划，得到面部作业机器人操作轨迹。本发明针对人体面部作业考虑面部粘弹性、皮肤各向异性和人体感受度等特性进行轨迹设计与规划，提高机器人操作的平稳性，减小冲击，以实现面部区域的高效、连贯操作。