一种基于观测器的机械臂系统保瞬态与稳态性能控制方法

摘要

本发明公开了一种基于观测器的机械臂系统保瞬态与稳态性能控制方法，其步骤包括：步骤一，建立二连杆机械臂系统的数学模型；步骤二，提出二连杆机械臂系统的预设性能函数；步骤三，基于退步控制技术的预设性能控制器设计；本控制方法实现了对未知非线性和多源干扰的统一估计和在线补偿，且可以实现非对称性能约束包络设计，复杂度比较低，适应性更高；本发明提出的方法不仅适合二连杆机械臂系统，所提出的基于扩张状态观测器对耦合非线性和干扰的在线估计和非对称预设性能包络实现技术还可以直接扩张到其他任意非线性系统中，普适性较好。