基于视觉词袋和激光匹配的机器人重定位方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉词袋和激光匹配的机器人重定位方法，包括步骤：1)对于机器人装配的单目相机，从相机的图像帧序列中通过图像帧之间的视差来获取关键帧；2)从关键帧图像中提取的所有orb特征点便作为一个个单词按设定的结构组织起来形成一个视觉字典，同时将提取关键帧以及该时刻的二维激光点云和其在相对于map坐标的位姿对应起来，形成一个关联数据库，其索引主键为关键帧的序号；3)提取关键帧中的orb特征点，使用orb特征点和视觉字典建立视觉词袋数据库；4)对机器人进行全局重定位，求解机器人全局位姿。本发明整个过程科学可靠，可精准实现机器人的全局定位。