一种基于TOF的UWB基站时钟同步和标定的室内定位方法

摘要

本发明提供一种基于TOF的UWB基站时钟同步和标定的室内定位方法，所有基站固定后，由标准基站分别广播路由信息、时钟调整包及测距包，标准基站广播范围内的基站接收路由信息后建立自身的路由信息并逐层传播；标准基站广播范围内的基站接收时钟更新数据包后向标准基站发送时钟数据包，标准基站计算时钟差后广播时钟调整包给广播范围内的基站。标准基站广播范围外的基站接收上级基站的时钟调整包完成时钟同步并逐层向下传播；各基站接收测距包后逐层向下广播并根据路由表向上级基站发送距离信息，上级基站接收后逐层向上发送最后到达标准基站；标准基站根据距离计算各个基站坐标。本发明可以解决室内定位基站时钟同步与坐标初始化问题。