一种智能汽车恶劣天气条件下车辆检测方法

摘要

本发明公开了一种智能汽车恶劣天气条件下车辆检测方法，解决智能汽车在夜间、雨天、雾天、雪天等恶劣环境下车辆检测困难的问题。分别通过毫米波雷达和热成像相机进行车辆目标检测和图像捕获；将毫米波雷达检测到的车辆目标通过坐标变换投影到热成像相机捕获的红外热图像，获得车辆检测目标在红外热图像中的近似位置分布；提取与分割车辆感兴趣区域；采用DMP目标检测算法对车辆感兴趣区域进行假设验证，并对车辆的检测边框进行回归预测；通过计算代价矩阵对毫米波雷达及热成像相机的检测目标进行融合，最后采用卡尔曼滤波对融合后的车辆检测目标进行跟踪。