基于车载激光扫描自动获取匹配图像块与点云球的方法

摘要

本发明公开了一种基于车载激光扫描自动获取匹配图像块与点云球的方法，包括：获取原始点云数据，并去除原始点云数据中的地面点云，以得到初始点云，以及提取初始点云的三维关键点；获取相机图像，并提取相机图像的二维关键点；获取相机参数，并根据相机参数截取初始点云中相机图像对应的局部点云；根据相机参数将局部点云的三维关键点投影到相机图像上，并根据相机图像的二维关键点对局部点云的三维关键点进行投票，以建立二维关键点与三维关键点的匹配关系；根据二维关键点与三维关键点的匹配关系获取局部点云球和局部点云球对应的图像块；能够有效、快速地获取大量匹配的图像块与点云球，具有较高的泛化性和鲁棒性。