一种微型扑翼飞行器可避免奇异状态的位置跟踪控制方法

摘要

本发明提供了一种微型扑翼飞行器可避免奇异状态的位置跟踪控制方法，包括如下步骤：1)给出微型扑翼飞行器位置控制的拉格朗日型动力学方程；2)结合步骤1给出的微型扑翼飞行器的拉格朗日型动力学方程，建立涉及时变矩阵求逆运算的位置控制的数学模型；3)结合步骤2，设计可以避免S2中时变矩阵求逆问题的位置控制器，设计求解器并定义误差函数实时监控求解过程。此方法巧妙地避免了算法求解过程中的时变矩阵求逆操作，降低了计算复杂度。