一种基于到达时差和到达频差的定位方法、装置及设备

摘要

本发明公开了一种基于到达时差和到达频差的定位方法、装置及设备，所述方法包括：建立基于到达时差和到达频差的定位模型；获得到达时差测量噪声向量、到达频差测量噪声向量以及测量节点位置噪声向量；列出概率密度函数对应的极大似然估计表达式；根据所述极大似然估计表达式，得到目标节点的位置初始估计值和速度初始估计值；对所述位置初始估计值和所述速度初始估计进行迭代优化，获得目标节点的最终位置估计值和最终速度估计值。本发明将到达时差测量噪声、到达频差测量噪声以及测量节点位置噪声引入在内，同时通过迭代方式进一步提升目标节点位置和速度的估计精度，能提高在高噪声和远场环境下对目标节点定位的精确性和鲁棒性。