用于从透视图生成环境的俯视图的方法，装置和计算机程序产品

摘要

提供了一种方法，装置和计算机程序产品，该方法，装置和计算机程序产品用于使用单应性变换将透视图像变形到地平面中以实时估计鸟瞰图。方法可以包括：从在环境中沿着路段行驶的第一车辆接收第一传感器数据，其中，第一传感器数据包括环境的透视图像数据，并且其中第一传感器数据包括位置和前进方向；取得与位置和前进方向相关联的卫星图像；应用深度神经网络以从透视图像数据复原鸟瞰图像；使用卫星图像作为生成对抗网络GAN的目标来对所复原的鸟瞰图像应用GAN，以获得稳定的鸟瞰图像；以及获得传感器数据与已建立的鸟瞰图像之间的单应性矩阵的值。