一种基于光磁融合的消融针定位导航方法

摘要

本发明公开一种基于光磁融合的消融针定位导航方法，包括：S1：标定深度相机的深度数据、RGB数据内部参数和外部位置参数，利用深度相机获取消融针上的光学传感器的深度数据和RGB数据；S2：对光学传感器的RGB数据进行分割，得到光学传感器的二维坐标，将二维坐标点映射到对应的深度数据中，得到光学传感器三维坐标；S3：标定磁定位仪外部位置参数，利用磁定位仪获取消融针上的磁传感器三维坐标；S4：将深度相机坐标系与磁定位仪坐标系融合得到消融针坐标系，将S2中的光学传感器三维坐标和S3中磁传感器三维坐标变换到消融针坐标系中，得到消融针位姿。本发明融合光学定位和磁定位，能够同步追踪消融针的位置并计算其姿态，提高了穿刺精度以及效率。