基于双目视觉与CAD模型的高反光面金属零件位姿测量方法

摘要

本发明公开了一种基于机器人双目视觉与CAD模型的高反光面金属零件位姿测量方法，通过双目视觉测量深度原理获取金属零件表面多个特征点的3D坐标，并利用金属零件的CAD模型信息提高左右相机中对应点的配准率，最终实现对高反光金属零件的稳定精确位姿测量；本发明利用双目视觉系统和机械臂实现了对高反光金属零件的稳定位姿测量，克服了高反光零件成像不稳定而导致的位姿测量不稳定问题，大大提高了高反光零件的位姿测量稳定性，降低了对高反光金属零件的打光要求，减少了激光测距等辅助传感器的需求，提高了整个机器人双目视觉测量的灵活性和稳定性。