一种基于深度图的稀疏点云稠密化及路面去除方法

摘要

本发明公开了一种基于深度图的稀疏点云稠密化及路面去除方法，涉及激光雷达数据处理及应用领域。本发明首先利用传感器参数矩阵对稀疏点云进行投影得到稀疏深度图，采用基于Delaunay三角剖分(DT)的线性插值方法得到粗糙稠密深度图，接着应用从稀疏深度图提取的掩模得到精细稠密深度图。在空间坐标系中对稀疏点云进行RANSAC地面拟合并去除，滤除离群点，然后投影得到无地面稀疏深度图并生成掩模，并对精细稠密深度图进一步应用，得到无路面精细稠密深度图。最后对这两种深度图进行反向投影，得到有路面和无路面的稠密点云。本方法能够在不结合其他数据的前提下对感兴趣的点云数据进行稠密化和路面去除，且速度较快，较好地保证了点云数据信息的有效性。